【正文】 寫出軟件流程圖，利用編程軟件（例如KEIL）編寫、編繹程序。加深了對知識的理解和各科知識的相連運用。所以測試啟動是否正常，檢測有時正常，為了穩(wěn)定修正時屏蔽了聲音信號。 注：檢測信號應(yīng)一級一級檢測，且芯片不能先插，若發(fā)現(xiàn)某個不正常時也應(yīng)從前面開始檢測。break。break。 //停止 case 0x18:if(kjflag==1) {ZUOZHUANcar()。} QJcar()。break。QJdecode()。break。YOUZHUANdecode()。} else {switch(xunjidecodeamp。 //30 musicdelay(3)。 //26 musicdelay(3)。 //22 musicdelay(3)。 //18 musicdelay(1)。 //14 musicdelay(1)。 //10 musicdelay(1)。 //6 musicdelay(1)。 //2 musicdelay(1)。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 for(i=4。 //29 musicdelay(1)。 //25 musicdelay(3)。 //21 musicdelay(3)。 //17 musicdelay(3)。 //13 musicdelay(3)。 //9 musicdelay(3)。 //5 musicdelay(3)。 //1 musicdelay(1)。 QDdcmotor_IB=0。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 FXdcmotor_IB=0。 //32 musicdelay(3)。 //28 musicdelay(3)。 //24 musicdelay(1)。 //20 musicdelay(1)。 //16 musicdelay(1)。 //12 musicdelay(1)。 //8 musicdelay(3)。 //4 musicdelay(1)。i0。 musicdelay(125)。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 QDdcmotor_IA=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 for(i=4。x) for(y=60。void backdecode()。/*函數(shù)聲明*/void musicdelay(uint z)。sbit MIC=P1^6。除了上電復位外，有時還需要按鍵手動復位。為了提高溫度穩(wěn)定性，應(yīng)采用瓷片電容。(2) 內(nèi)部存儲器容量有限。響應(yīng)時間越短，響應(yīng)速度越快。由于比較器中運放處于開環(huán)或正反饋狀態(tài)，它的兩個輸入端之間的電位差與開環(huán)電壓放大倍數(shù)的乘積通常超過最大輸出電壓，使其內(nèi)部某些管子進入飽和區(qū)或截止區(qū)，因此在絕大多數(shù)情況下輸出與輸入不成線性關(guān)系，即在放大、運算等電路中常用的計算方法對于比較器不再適用。電壓比較器的功能是比較兩個電壓的大小，例如將一個信號電壓Ui和一個參考電壓Ur進行比較，在UiUr和UiUr兩種不同情況下，電壓比較器輸出兩個不同的電平，即高電平和低電平。32可編程I/O線　　外形及引腳排列如圖所示 主要特性：　聲音傳感部分： 聲音傳感部分采用了一個駐極體和三極管的兩級放大組成，駐極體外觀如右圖所示焊錫一邊分2小塊的接“+,”另一接地。兩個信號輸入端中，Vi（）為反相輸入端，表示運放輸出端Vo的信號與該輸入端的位相反；Vi+（+）為同相輸入端，表示運放輸出端Vo的信號與該輸入端的相位相同。 低輸入失調(diào)電壓和失調(diào)電流　　 內(nèi)部頻率補償 　　安裝元器件、焊接功能電路并結(jié)合軟件程序?qū)崿F(xiàn)整機聯(lián)調(diào)。小車尋跡避障運行完之后能伴隨音樂翩翩起舞演示。避障：避障是通過光電傳感器來實現(xiàn)的，它可以通傳感器上面的旋鈕來控制障礙物感應(yīng)距離，但范圍是有限制的，但這里用到的E18D80NK的感應(yīng)距離在3cm到80cm之間。本次工程訓練我們就將采用51系列的AT89C51單片機和光耦器件RPR220和紅外避障器E18D80NK為主要的器件來制作音樂智能尋跡避障小車的控制電路，通過訓練來達到對課本知識的更深認識和運用。目 錄第一章 音樂智能尋跡避障小車的概述……………………………………………………………3 、技術(shù)指標及訓練任務(wù)………………………………4第二章 設(shè)計方案的選擇和確定……………………………………………………5第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計………………………………………………………………………………10………………………………………………………………………………12第四章 系統(tǒng)的 軟件設(shè)計…………………………………………………………………………………………14……………………………………………………………………………………15第五章 性能測試與分析………………………………………………………………20……………………………………………………………………………20…………………………………………………………………………………20第一章 音樂智能尋跡避障小車的概述所謂尋跡是在一個白色的塑料泡沫板上的寬25cm左右的有黑色電工膠布做成的橢圓軌道上尋黑線。音樂：音樂采用小車自帶的音樂。小車外觀包裝優(yōu)美、電路設(shè)計制作焊接等工藝精良、軟件程序可讀性強。第二章 設(shè)計方案的選擇和確定要做音樂智能尋跡避障小車可以有很多的方案，但各種方案都是模型相似的，無非就是在一些傳感器上或局部小電路上不同而已，由于實訓的材料是固定的，所以就由所有器件設(shè)定一個方案。 直流電壓增益高(約100dB)　　 共模輸入電壓范圍寬，包括接地　　LM324的引腳排列見圖2。三極管用到了8050，也可用9013，9014的，不管哪種，其封裝都是TO92 如圖有所示。與MCS51 兼容 　兩個16位定時器/計數(shù)器　　而Ui變化經(jīng)過Ur時，比較器的輸出將從一個電壓跳變到另一個電平。⑶ 開關(guān)特性。聲音部分：聲音部分是采用駐極體和三極管兩級放大實現(xiàn)的，具體如右圖所示，由于采用的兩級放大，所以在正常情況下，第二級輸出的是為高電平，當有聲音是才為低電平。(3) 應(yīng)用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。復位電路AT89C51的復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。本設(shè)計就是用的按鍵手動復位。sbit musicdecode=P2^0。void stopcar()。void YOUZHUANcar()。y0。i0。 //4 musicdelay(1)。 //8 musicdelay(1)。 //12 musicdelay(1)。 //16 musicdelay(1)。 //20 musicdelay(1)。 //24 musicdelay(1)。 //28 musicdelay(3)。 //32 musicdelay(3)。 QDdcmotor_IB=0。 //2 musicdelay(1)。 //6 musicdelay(1)。 //10 musicdelay(1)。 //14 musicdelay(1)。 //18 musicdelay(1)。 //22 musicdelay(3)。 //26 musicdelay(3)。 //30 musicdelay(3)。 QDdcmotor_IA=0。i) {musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 musicdecode=1。 }}void backcar(){QDdcmotor_IA=0。 }void backdecode(){ uint i。 //3 musicdelay(3)。 //7 musicdelay(1)。 //11 musicdelay(3)。 //15 musicdelay(3)。 //19 musicdelay(3)。 //23 musicdelay(1)。 //27 musicdelay(1)。 //31 musicdelay(1)。 musicdelay(125)。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。 musicdecode=0。i0。 //4 musicdelay(1)。 //8 musicdelay(1)。 //12 musicdelay(1)。 //16 musicdelay(3)。 //20 musicdelay(1)。 //24 m