自動(dòng)尋跡、避障智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 在此，對(duì)老師表示衷心的感謝。 case 0xfa: // 偏離軌道（左循跡傳感器檢測(cè)到黑線） 無障礙物 右轉(zhuǎn) motor_right()。 motor_stop()。}void motor_stop() //電機(jī)停止{ P3=0x00。}void motor_big_right() //粗右進(jìn){ P1=0x55。i75。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動(dòng)循跡。故轉(zhuǎn)向時(shí)，只需改變左右輪的運(yùn)轉(zhuǎn)方向即可。小車的啟動(dòng)與停止，均采用了聲控模塊，實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的聲音控制。2）Keil環(huán)境要求我們?yōu)?Test 工程選擇一個(gè)單片機(jī)型號(hào)；我們選擇 Atmel 公司的89C51。如果你用C語言編程，那么Keil將是你最好的選擇，即使不用C語言而選用匯編語言編程編程，其易于使用的軟件仿真環(huán)境以及強(qiáng)大的綜合調(diào)試工具也會(huì)使你事半功倍。目前，最好的仿真單片機(jī)及外圍器件的工具就屬Proteus。通過單片機(jī)給予L298N電路PWM信號(hào)來控制小車的速度，起停，保證小車的循跡、避障等功能，為整個(gè)小車的運(yùn)行墊底基礎(chǔ)。因其形狀酷似H字母，故人們稱其為“H橋驅(qū)動(dòng)電路”。尋跡傳感器紅外光電對(duì)管ST188實(shí)物及內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖如下圖所示： ST188結(jié)構(gòu)與實(shí)物圖 避障模塊本設(shè)計(jì)避障模塊選用的是集成模塊E18D50NK，該傳感器是一中紅外光電管。電路中的CC2的選擇在30PF左右，但電容太小會(huì)影響振蕩的頻率、穩(wěn)定性和快速性。 復(fù)位電路 晶振系統(tǒng)在并聯(lián)電容器兩端的復(fù)位按鈕，在復(fù)位按鈕不壓在電路上電復(fù)位芯片，在正常工作時(shí)，按下按鈕，RST引腳的高水平，手動(dòng)復(fù)位的效果。89C2051單片機(jī)是它的一種精簡(jiǎn)版。因此決定采用使用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。 供電單元方案一：采用單電源供電，通過單電源同時(shí)對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少機(jī)身的重量，操作簡(jiǎn)單，其缺點(diǎn)是，這樣會(huì)使單片機(jī)的波動(dòng)變大，影響單片機(jī)的性能，穩(wěn)定性比較弱。方案一：可以采用ARM為系統(tǒng)的控制器，優(yōu)點(diǎn)是該系統(tǒng)功能強(qiáng)大，片上外設(shè)集成度搞密度高，提高了穩(wěn)定性，系統(tǒng)的處理速度也很高，適合作為大規(guī)模實(shí)時(shí)系統(tǒng)的控制核心。要完成上述的功能設(shè)計(jì)，傳感檢測(cè)部分可以采用能夠感知清晰的圖像的攝像頭，或者選用人們常用的紅外傳感器來感測(cè)路況。在實(shí)踐的過程中，熟悉以單片機(jī)為核心控制芯片，設(shè)計(jì)小車的檢測(cè)、驅(qū)動(dòng)和顯示等外圍電路，采用算法實(shí)現(xiàn)小車的智能控制。自此時(shí)以來，從無到有的移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)生了，伴隨著智能車數(shù)量的不斷增加，移動(dòng)機(jī)器人越來越受到人們的關(guān)注，且人類的生活水平也得到了一個(gè)提升。自動(dòng)尋跡、避障智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)目 錄1 緒論 2 課題研究的背景 2 課題研究的主要內(nèi)容 32 系統(tǒng)方案確定及主要元件的選擇 3 系統(tǒng)方案確定 3 主要元件的選擇 43 系統(tǒng)硬件部分設(shè)計(jì) 6 主控器AT89C51 6 復(fù)位電路 8 時(shí)鐘電路 9 尋跡模塊 9 避障模塊 10 聲控模塊 10 H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng) 10 電源模塊 12 134 系統(tǒng)軟件部分設(shè)計(jì) 13 系統(tǒng)使用的軟件簡(jiǎn)介 13 軟件調(diào)試平臺(tái) 14 系統(tǒng)程序流程設(shè)計(jì) 16 系統(tǒng)仿真實(shí)現(xiàn) 16結(jié)論 19參考文獻(xiàn) 19淮南師范學(xué)院2013屆本科畢業(yè)論文1 緒論 課題研究的背景從工業(yè)革命開始，人們就開始了機(jī)器人的研究發(fā)展，近一個(gè)世紀(jì)機(jī)器人在機(jī)械領(lǐng)域，電力電子，冶金，交通，航空航天，國(guó)防事業(yè)等多方面得到了迅猛的發(fā)展。一個(gè)擁有感知環(huán)境、規(guī)劃決策，自動(dòng)駕駛等功能的綜合系統(tǒng)，構(gòu)成了今天的智能車。靈活的運(yùn)用所學(xué)的相關(guān)學(xué)科的理論知識(shí)，結(jié)合實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法，達(dá)到理論和實(shí)際的統(tǒng)一。而智能小車的機(jī)械部分，可以采用四輪車（帶有舵機(jī)）、或者三輪車（前輪為萬向輪），電機(jī)則只需使用直流電機(jī)即可。而小車的行進(jìn)速度不可能太高，那么對(duì)系統(tǒng)處理信息的要求也就不會(huì)太高。方案二：采用雙電源供電，通過兩個(gè)獨(dú)立的電源分別對(duì)單片機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行供電，此方案的優(yōu)點(diǎn)是，減少波動(dòng)，穩(wěn)定性比較好，可以讓小車更好的運(yùn)作起。但數(shù)字電阻元件比較昂貴，且電阻網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)的調(diào)速很有限。 傳感器本設(shè)計(jì)外圍傳感部分采集包括三大部分：尋跡部分，聲音部分，避障部分。89C單片機(jī)制造成本低，且靈活度高，故被廣泛應(yīng)用于嵌入式控制系統(tǒng)中。復(fù)位按鈕并聯(lián)在電容的兩端，當(dāng)復(fù)位按鈕未被按下的時(shí)候電路實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位，在單片機(jī)正常工作后，通過復(fù)位按鈕使RST引腳出現(xiàn)高電平，達(dá)到復(fù)位的效果。~12MHZ之間，頻率越高單片機(jī)的速度就越快，但對(duì)存儲(chǔ)器速度要求就高。這是一種集發(fā)射與接收于一體的光電式傳感器，其檢測(cè)距離可以根據(jù)我們的需要進(jìn)行調(diào)節(jié)。H橋驅(qū)動(dòng)電路，由4個(gè)三極管和一個(gè)電機(jī)構(gòu)成[12]。 L298N引腳圖 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 電源模塊本設(shè)計(jì)需要雙5V電源為整個(gè)系統(tǒng)供電，電源模塊以芯片LM7805為核心設(shè)計(jì)成輸出+5V直流電壓的穩(wěn)壓電源電路。在近幾年，Proteus軟件在國(guó)內(nèi)得到廣泛推廣，受到來自各界人士的青睞。C51開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件?！按_定”后工程項(xiàng)目就算建立了。繼續(xù)檢測(cè)等待啟動(dòng)命令繼續(xù)檢測(cè)否否是是否初始化聲音傳感器是否有聲音開始尋跡是否
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