【正文】 圖 避障模塊電路 電路驅動模塊設計智能小車的電機選用的是直流減速電機，即齒輪減速電機,是在普通直流電機的基礎上,加上配套齒輪減速箱。，主要包括光電耦合器件、電機驅動芯片、整流電路三個部分。OUT1，OUT2和OUT3，OUT4為信號輸入端分別接直流電動機，輸入信號端IN1接高電平輸入端IN2接低電平電機M1正轉，控制另一臺電機是同樣的方式。它提供電路元件和器件之間的電氣連接。要使電子電路獲得最佳性能，元器件的布局及導線的布設是很重要的。盡量減少和縮短各元器件之間的引線和連接。易受干擾的元器件不能相互挨得太近，輸入和輸出元件應盡量遠離。若是機內調節(jié)，應放在印制板上方便于調節(jié)的地方；若是機外調節(jié)，其位置要與調節(jié)旋鈕在機箱面板上的位置相適應。在各種微處理器的輸入輸出信號中，總有相當一部分是相同類型的，例如數(shù)據(jù)線、地址線。同時使電源線、地線的走向和數(shù)據(jù)傳遞的方向一致，這樣有助于增強抗噪聲能力。高頻電路宜采用多點串聯(lián)接地，地線應短而粗，高頻元件周圍盡量用柵格擴大面積地箔。 為提高系統(tǒng)的電源質量，消除低頻噪聲對系統(tǒng)的影響，一般應在電源進入印制電路板的位置和靠近各器件的電源引腳處加上濾波器，以消除電源的噪聲，常用的方法是在這些位置加上幾十到幾百181。 PCB設計版圖 硬件PCB的制作采用模塊化設計，最后生成的PCB板為：最小系統(tǒng) PCB板、避障模板PCB板、電機驅動板模塊PCB板、串口模塊PCB板。在小車上安裝紅外傳感器模塊的時候，要注意各個紅外傳感器的間隔，不能太近了。4 避障智能小車軟件設計 避障智能小車應用程序設計在有控制芯片的設計中，只有硬件而沒有軟件的支持，那么該設計是不完美的，也就是是無法正常完成設計的任務的。當電壓6V 時，無負載轉速為100轉/分鐘，無負載電流為70mA。 run()。while(1) /*無限循環(huán)*/ { leftrun()。 }} 程序下載以及軟件說明 本設計是在Keil C環(huán)境下開發(fā)的，Keil C軟件支持C語言的編程及調試，運用方便，當需要編程時這就是是做課程設計的首選。由于AT89C52與STC89C52內核一致，所以圖 流程B（4） 項目建好后，給項目添加文件，選中“Source Group1”，右鍵，在彈出對話框里選中“Add Files to Group ‘Source Group1’”，如圖：圖 流程C（5） 程序編寫出來了，直接編譯的執(zhí)行程序，51系列單片機是不認的，所以還得翻譯成“.hex”格式文件，設置Target和Output兩個屬性，在編譯之前勾選“生成hex”圖 流程D（6） 將生成的hex文件用串口口燒入單片機中圖 流程E 5 避障智能小車的整體性能測試 避障智能小車避障功能測試測試探頭:移開探頭前面的所有物體，且探頭不要指向陽光的方向。在平整的地面上對小車的避障功能進行測試。做畢業(yè)設計的整個過程，我學習到了很多新知識，從開始對單片機很膚淺的了解到整個電路的設計；從對編程沒有信心甚至是懼怕到獨立編寫單片機的控制程序并實現(xiàn)其功能等，這對我都是莫大的鼓勵，也增強了我的自信心。整個過程讓我學習到了很多，也給我以后的學術態(tài)度產生了重要的積極影響。盡管研究設計了小車軟硬件平臺，但還不是十分完善。 展望避障智能小車的發(fā)展折射出我國的機器人產業(yè)的長足發(fā)展，但是與世界發(fā)達國家相比，還有一定的差距，如可靠性低于國外產品。我研發(fā)的避障智能小車是輪式機器人中的一種，而整個機器人行業(yè)的發(fā)展還需要更多的科研工作者付出努力。sbit IN3 = P1^2。 sbit SJ3 = P2^5。x++) for(y=0。 TH0 = (6553610)/256。 TR0 = 1。 IN4=1。 IN4=0。 IN4=1。 IN4=0。SJ2==1amp。amp。 delay1ms(100)。amp。amp。 delay1ms(20)。amp。amp。 delay1ms(20)。amp。 } } }參考文獻［1］ ,第4期［2］ 董濤，劉進英,蔣蘇. ［3］ 陳永真，寧武，,2009［4］ 高吉祥，．，2007［5］ 鄭峰，王巧芝，:433433,446446［6］ 上?；蹱q信息科技發(fā)展有限公司直流電動機的控制11［7］ 葉斌．電力電子應用技術．，2006［8］ 沈建良，趙文宏，賈玉坤．ATmega128單片機入門與提高面臨的挑戰(zhàn)．，2009:433434［9］ 宋戈，黃鶴松，袁玉良．51單片機應用開發(fā)范例大全．，2010:274275［10］ .［11］ 楊繼生, ，第三十二卷第十期:100100［12］ :11［13］ 劉坤，宋戈，趙紅波．51單片機C語言應用開發(fā)技術大全．，2008:485487［14］ 彭為，黃科，:711［15］ 陸彬．21天學通51單片機開發(fā)．電子工業(yè)出版社，2010：310311［16］ 周靈彬， :114［17］ 趙嘉蔚，張家棟，［18］ ［19］ ［20］ 趙建領，［21］ 雷付容，張小林，［22］ 楊將新，李華軍，［23］ 張義和，陳敵北， 第31頁 共31頁。 delay1ms(20)。amp。amp。 delay1ms(20)。amp。amp。 delay1ms(100)。amp。amp。SJ3==1) { forward()。 //定時器0初使化 while(1) { if(SJ1==1amp。 IN2=1。 IN2=0。 IN2=0。 IN2=1。 EA = 1。y++)。 for(x=0。sbit SJ1 = P2^3。附錄A 實物圖小車整體照片小車整體地圖照片‘附錄B 部分程序代碼紅外傳感器小車避障程序include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit IN1 = P1^0。我國機器人產業(yè)要快速發(fā)展，研制單位必須和需求緊密結合，讓機器人走進工廠和家庭，實現(xiàn)真正的產業(yè)化。另外，可以加入加速度傳感器來控制和提高小車的性能，對于光線較差環(huán)境的濾波性能還有待提高。最終設計實現(xiàn)任務書上所要求的各項功能，設計了性能優(yōu)越的避障智能小車控制系統(tǒng)，并最終通過紅外來實現(xiàn)避障功能。而在電路軟件的設計與調試過程中，我學習到了許多以前不曾接觸到的知識，增長了編程經驗。 ，當小車的正前方遇到障礙物時，車體前端光電開關指示燈亮起，小車進行倒退；圖 小車前方遇到障礙物 ，當小車的左前方遇到障礙物時，車體左前端的光電開關指示燈亮起，小車進行右轉；圖 小車左方遇到障礙物，當小車的右前方遇到障礙物時，車體右前端的光電開關指示燈亮起，小車進行左轉。此時的電壓應當在5伏特左右。 （1） 打開Keil Uv3開發(fā)環(huán)境（2） 新建項目，ProjectNew Project，確定項目保存路徑，并給新建項目命名，之后點選“保存”。 run()。 }}（2）小車左轉程序： /*主函數(shù)*/void main(void){delay(100)。L298N 電機驅動芯片的OUTOUT2和OUTOUT4 輸出端分別接兩個電機，在ENA、ENB 兩個使能端為高電平，控制器只要控制4 個輸入端的電平高低，就能實現(xiàn)小車的前進、后退、轉向等動作。第一部分為小車驅動程序，第二部分為上位機程序。紅外傳感器對光線尤為敏感，若是把檢測距離調整的很大的話，在光線比較強的情況下，紅外傳感器會持續(xù)輸出單一電平信號，失去避障功能。圖 最小系統(tǒng)圖 避障模塊圖 電機驅動模塊 硬件調試 印制電路板制作完成后，要對電路進行分塊焊接，分別調試。消除系統(tǒng)中元器件工作時產生的高頻噪聲的一般的方法是。 (2) 去耦電容配置 瓷片電容或者多層陶瓷電容是高頻特性較好的去耦電容，它們兩個作用，一方面是本集成電路的儲能電容，提供和吸收該集成電路開門和關門瞬間的沖放電電能，另一方面，旁路該器件產生的高頻噪聲。若PCB板上同時有邏輯電路和線性電路，應使它們盡量分開。 PCB及電路抗干擾措施 PCB板