【正文】 路。對(duì) B與 C的兩個(gè)電路來說， R3 決定著靈敏度，其取值范圍由具體的接收端光敏三極管所決定，一般為 10 kΩ 一 20 MΩ 。 使用施密特觸發(fā)器后，可將所得信號(hào)直接送給單片機(jī)，由單片機(jī)對(duì)其計(jì)數(shù)，進(jìn)而算出小車的速度。最高輸出電壓 8V,有很強(qiáng)的續(xù)航能力。電源電路連接圖見圖 3－ 2， 32。 C18 是當(dāng)負(fù)載電流突變時(shí)，為改善電源的動(dòng)態(tài)特性而設(shè)的，取值約為 100～ 470uF。在結(jié)構(gòu)上，它們是由兩個(gè)電容極板中間加 絕緣介質(zhì)卷繞而成的。 C1 C19 正是為抑制這種振蕩或消除電網(wǎng)串入的高頻干擾而設(shè)置的，通常 C1 C19 取值為～ 。由于直流電機(jī)在工作時(shí)會(huì)產(chǎn)生電磁干擾，和噪聲，本電路還添加了由 C1 C1 L1 組成濾波網(wǎng)絡(luò)，目的是濾除電機(jī)啟動(dòng)時(shí)所產(chǎn)生的尖峰脈沖。 //數(shù)碼管編碼 ucharcode table[]={0xeb,0x88,0xb3,0xba,0xd8,0x7a,0x7b,0xa8,0xfb, 0xfa}。 deal[0]=temp%10。 deal[2]=temp/100。 //送段選信號(hào) delay(10)。 //送位選信號(hào) delay(10)。 P1=0。 delay(10)。 delay(10)。 P1=0。 delay(10)。 delay(10)。 圖 42 顯示子程序流程圖 段選信號(hào)編碼 位選信號(hào)編碼 送段選信號(hào) 轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù) 送位選信號(hào) 延時(shí) 延時(shí) 關(guān)閉段選和位選 基于 80C51 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 27 P1=0。 TH1=0。 TR1=0。 TL0=0。//先做好在測(cè)距范圍的準(zhǔn)備 tri=1。 ET1=1。 //啟動(dòng)定時(shí)器 T1 tri=0。 tri=1。amp。 //當(dāng) echo 為零時(shí)等待 TR0=1。amp。 //當(dāng) echo 為 1計(jì)數(shù)并等待 TR0=0。 high=TH0。 temp=*(high*256+low)*。 sbit key1=P2^7。 void delay_100us() // 100us 固定 延時(shí)函數(shù) { uchar a,b,c。a1。b1。c61。 } void delay_nus(uchar n) { while(n) { delay_100us()。 //設(shè)置最初的占空比為 50% d=1000。 if(key1==0) { 基于 80C51 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 29 n++。 //設(shè)置等待按鍵按下的時(shí)間 while(d) { if(key2==0) { delay(0)。 } } } e=500。 delay_nus(n)。 delay_nus(1000n)。指令技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)不能使失控的程序擺脫“死循環(huán)”的困境，這時(shí)系統(tǒng)完全癱瘓。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位?！翱撮T狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運(yùn)行時(shí)間，若發(fā)現(xiàn)時(shí)間超過已知的循環(huán)設(shè)定時(shí)間，則認(rèn)為系統(tǒng)陷入了“死循環(huán)”，然后強(qiáng)迫程序返回到 0000H 入口，在 0000H 處安排一段出錯(cuò)處理程序，使系統(tǒng)運(yùn)行納入正規(guī)。本系統(tǒng)采用硬件 “ 看門狗”電路。 ● 采用內(nèi)帶震蕩器的記數(shù)芯片。 ● 基本原理 :CD4060 是帶震蕩器的 14 位計(jì)數(shù)器，由該芯片構(gòu)成的看門狗電路如圖 32看門狗電路圖所示。設(shè)實(shí)際的程序所需工作周期為 T，分頻器記滿時(shí)間為 T’ ,當(dāng) T’ T 且系統(tǒng)正常工作時(shí)，程序每隔 T 對(duì) 4060 進(jìn)行掃描一次，分頻且永無記滿輸出信號(hào)。 ● 參數(shù)選擇 ： 4060 的振蕩頻率 f 由 RT 、 CT決定。一般取 Rs=10RT，且 RT1kΩ ,CT≥ 100pF。 4060 的振蕩頻率和 Qi(i=6,7,8,9,10,12,13,14)的選擇要根據(jù)情況確定。 4060 的 RST 線上阻容組成的微分電路很重要， 因?yàn)閽呙栎斎胄盘?hào)是 CPU 產(chǎn)生的正脈沖，若此信基于 80C51 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 31 號(hào)變“ 1”后，由于干擾，程序亂飛，微分電路只能讓上跳沿通過，不會(huì)封死 4060，看門狗仍能計(jì)數(shù)起作用。 CPU 必須在正確完成所有工作后才能發(fā)掃描輸入信號(hào)，且程序中發(fā)掃描信號(hào)的地方不能太多。 4060 的記滿輸出信號(hào)不但要接到 MCS51的 RST 腳，而且還應(yīng)接到其它芯片的 RST 腳，因?yàn)槌绦騺y飛后，其它具有 RST 腳 的芯片也混亂了，必須全部復(fù)位。機(jī)器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C(jī)器碼，用于 MCS51單片機(jī)的匯編軟件有早期的 A51，隨著單片機(jī)開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級(jí)語言開發(fā)，單片機(jī)的開發(fā) 軟件也在不斷發(fā)展， Keil 軟件是目前最流行開發(fā) MCS51系列單片機(jī)的軟件，這從近年來各仿真機(jī)廠商紛紛宣布全面支持 Keil 即可看出。運(yùn)行 Keil 軟件需要Pentium 或以上的 CPU， 16MB 或更多 RAM、 20M以上空閑的硬盤空間、 WIN9 NT、WIN20 WINXP 等操作系統(tǒng)。 STC_ISP_V480 的簡(jiǎn)介 在運(yùn)行 STC_ISP_V480下載軟件之前，應(yīng)該先給出 ISP的 C程序源代碼 .要注意的是 :此程序是在 KeilC中要建立工程文件 ,包含 ,并且在 和 中都要保留 STC 的定義 .傳入用戶代碼時(shí) ,需要與計(jì)算機(jī)進(jìn)行通信 ,一般采用 RS232 串行通信 ,數(shù)據(jù)協(xié)議采用簡(jiǎn)單協(xié)議 。 在 臨近 答辯一個(gè)月時(shí)我才到實(shí)驗(yàn)室動(dòng)手做， 在 做實(shí)物的 過程中，我感覺到即使是一個(gè)簡(jiǎn)單的 程序 ，要想很輕松的 調(diào)試 成功 ，也不是很 件 容易的事情。在給開發(fā)板裝上單片機(jī) 時(shí)，我就將 單片機(jī)的方向裝反了，幸虧沒有燒毀單片機(jī) 。通過這樣的設(shè)計(jì)，提高了我的動(dòng)手能力。雖然 本次設(shè)計(jì)的 智能小車系統(tǒng)有很多優(yōu)點(diǎn)，但在設(shè)計(jì)當(dāng)中也存在著 以下幾個(gè)問題： ● 小車的驅(qū)動(dòng)力不夠，不能在地上自由的行走 。 解決的方法是：重新購(gòu)買內(nèi)驅(qū)力強(qiáng)的電機(jī)， 重新設(shè)計(jì)電源。 ● 小車的整體重量需要進(jìn)一步減輕 。主要是 由于 所用的電源是由六節(jié)鎳鎘充電電池電池串連起來的， 電池本身的重量無法減輕造成的 。 基于 80C51 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 35 致 謝 本設(shè)計(jì)是在 xxx老師 的指導(dǎo)下經(jīng)本人不懈的努力完成的， xxx老師嚴(yán)于律己、寬于待人的知識(shí)作風(fēng)讓我深受感動(dòng)。老師悉心指導(dǎo)使我在本次設(shè)計(jì)中真正的學(xué)到了很多以前沒有學(xué)到的知識(shí)。在此我不光要謝謝我的 畢業(yè)設(shè)計(jì)導(dǎo)師 xxx，還要謝謝在設(shè)計(jì)期間給予我?guī)椭膶?shí)驗(yàn)室 的 xxx， xxx， xxx 同學(xué) 。 基于 80C51 單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) 36 參考文獻(xiàn) [1]閆石 .數(shù)字 電子技術(shù)基礎(chǔ) .北京 :高等教育出版社 .2020. 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