【正文】 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我深刻地認(rèn)識(shí)到了學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。 本設(shè)計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。 測(cè)試結(jié)果：小車在正常運(yùn)行時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配，走出了曲線，通過(guò)在軟件程序里加入一些修正轉(zhuǎn)速的小程序還是無(wú)法修正轉(zhuǎn)速，固智能暫時(shí)放棄修正轉(zhuǎn)速。 (3)高級(jí)信號(hào)完整性分析系統(tǒng)（ Advanced Integrity 99）：信號(hào)完整 性分析系統(tǒng)提供了一個(gè)精確的信號(hào)完整性模擬器，可用來(lái)分析 PCB設(shè)計(jì)、檢查電路設(shè)計(jì)參數(shù)、實(shí)驗(yàn)超調(diào)量、阻 抗和信號(hào)諧波要求等。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路原理圖；更新和修改電路圖零件庫(kù)；查看和編輯有關(guān)電路圖和零件庫(kù)的各種報(bào)表。i++) //左輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機(jī)速度不匹配問(wèn)題 { L_L=0。(Int0count%2==0)) { for(i=0。 //停止 delay_ms(1000)。 //停止 26 LED=1。 } void main(void) { IO_Init()。 R_R=0。 L_R=1。//INT1 低電平觸發(fā) EA=1。} } } //////IO 口初始化 //////////// void IO_Init(void) { L_L=1。 ////////延時(shí)函數(shù) ////////////// void delay_ms(unsigned int x) { unsigned int j。 //左輪驅(qū)動(dòng)口 sbit L_R =P1^1。下面詳細(xì)介紹 Keil for C51 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)各部分功能和使用。它把晶體振蕩的頻率 2分頻后供給內(nèi)其他電路。要使電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對(duì)角 線上的一對(duì)場(chǎng)效應(yīng)管，根據(jù)不同場(chǎng)效應(yīng)管導(dǎo)通情況，電流可能從左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。 } else if(voice_flag==0) Stop()。常用 SM003BL9149 等紅外接收專用放大集成電路。目前大量的使用的紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線波長(zhǎng)為 940mm 左右，外形與普通φ 5發(fā)光二極管相同，只是顏色不同。正常說(shuō)話聲則被電路濾除，不會(huì)產(chǎn)生信息出入。 //右輪驅(qū)動(dòng)口 R_R =P3^7。 _nop_()。 } /////////前進(jìn) ////////////// void Forword(void) { L_L=1。 特殊功能寄存器 12 第三章 系統(tǒng)硬 件設(shè)計(jì) 圖 31 系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖 系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖如上所述，整個(gè)系統(tǒng)由單片機(jī)最小系統(tǒng)，紅外檢測(cè)模塊，聲音檢測(cè)模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。注意加密方式 1時(shí)， 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ）是外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)。 ）。 P1 的輸出緩沖器可驅(qū)動(dòng)（吸收或者輸出電流方式） 4個(gè) TTL 輸入。 7. ISP（在系統(tǒng)可編程） /IAP（在應(yīng)用可編程） ，無(wú)需專用編程器，無(wú)需專用仿真器，可通過(guò)串口（ RxD/,TxD/）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片 8. 具有 EEPROM 功能 9. 具有看門(mén)狗功能 10. 共 3個(gè) 16位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器。在檢測(cè)到目標(biāo)是低電平輸出，正常 狀態(tài)是高電平輸出，輸出時(shí)外加一個(gè)上拉電阻即可連接到 IO口上。但由于需要電線對(duì)小車供電，極大的影響小車的靈活性及地形的適應(yīng)能力。靈活應(yīng)用機(jī)電等相關(guān)學(xué)科的理論知識(shí)，聯(lián)系實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法，達(dá)到理論與實(shí)踐的統(tǒng)一。其中包括研究使用遠(yuǎn)程、無(wú)人的方法來(lái)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，如機(jī)器人、遠(yuǎn)程監(jiān)控等。戰(zhàn)場(chǎng)上，可以使用智能車輛掃除路邊炸彈、尋找和銷毀地雷。碰撞預(yù)警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點(diǎn)警告、車道偏離警告、換道 /并道警告、十字路口警告、行人檢測(cè)與警告、后方碰撞警告等 .駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等。智能車輛的主要特點(diǎn)是在復(fù)雜的道路情況下，能自動(dòng)地操縱和駕駛車輛繞開(kāi)障礙物并沿著預(yù)定的道路 (軌跡 )行進(jìn)。 VI 1 第 一 章 緒 論 目前 ，在 科技 技術(shù)不斷提高、對(duì)自動(dòng)化技術(shù) 要求不斷加深的環(huán)境下，智能車輛以及在智能車輛基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出來(lái)的產(chǎn)品已成為自動(dòng)化物流運(yùn)輸、柔性生產(chǎn)組織等系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備。 紅外避障調(diào)試 ........................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 軟件調(diào)試平臺(tái) ................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)框 圖 ................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 本設(shè)計(jì)的內(nèi)容及結(jié)構(gòu) ........................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。軟件部分采用模塊化設(shè)計(jì)思路，整個(gè)程序包括主程序，電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，信號(hào)檢測(cè)程序，通過(guò)小車運(yùn)行時(shí)檢測(cè)到的運(yùn)行信息來(lái)調(diào)用左轉(zhuǎn)、直行或停止函數(shù)來(lái)控制小車 。 本設(shè)計(jì)主要由單片機(jī)控制系統(tǒng)模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、紅外避障模塊、聲控模塊組成，系統(tǒng)以 STC89C52RC 單片機(jī)為核心，通過(guò)避障模塊和聲控模塊接受到的信息來(lái)控制電機(jī)運(yùn)行。 第一章 緒論 ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 紅外避障傳感器原則 ........................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 軟件調(diào)試 ............................................................................................ 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 附錄 .......................................................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 智能小車，是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。上一層技術(shù)是下一層技術(shù)的基礎(chǔ)。 這種智能小車的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括以下幾個(gè)方面 : (1)軍事偵察與環(huán)境探測(cè) 現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)對(duì)軍事偵察提出了更高的要求，世界各國(guó)普遍重視對(duì)軍事偵察的建設(shè)，采取各種有效措施預(yù)防敵方的突然襲擊，并廣泛應(yīng)用先進(jìn)科學(xué)技術(shù)，不斷研制多途的偵察器材和探測(cè)設(shè)備，在車上裝備攝像機(jī)、安全激光測(cè)距儀、夜視裝置和衛(wèi)星全球定位儀等設(shè)備，通過(guò)光纜操縱，完成偵察和監(jiān)視敵情、情報(bào)收集、目標(biāo)搜索和自主巡邏等任務(wù)，進(jìn)一步擴(kuò)大偵察的范圍，提高偵察的時(shí)效性和準(zhǔn)確性。 (4)智能家居 3 在家庭中 ，可以用智能小車進(jìn)行家具、遠(yuǎn)程控制家中的家用電器，控制室溫等等?？梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。其中前面兩個(gè)車輪由 2 個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī)分別控制 ， 通過(guò)控制 2個(gè)發(fā)動(dòng)機(jī) 來(lái)調(diào)節(jié)小車的前 進(jìn)方向。 檢測(cè)障礙物的距離可以根據(jù)要求通過(guò)尾部的電位器旋鈕進(jìn)行調(diào)節(jié)。 我將它與單片機(jī)的 P3^3口連接 。在 Flash ROM 編程時(shí)，P0端口接收指令字節(jié)；而在校驗(yàn)程序時(shí)，則輸出指令字節(jié)。 P2 的輸出緩沖器可以驅(qū)動(dòng)（吸收或輸出電流方式） 4個(gè) TTL 輸入。 ）。 /VPP（ 31引 腳）：訪問(wèn)外部程序存儲(chǔ)器控制信號(hào)。 也接收 12 伏 VPP 電壓。 L_R=1。 R_R=0。 } 注： L_L =P1^5。由一個(gè) 轉(zhuǎn)為 5V 對(duì)控制單元供電 。 16 常用的紅外遙控系統(tǒng)一般分發(fā)射和接收兩個(gè)部分。在實(shí)際應(yīng)用中要給紅外接收二極管加反向偏壓，它才能正常工作，亦即紅外接收二極管在電路中應(yīng)用時(shí)是反向運(yùn)用，這樣才能獲得較高的靈敏度。 Turn_Left()。當(dāng)檢測(cè)到聲音信號(hào)時(shí) R_R 端變?yōu)榈碗娖剑l(fā)動(dòng)機(jī)正常工作。單片機(jī)芯片內(nèi)部有一個(gè)反相放大器構(gòu)成的振蕩器。 Keil C51 軟件提供豐富的庫(kù)函數(shù)和功能強(qiáng)大的集成開(kāi)發(fā)調(diào)試工具，全 Windows 界面。 如圖 41 所示。 //小車運(yùn)行指示燈 uchar voice_flag=0。 23 for(i=0。//INT0 中斷允許 IT0=1。 TL0= 0x0B。 _nop_()。 L_R=1。 // } if(voice_flag==1) { LED=0。 //停止 delay_ms(1000)。 //設(shè)定時(shí)值 Int0count++。amp。 Protel99SE 是應(yīng)用于 Windows9X/2021/NT 操作系統(tǒng)下的 EDA設(shè)計(jì)軟件，采用設(shè)計(jì)庫(kù)管理模式，可以進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)設(shè)計(jì)，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)交換能力和開(kāi)放性及 3D 模擬功能，可以完成電路原理圖設(shè)計(jì)，印制電路板設(shè)計(jì)和可編程邏輯器 件設(shè)計(jì)等工作，可以設(shè)計(jì) 32 個(gè)信號(hào)層， 16個(gè)電源 地層和 16個(gè)機(jī)加工層。 (2)可編程邏輯設(shè)計(jì)系統(tǒng)（ Advanced PLD 99）：可編程邏輯設(shè)計(jì)系統(tǒng)包含一個(gè)有語(yǔ)法功能的文本編輯器和一個(gè)波形編輯器（ Waveform）。 測(cè)試結(jié)果：每次拍手小車均能狀態(tài)取反，聲音檢測(cè)功能正常。從傳感器信號(hào)的處理，到單片機(jī)接收并處理信號(hào)，再到輸出信號(hào)至外部系統(tǒng)