基于89s51單片機的循跡小車設(shè)計報告-閱讀頁
2025-04-26 22:39本頁面
【正文】 示，其中０表示引導(dǎo)線位于小車最左側(cè)，7 表示引導(dǎo)線位于小車中部，14 表示引導(dǎo)線位于小車最右側(cè)，15 表示未檢測到引導(dǎo)線或其他錯誤情況。 將小車偏差信息的微分作為速度 pid 的輸入，依然通過增量型 pid 算法得到電機的控制信息?！ ∮捎?at89s51 單片機沒有 PWM 模塊，因此需要通過通用 I/O 口進行模擬來輸出舵機和電機所需的 PWM 波。先將 I/O 口置位，設(shè)定高電平時間及定時器的初值，當(dāng)定時器產(chǎn)生中斷時，再將 I/O 口清零，并設(shè)定低電平時間，由此循環(huán)即可產(chǎn)生 PWM 波。路況信息 數(shù)據(jù)處理偏轉(zhuǎn)方向車 速基于 89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 7 頁 共 10 頁第五章 結(jié)論 本設(shè)計主要用到了單片機的通用 IO 口的讀寫，定時器，中斷等基本功能，通過實際操作進一步掌握了 51 單片機的使用。通過實際焊接電路，編寫程序，也進一步提高了我的動手能力以及分析解決錯誤的能力，是我能夠更好的將所學(xué)知識應(yīng)用到實際中來?；?89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 8 頁 共 10 頁附錄：源程序主代碼include include include define uchar unsigned char define uint unsigned intdefine MIDDLE 1390 //舵機中心位置define LEFT 1600 define RIGHT 1000define T 20220define HIGH 7300 //電機基準(zhǔn)速度sbit rudder=P1^0。 //定義后輪 PWM 波輸出端口為 口char flag1=0,flag2=0。 //b 用來裝載電機所需的高電平時間，a 用于保存電機所需高電平時間void main(){uchar receive,ek[4]={7,7,7,7}。uint pidlr=0。IE=0x8a。TH0=0x00。TR0=1。TL1=0x00?；?89s51 單片機的循跡小車設(shè)計報告第 9 頁 共 10 頁while(1){ receive=P2。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。break。}else {pidr=*pidlr+*(23*(ek[3]7)+2*(ek[3]+ek[2]+ek[1]+ek[0]28)+7*(ek[3]ek[2]))。 } a=HIGH+ppid。 //b 就是舵機 PWM 波高電平時間 if(bLEFT) b=LEFT。 {char i。i3。 } pidlr=pidr。 TL0=(uchar)((65536b)%256)。rudder=1。 TL0=(uchar)((38869+b)%256)。rudder=0。 TL1=(uchar)((65536HIGH)%256)。 pulse=0。 TL1=(65536T+HIGH)%256。 pulse
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