【正文】 case 0xde: //未偏離軌道 有障礙物（左傳感器檢測到檢測到障礙物） 右轉(zhuǎn) motor_right()。 }void main(){ P3=0xff。}void motor_left() //左進(jìn){ P3=0xfa。 避障左轉(zhuǎn) 避障右轉(zhuǎn)結(jié)論整個系統(tǒng)的設(shè)計以51單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。在這里你可以進(jìn)行編輯、修改等操作。這在相當(dāng)程度上替代了傳統(tǒng)的單片機(jī)實驗教學(xué)的功能，例：元器件選擇、電路連接、電路檢測、電路修改、軟件調(diào)試、運行結(jié)果等。，當(dāng)Q1管和Q4管這對三極管導(dǎo)通時，電流則會由電源正極經(jīng)Q1從左向右流過電機(jī)，最好經(jīng)Q4回到電源負(fù)極。故，整個智能車通過紅外接收管是否接收到紅外線來判斷黑線和白線的[11]，從而實現(xiàn)循跡。如果RST一直保持高電平，那么單片機(jī)就無限循環(huán)復(fù)位[8]。線性型驅(qū)動的電路結(jié)構(gòu)和原理簡單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的H型橋式電路()。用其控制智能小車，既可以實現(xiàn)預(yù)期的性能指標(biāo)，又能很好的操作改善小車的運行環(huán)境，且簡單易上手。尤其是在玩具機(jī)器人研究方面具有很好的發(fā)展前景[4]。目前，在不斷改進(jìn)生產(chǎn)技術(shù)，不斷提高自動化技術(shù)的環(huán)境下，智能車的發(fā)展得到了空前的發(fā)展，且已在眾多行業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，智能車及相關(guān)產(chǎn)品的開發(fā)已日漸成熟。隨著微電子技術(shù)的不斷發(fā)展，單片機(jī)不但集成程度越來越高，已可以在一塊芯片上同時集成CPU、存儲器、定時器／計數(shù)器、并行和串行接口、A／D 轉(zhuǎn)換器、D／A 轉(zhuǎn)換器等多種電路，而且體積越來越小，功耗越來越低，這就很容易將計算機(jī)技術(shù)與測量控制技術(shù)結(jié)合，組成智能化測量控制系統(tǒng)[3]。且本設(shè)計添加了聲控效果，通過聲音傳感器來對小車發(fā)出指令，讓其行駛與停止。方案二：采用步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)可以實現(xiàn)精確的轉(zhuǎn)角輸出，只要施加合適的脈沖序列，電機(jī)可以按照人們的預(yù)定的速度或方向進(jìn)行連續(xù)的轉(zhuǎn)動，便于控速，但是軟件程序的編寫較直流電機(jī)稍顯復(fù)雜。單片機(jī)中的EEPROM存儲器可以循環(huán)擦寫100次。通常時鐘由于兩種形式：內(nèi)部時鐘和外部時鐘[10]。 聲控模塊通過聲音傳感器（）檢測當(dāng)前是否有語音命令，來控制小車的行駛與停止，從而達(dá)到聲控的效果。具體電路如下圖所示： 7805穩(wěn)壓電源通過以上各個單元模塊電路設(shè)計，綜合起來得到本次設(shè)計的系統(tǒng)整體電路圖如下圖所示。目前，針對最流行C51開發(fā)項目，研發(fā)出了Keil for 51軟件平臺和支持在線調(diào)試的串口燒寫。 7805電源仿真結(jié)果本次設(shè)計的智能小車是通過聲音檢測，來命令小車開始運轉(zhuǎn)的。sbit sk_qd=P2^0。 delay_1ms(200)。 break。最后，再次感謝所有幫助過我的老師和同學(xué)們！。0xfe。 delay_1ms(20)。我相信如果實驗條件和時間的允許下肯定能進(jìn)一步的對本設(shè)計進(jìn)行完善。我們仿真給的輸出電壓為5V。此外還有一種較為繁瑣的方法，那就是手工匯編。電源變壓器將交流220V變?yōu)?V左右交流電壓，然后通過整流橋?qū)⒔涣麟娮優(yōu)槊}動的直流電壓。： E18D50NK傳感器 聲音傳感器該傳感器原理：前方無障礙輸出高電平(1)，有障礙輸出口（黃色）電平會從高電平變成低電平(0)，工作原理已經(jīng)標(biāo)在圖上了。圖中所示的復(fù)位電阻和電容只是常用值，實際可以根據(jù)需要采用同一數(shù)量級的電阻和電容代替。避障采用集成模塊E18D50NK，聲音傳感器則采用由電壓比較器LM393及駐極體話筒構(gòu)成的聲音傳感器模塊。當(dāng)外加額定直流電壓時，轉(zhuǎn)速幾乎相等，調(diào)速性能較好，且性價比高。2 系統(tǒng)方案確定及主要元件的選擇 系統(tǒng)方案確定本次設(shè)計的智能小車實現(xiàn)的基本功能如下：v 實時檢測路徑，并按照指定路線行駛；v 實時檢測障礙物，并躲過繼續(xù)行駛；v 通過聲音傳感器，來對小車實現(xiàn)聲控；為此以AT89C51為主控芯片，主要包括避障模塊、電源模塊、聲控模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊等。在原有車輛系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，智能車添加了一些高新智能技術(shù)設(shè)備，如1）用于完成來自外部傳感器所獲取的道路信息的預(yù)處理、分析、識別等工作的計算機(jī)處理系統(tǒng)。在二十世紀(jì)高新技術(shù)不斷發(fā)展的時代，移動機(jī)器人是成為機(jī)器人技術(shù)的一個重要分支[1]。 課題研究的主要內(nèi)容其實智能車，就是一個機(jī)器人，其可以分為三大結(jié)構(gòu)：傳感器檢測、機(jī)械執(zhí)行、中央處理器。51單片機(jī)算術(shù)運算功能強(qiáng)，軟件編程靈活、自由度大，功耗低、體積小、技術(shù)成熟，且價格低廉。該電路由于在飽和截止模式下工作，效率很高，H橋電路保證速度和方向的簡單控制。,在上電瞬間，電容兩端電壓不能突變，且電容負(fù)極和reset相連，此時電壓全部加在電阻上，rest引腳電壓為高電平，芯片復(fù)位。紅外光電傳感器由1個紅外發(fā)射管（發(fā)射器）和1個光電二極管（接收器）所構(gòu)成。若Q2和Q3這條對角線上的三極管導(dǎo)通時[13]，電流從右向左流過電機(jī)，此時則會驅(qū)動電機(jī)沿另一方向轉(zhuǎn)動。在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上，相比與匯編，C語言都具有明顯的優(yōu)勢，故易學(xué)易用，在國內(nèi)外得到廣泛使用。5)通過51單片機(jī)的下載軟件下載生成的HEX文件，就可以運行了。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。}void motor_right() //右進(jìn){ P3=0xf5。 if(!sk_qd) //聲控信號 啟動信號 { mot