【正文】 計時，我對于以前的各種相關(guān)的設計進行了參考比較，覺得使用模塊化設計更加方便于我們的編寫。在進行實物焊接以及組裝時，可以考驗我們的動手能力，并對我們的生產(chǎn)工藝進行了解。 參考文獻[1] 于金霞 王璐 蔡自興 《未知環(huán)境中移動機器人自定位技術(shù)》北京：電子工業(yè)出版社 2011[2] 李仁定 《電機的微機控制》 北京：機械工業(yè)出版社 2004 [3] 趙虎 葉朝斌 無刷直流電機無傳感器PWM 智能控制器ML 4428及其應用 載《國外電子元器件》 1998年第5期[4] 蘇震 《現(xiàn)代傳感技術(shù)—原理、方法與接口電路》北京：電子工業(yè)出版社 2011 [5] 于金霞 王璐 蔡自興 《未知環(huán)境中移動機器人自定位技術(shù)》北京：電子工業(yè)出版社 2011 [6] 趙建領 弓雷 《51系列單片機開發(fā)寶典》北京：電子工業(yè)出版社 2012 第2版 [7] 王允上 《學用單片機制作機器人》 北京：科學出版社 2011[8] 徐德 鄒偉 《室內(nèi)移動式服務機器人的感知、定位與控制》 北京：科學出版社 2008[9] 陳永真 寧武 藍和慧 《新編全國大學生電子設計競賽試題精解選》 北京：電子工業(yè)出版社 2009[10] 馬廣云 潘琢金 彭甫陽譯 《英漢雙解嵌入式系統(tǒng)字典》北京：北京航空航天大學出版社 2006[11] 陳賾 鄒道勝 《電子創(chuàng)新設計技術(shù)》 北京：科學出版社 2008[12] 吳國慶 王格芳 郭陽寬 《現(xiàn)代測控技術(shù)及應用》 北京：電子工業(yè)出版社 2007[13] 譚民 徐德 侯增廣 王碩 曹志強 《先進機器人控制》 北京：高等教育出版社 2007[14] 何社成 袁躍進 《電機改進應用電路》濟南：山東科學技術(shù)出版社 2007[15] RRIet1conversionforusingfre2link[JIEEE,1988Iet1frequencyDC/converterUPSavoltage]1IEEE,1990在本次設計中，我很感謝我的指導老師，感謝她在我設計過程中給予我的一系列幫助和指導，感謝她對我的嚴格要求，才讓我的設計順利完成。還要感謝我班級同學和舍友，感謝他們四年來對我提供的幫助、支持和鼓勵。在即將離去之際，我可以對我的大學生活自豪的說一句，我來過，我無悔。 //測速變量bit flag_1s 。 //超聲波發(fā)射sbit c_recive = P1^7。 //超聲波中間變量long distance = 888。 //距離bit flag_csb_juli。 //用來保存定時器0的時候的bit flag_300ms 。 //秒，分，時uint juli。for(i=0。i++)for(j=0。j++)。 for(j=0。j++){delay_1ms(10)。 //從左到右第1個sbit xun_l = P1^1。 //從左到右第3個sbit xun_r = P1^3。 //從左到右第5個void che_90_180_break(uchar dat){ uchar i_z = 0。 //消去干擾if(i_z = 10) //10次之后就確定尋跡模塊的中間傳感器到黑線上了{if(dat == L) //如果是左轉(zhuǎn)90度就讓右轉(zhuǎn)的方法制動 right_s()。 //如果是右轉(zhuǎn)90度就讓左轉(zhuǎn)的方法制動delay_10ms(5)。 break。} }}/***********************小車左轉(zhuǎn)90度************************/void left_s_90_while() //小車向左轉(zhuǎn)90度{go()。left_s()。che_90_180_break(L)。 //前進一小會讓小車轉(zhuǎn)90度時剛好讓黑線在小車的中間delay_10ms(12)。 //左轉(zhuǎn)90度注意這個延時不能太長 只要能讓尋跡模塊中間的傳感離開黑線就好delay_10ms(18)。 }// 白線為 1 黑線為 0void xunji(){if((xun_ll==1) amp。 (xun_l==1) amp。 (xun_z==0) amp。 (xun_r==1) amp。 (xun_rr==1)){go()。amp。amp。amp。amp。 }if(((xun_ll==1) amp。 (xun_l==1) amp。 (xun_z==0) amp。 (xun_r==0) amp。 (xun_rr==1)) ||((xun_ll==1) amp。 (xun_l==1) amp。 (xun_z==1) amp。 (xun_r==0) amp。 (xun_rr==1)) ||((xun_ll==1) amp。 (xun_l==1) amp。 (xun_z==1) amp。 (xun_r==0) amp。 (xun_rr==0)) ||((xun_ll==1) amp。 (xun_l==1) amp。 (xun_z==1) amp。 (xun_r==1) amp。 (xun_rr==0))) { right()。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。amp。 //小車左轉(zhuǎn)}if((xun_ll==1) amp。 (xun_z==0) amp。 (xun_r==0) amp。 (xun_rr==0)) { go()。if((xun_ll==1) amp。 (xun_z==0) amp。 (xun_r==0) amp。 (xun_rr==0)) { right_s_90_while()。amp。amp。amp。delay_10ms(1)。amp。amp。amp。 //小車左轉(zhuǎn)90度}}} /*********************小延時函數(shù)*****************************/void delay(){_nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 //10us的高電平觸發(fā) delay()。 TH0 = 0。TR0 = 0。while(!c_recive)。while(c_recive) //當c_recive為1計數(shù)并等待{flag_time0 = TH0 * 256 + TL0。flag_csb_juli = 2。flag_hc_value = 0。}else {flag_csb_juli = 1。 //關(guān)定時器0定時distance = TH0。distance += ( flag_hc_value * 65536)。 // = 340M / 2 = 170M = 算出來是米if(distance 350) //距離 = 速度 * 時間{ distance = 888。shudu_ll = shudu_ll * (float)。 //計路程// write_sfm_jl(1,11,juli / 100)。 //顯示速度write_sfm2(2,4,shi)。write_sfm2(2,10,miao)。 //開總中斷TMOD = 0X11。 //開定時器0中斷 TR0 = 0。 //開定時器1中斷 TR1 = 1。 //開總中斷EX0 = 1。 //外部中斷0負脈沖觸發(fā)// EX1 = 1。 //外部中斷1負脈沖觸發(fā)}/******************避障程序**********************/void bizhang(){ static uchar value。if(value = 2){ right_90()。delay_1ms(800)。 //左轉(zhuǎn)90度go()。left_90()。delay_1ms(300)。amp。 //等待回到軌道right_s_90_while()。}/******************主程序**********************/ void main(){init_1602()。int01_init()。 //測距離函數(shù)send_wave()。xunji()。if(flag_300ms == 1){ flag_300ms = 0。 // che_dis()。 //測距離函數(shù)write_sfm_csb(1,11,distance)。// test_io()。}/*************定時器0中斷服務程序 用做超聲波測距的*******************/void time0_int() interrupt 1 { flag_hc_value ++。 //定時10ms中斷一次TH1 = 0xf8。 //2msvalue++。}if(value = 500) //500ms 要加個2 才是一秒鐘的速度{value = 0。shudu_l = 0。miao ++。fen ++。shi