基于單片機(jī)的智能避障小車(chē)設(shè)計(jì)的畢業(yè)論-免費(fèi)閱讀
【正文】 234 致謝 本論文是在指導(dǎo)教師 孫哲 的悉心指導(dǎo)下完成的。 新編傳感器實(shí)用寶典 [M] 單片機(jī)原理及應(yīng)用 [M] j)。=0。=0。=0。=0。=1。=0。//啟動(dòng)停止 sbit p20=P2^0。sbit p03=P0^3。小車(chē)在行駛過(guò)程中自動(dòng)檢測(cè)障礙物，當(dāng)障礙物的距離小于小車(chē)的安全行駛距離時(shí)，小車(chē)會(huì)首先向左轉(zhuǎn)向，如果沒(méi)有障礙物，小車(chē)沿該方向前進(jìn)，若有障礙且障礙物距離小于安全距離，小車(chē)向 左 旋轉(zhuǎn) ，若無(wú)則沿該方向前進(jìn)，若有障礙物且障礙物距離小于小車(chē)行駛的安全距離 時(shí) ，小車(chē)向 左 旋轉(zhuǎn)，如此往復(fù)，達(dá)到避開(kāi)障礙物的目的。 167。小車(chē)向 左 轉(zhuǎn)，沿該方向行駛。=0。=1。=0。=0。=0。=0。 delayms(50)； =1。 delayms(50)； =0。 delayms(50)； =0。delayms(50)=0。如此循環(huán)，達(dá)到避障的目的。根據(jù)反射光的 有無(wú) 可以判斷 前方是否有障礙，接近物體距離小于 10cm時(shí)可以接收到當(dāng)大于 10cm時(shí)接收不到 。其復(fù)位 方式一般為手動(dòng)復(fù)位， VCC 斷電期間，此引腳可接上備用電源，以保證單片機(jī)內(nèi)部 RAM 的數(shù)據(jù)不丟失。 按下可以自鎖的開(kāi)關(guān) 小車(chē)啟動(dòng)運(yùn)行綠色指示燈亮 ，開(kāi)關(guān)打開(kāi)小車(chē)停止運(yùn)動(dòng)紅色指示燈 亮，運(yùn)行中 光電模塊 將檢測(cè)信息反饋給單片機(jī)，單片機(jī)經(jīng)過(guò)處理反饋回來(lái)的信息，發(fā)出相應(yīng)的指令控制 步進(jìn) 驅(qū)動(dòng)模塊，從而控制小車(chē)做出相應(yīng)的動(dòng)作， 前進(jìn)或轉(zhuǎn)向， 達(dá)到避障的目的。各模塊之間用排線連接，并用膠槍固定。如果存在障礙物且小于 10cm,小車(chē) 左 轉(zhuǎn)，并再次檢測(cè)前方路況，若無(wú)障礙物，向前行駛 。 硬件調(diào)試 ..........................................................4 167。 .....................................................2 167。 該設(shè)計(jì)利用單片機(jī) STC89C52RC 作為主控芯片，該芯片是一種高速、低功耗、抗干擾能力強(qiáng)的芯片，其最高時(shí)鐘 工作頻率為 48MHz，用戶應(yīng)用程序空間為 8K。 智能汽車(chē)概念的提出給汽車(chē)產(chǎn)業(yè)帶來(lái)機(jī)遇也帶了挑戰(zhàn)。 ………………………………………… ..............1 167。 模塊程序設(shè)計(jì)說(shuō)明 .................................................3 167。 .............................................................5 167。 總體設(shè)計(jì) 基于單片機(jī) STC89C52RC設(shè)計(jì)的智能避障小車(chē)，本設(shè)計(jì)需提供 5V供電 6V供電 。 功能說(shuō)明 本設(shè)計(jì)主控芯片采用 52芯片，負(fù)責(zé) 對(duì) 傳感器 發(fā)出的信號(hào)接收處理 ，并向 步進(jìn) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊發(fā)出動(dòng)作指令。單片機(jī)最小系統(tǒng)：電源部分、晶振部分、復(fù)位電路和 31號(hào)腳接高電平。 為方便端口的選擇，單片機(jī)的 P0口外界有上拉電阻，且 32個(gè)通用 I/O端口都接有排針，以方便 使用及更換控制端口。 電源方案 5V電源 ，采用購(gòu)買(mǎi)現(xiàn)成的 移動(dòng)電源： 6V電源 ，采用購(gòu)買(mǎi)現(xiàn)成的 4節(jié) 。=0。=0。=1。=0。}while（ p10==0） //左轉(zhuǎn) {n=20。=0。=0。=0。=1。=0。=0。完成了該最小系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。正常后，將所編寫(xiě)的程序燒入單片機(jī)最小系統(tǒng)中，進(jìn)行系統(tǒng)聯(lián)調(diào)將，看是否能夠達(dá)到預(yù)期效果。 單片機(jī)程序 includedefine uint unsigned int void delayms(uint)。sbit p04=P0^4。=1。=0。=0。=0。=0。=0。i0。 北京航空航天大學(xué)出版社，2021 [3] 肖景和 北京航空航天大學(xué)出版社， 1995 [7] 軟件 Keil uvision ISP 說(shuō)明書(shū)，芯片 89C51RA2xx 說(shuō)明書(shū) [8] 丹尼斯 .克拉克機(jī)Englewood Cliffs， NJ: PrenticeHall, 1989 [12] Proakis J G, Manolakis D G
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