【正文】 行直流電機調(diào)速，其實就是把波形作用于電機驅動電路的使用端。要使電機正常運轉，必須導通對角 線上的一對場效應管，根據(jù)不同場效應管導通情況，電流可能從左至右或從右至左流過電機，從而控制電機的轉向。 所謂晶振電路即指單片機地時鐘電路。一般選用前者。反相放大器的輸入端 XTAL1，輸出端為 XTAL2，把 XTAL1和 XTAL2與外部石英晶振及兩個電容連接起來可構成一個石英晶體振蕩如圖 34所示。它把晶體振蕩的頻率 2分頻后供給內(nèi)其他電路。 單片機復位時 RESET 需要保持 96個晶振周期的高電平（即需八個機器周期）。 本設計為上電復位電路， 19 圖 37 單片機電路 20 第四章 程序設計 軟件調(diào)試平臺 Keil for C51 是美國 Keil Software 公司出品的 C 語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比， C 語言在功能上、結構性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學易用。另外重要的一點，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到 Keil for C51 生成的目標代碼效率非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。下面詳細介紹 Keil for C51 開發(fā)系統(tǒng)各部分功能和使用。隨著 C51 開發(fā)技術的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，Keil 軟件 除了致力于單片機的編程開發(fā)平臺外，還針對 目前最流行 C51 開發(fā)項目出品了 Keil for 51 軟件 平臺以及支持在線調(diào)試的串口燒寫。 Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（ uVision2）將這些部份組合在一起。 圖 41 Keil for 51 開發(fā)平臺截圖 21 開始 初始化 是否檢測到聲音信號 小車是否 在運行 是 停止運行 是 否 否 開始運行 是否檢測到紅外信號 否 左轉 小車是否 在運行 是 否 22 圖 42 程序邏輯流程圖 include include define uint unsigned int define uchar unsigned char sbit EYE =P1^0。 //左輪驅動口 sbit L_R =P1^1。 //右輪驅動口 sbit R_R =P3^7。 //聲音檢測 sbit LED =P0^0。 uchar Int0_flag=0。 ////////延時函數(shù) ////////////// void delay_ms(unsigned int x) { unsigned int j。 for(j=0。j++) { //voice_time=0。i120。} } } //////IO 口初始化 //////////// void IO_Init(void) { L_L=1。 R_L=1。 } //////////外中斷 INT0， INT1，配置 ///////////// void Interrupt_Init(void) { EX0=1。//INT0 下降沿觸發(fā) EX1=1。//INT1 低電平觸發(fā) EA=1。 //允許 CPU 中斷 ET0 = 1。 //設定時器 0為方式 1 24 TH0= 0xFE。 //設定時值為 500 us TR0 = 1。 L_R=1。 R_R=1。 R_L=1。 _nop_()。 R_R=0。 R_R=0。 25 _nop_()。 R_L=1。 } void main(void) { IO_Init()。 //外中斷配置 T0_Init()。 // Int0_flag=0。 Forword()。 //停止 26 LED=1。 //檢測到一次聲音信號，狀態(tài)取反一次 Int0_flag=1。 Stop()。 Turn_Left()。 //停止 delay_ms(1000)。 //停止 } 27 void Time0(void) interrupt 1 using 2 { uchar i。 //500US 斷點 (1) TL0=0x0B。 if((voice_flag==1)amp。(Int0count%2==0)) { for(i=0。i++) //右輪停轉 用于修正兩電機速度不匹配問題 { R_L=0。 } if((voice_flag==1)amp。(Int0count%10==0)) { for(i=0。i++) //左輪停轉 用于修正兩電機速度不匹配問題 { L_L=0。 } if(Int0count100) //500usx100=50ms { 28 Int0count=0。 } } 29 第五章 調(diào)試 Protel99SE 簡介 Protel99SE[14]是澳大利亞 ProtelTechnology 公司推出的一個全 32位的電路板設計軟件。 Protel99SE 按照系統(tǒng)功能來劃分， Protel99se 主要包含以下倆大部分和 6個功能模塊。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路原理圖；更新和修改電路圖零件庫；查看和編輯有關電路圖和零件庫的各種報表。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路板；更新和修改零件封裝；管理電路板組件。 2. 電路仿真與 PLD 部分 (1)電路模擬仿真系統(tǒng)（ Advanced SIM 99）：電路模擬仿真系統(tǒng)包含一個數(shù)字/模擬信號仿真器，可提供連續(xù)的數(shù)字信號和模擬信號，以便對電路原理圖進行信號模擬仿真，從而驗證其正確性和可行性。本系統(tǒng)的主要功能是； 30 對邏輯電路進行分析、綜合；觀察信號的波形。 (3)高級信號完整性分析系統(tǒng)（ Advanced Integrity 99）：信號完整 性分析系統(tǒng)提供了一個精確的信號完整性模擬器，可用來分析 PCB設計、檢查電路設計參數(shù)、實驗超調(diào)量、阻 抗和信號諧波要求等。 經(jīng)過初步的分析設計后，在制作硬件電路的同時，調(diào)試也在穿插進行。 硬件調(diào)試 聲音檢測調(diào)試 測試方法：將小車放在空曠平地， 打開小車電源，不斷拍手并觀看小車運行狀態(tài)。 測試效果圖請看附錄二。 測試結果：小車在正常運行時發(fā)動機轉速不匹配，走出了曲線，通過在軟件程序里加入一些修正轉速的小程序還是無法修正轉速，固智能暫時放棄修正轉速。 31 測試結果：大多數(shù)情況下小車均能檢測到障礙物并實現(xiàn)避障，但遇到黑色物體時無法檢測到，因為黑色物體能很好的吸收紅外線，所以無法檢測到，紅外避障功能基本能實現(xiàn)。 32 第六章 總結與展望 結 論 歷經(jīng)幾個月的畢業(yè)設計，從最初的資料查找、方案設計，經(jīng)過最基本的電路設計、調(diào)試過程，再到軟件設計、測試，我學習了單片機系統(tǒng)設計的整個過程。 測試結果表明，本系統(tǒng)實現(xiàn)了設計任務要求，小車采集紅外傳感器信號探測障礙物 ， 聲音檢測模塊探測信號， 并根據(jù)單片機控制模塊的分析結果決策和控制下一步的運動形式。 本設計使用模塊化的設計方法。通過這次畢業(yè)設計，使我深刻的理解到學好專業(yè)知識的重要性，也理解了為什么要理論結合實際，同時也是我對大學四年學習成果的一個綜合檢驗。 33 致謝 歷時 幾 個月的畢業(yè)設計已經(jīng)告一段落。在這段時間里， 楊 老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度和熱忱的工作作風令我十分欽佩，他的指導使我對整個畢業(yè)設計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許 多實際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在 楊 老師的指導下修改完成的。 通過這次畢業(yè)設計，我深刻地認識到了學好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實際的含義，并且檢驗了大學四年的學習成果。雖然在這次設計中對于知識的運用和銜接還不夠熟練，但是我將在以 后的工作和學習中繼續(xù)努力、不斷完善。 34 參考文獻 [1]郭惠，吳迅 .單片機 C 語言程序設計完全自學手冊 [M].電子工業(yè)出版社 ,： 1200. [2]王東鋒，王會良，董冠強 . 單片機 C 語言應用 100 例 [M]. 電子工業(yè)出版社 ,： 145300. [3]韓毅，楊天 . 基于 HCS12 單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn) [J].學術期刊， 2021， 29（ 18）： 15351955. [4] 王曉明 . 電動機的單片機控制 [J]. 學術期刊， 2021， 13（ 15）： 13221755. [5] 鮑小南 .單片機基礎 . [6] 徐麗香 .模擬電子技術 . [7] 徐麗香 .黎旺星 .數(shù)字電子技術 . [8] 譚浩強 .C 語言程序設計 .2版 . [9] 王靜霞 .《單片機應用技術 (C 語言版 )》 北京 : [10] .檢測與傳感技術 . . [11] C 語言應用 100例 [M] 2021. [12] PROTEL99SE 35 附錄