基于51單片機(jī)的智能循跡避障小車c源程序-閱讀頁
2025-07-13 00:04本頁面
【正文】 循跡避障小車總體設(shè)計(jì)3．1 總體電路圖四、軟件設(shè)計(jì)及說明 開始前進(jìn)否否掃描I/O口，是否檢測到黑線掃描I/O口，是否檢測到障礙是是左/右檢測到黑線左/右檢測到障礙右/左行進(jìn)左/右行進(jìn)includedefine uchar unsigned chardefine uint unsigned intunsigned char zkb1=0 。 //**右邊電機(jī)的占空比**//unsigned char t=0。sbit LSEN1=P2^1。sbit RSEN2=P2^3。sbit IN2=P1^1。sbit IN4=P1^3。sbit ENB=P1^5。 TH0=(65536100)/256。 EA=1。 TR0=1。 else ENA=0。 else ENB=0。 if(t=50) {t=0。 zkb2=50。 zkb2=50。 zkb2=50。 zkb2=0。 zkb2=0。 if((RSEN2==1)amp。(RSEN1==0)amp。(LSEN1==0)amp。(LSEN2==1)) { flag=0。amp。amp。amp。} //***左偏1,右轉(zhuǎn)***// else if((RSEN2==1)amp。(RSEN1==0)amp。(LSEN1==1)amp。(LSEN2==1)) { flag=2。amp。amp。amp。 } //***右偏2,左轉(zhuǎn)***// else if((RSEN2==1)amp。(RSEN1==0)amp。(LSEN1==0)amp。(LSEN2==0)) { flag=4。 break。 break。 break。 break。 break。 } } //****************主程序****************// void main() { init()。 zkb2=50。 IN2=0。 IN4=0。 ENB=1。 //*********尋跡**********// } } }五、系統(tǒng)測試過程本小車能實(shí)現(xiàn)循跡避障功能，它能沿著地面上黑色軌跡行駛實(shí)現(xiàn)循跡功能，也能檢測到跑道兩側(cè)的擋板，沿?fù)醢逍旭倢?shí)現(xiàn)避障功能。軌道示意圖如下：為保證小車能正常行駛。六、總結(jié)測試結(jié)果表明：本組智能小車能很好的完成了循跡和避障功能，循跡跑道是由黑色膠布在白色地面上拉線完成，小車可以從O型跑道的任何段為起點(diǎn)，跑完全程。七、附錄：系統(tǒng)元器件L298N模塊/步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊/小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊/輸出5V四路紅外探測 尋跡光電傳感器 尋跡小車 循跡避障模塊 黑白線識(shí)別51單片機(jī)最小系統(tǒng)板/USB下載程序/51單片機(jī)開發(fā)板智能小車底盤/尋跡小車/機(jī)器人/帶碼盤/強(qiáng)磁電機(jī)/ZK2WD四節(jié)五號(hào)電池板組 附帶四節(jié)五號(hào)干電池導(dǎo)線若干14
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