基于51單片機(jī)的智能循跡小車設(shè)計(jì)-閱讀頁
2025-07-13 00:35本頁面
【正文】 路。圖3是其與51單片機(jī)和直流電機(jī)連接的電路圖。四、電路原理圖及硬件調(diào)試在安裝時(shí)我們保證兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸，當(dāng)小車前進(jìn)時(shí)，左右兩驅(qū)動(dòng)輪與后萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。為了防止小車重心的偏移，后萬向輪起支撐作用。蜂鳴器本質(zhì)上是一個(gè)感性元件，其電流不能瞬變，因此必須有一個(gè)續(xù)流二極管提供續(xù)流。（2）在設(shè)計(jì)原理圖時(shí)注意上拉電阻，下拉電阻的使用，在必要時(shí)要加阻值合適的電阻，是電路更加完善。（2）在放置元器件時(shí)，一定要考慮元器件的實(shí)際尺寸大?。ㄋ济娣e和高度）、元器件之間的相對(duì)位置，以保證電路板的電氣性能和生產(chǎn)安裝的可行性和便利性同時(shí)，應(yīng)該在保證上面原則能夠體現(xiàn)的前提下，適當(dāng)修改器件的擺放，使之整齊美觀，如同樣的器件要擺放整齊、方向一致。PCB布線時(shí)要設(shè)定好焊盤的尺寸大小與實(shí)際器件相一致，信號(hào)線、電源線和地線的寬度要合適。程序的調(diào)試應(yīng)一個(gè)模塊一個(gè)模塊地進(jìn)行，我們首先單獨(dú)調(diào)試各功能子程序，檢驗(yàn)程序是否能夠?qū)崿F(xiàn)預(yù)期的功能，接口電路的控制是否正常等；最后逐步將各子程序連接起來總調(diào)。仿真圖單片機(jī)系統(tǒng)需要接收路徑識(shí)別電路的信號(hào)，采用某種路徑搜索算法進(jìn)行尋線判斷，進(jìn)而控制舵機(jī)和直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的工作。小車行走狀態(tài)主體控制框架圖（圖9）：模型車采用的控制方法是根據(jù)傳感器采集到的路況信息，通過計(jì)算得到具體的方向偏移量和速度，控制小車的行走狀態(tài)。②光電管安裝完成后根據(jù)測(cè)試數(shù)據(jù)調(diào)節(jié)電位器選擇合適的參考電壓。④測(cè)試后輪電機(jī)的工作情況，并試驗(yàn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力。⑥反復(fù)測(cè)試各參數(shù)變化對(duì)小車的影響，找出最有效的配置。⑧整理數(shù)據(jù)，優(yōu)化程序設(shè)計(jì)。七、總結(jié)在硬件設(shè)計(jì)中，開始一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之前和完成一個(gè)模塊設(shè)計(jì)之后都要進(jìn)行測(cè)試。這樣循序漸進(jìn)的進(jìn)行設(shè)計(jì)可以節(jié)省時(shí)間保證電路的正確性。從最簡單的程序開始，慢慢的調(diào)試和擴(kuò)充。在基本功能實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)之上調(diào)整參數(shù)，實(shí)現(xiàn)最佳的性能。參考文獻(xiàn)[1]：電子工業(yè)出版社， 2009[2]：人民郵電出版社，2006[3]：清華大學(xué)出版社，1991[4]：高等教育出版社，2001[5] 99 ：機(jī)械工業(yè)出版社，2007[6][M].北京：高等教育出版社，2004附件include define uchar unsigned chardefine uint unsigned charuchar IN,OUT。sbit L=P3^2。////右障礙檢測(cè)開關(guān)//////延時(shí)子函數(shù)///////void delay(uint z){ uchar i,j。i0。j0。}/////初始化子函數(shù)/////void init(){ su=0。 EA=1。 TH0=(6553650)/256。 TR0=1。0x07。break。break。break。break。break。break。break。break。break。 delay(8)。 while(1) { if(su==3) { su=0。 delay(30)。///右轉(zhuǎn) } while(R==0)////左轉(zhuǎn) { P2=0xfa。 yunxing()。 TL0=(6553650)%256。
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