【正文】 參考文獻(xiàn)[1]:晁陽,2007年10月[2] 余永權(quán) :余永權(quán) 黃英,2004年7月[3] :康師友,2007年5月[4] 蔡自興 : 蔡自興 徐光祐,2003年10月[5] 陳秀珍 , 2007年11月5日[6] , 2006年4月2日.[7]王志明 李磊 朱敬德 , 2005年04月03日[8] [J] .現(xiàn)代農(nóng)業(yè)科學(xué)，2008年05月第15卷第5期：65, [9] 魏俊博 栗桂鳳 amp。 語言電路：為了確保操作的無誤性, 運(yùn)用聲音進(jìn)行第二重提示, 本系統(tǒng)用到的ISD25120 語音芯片是美國ISD 公司生產(chǎn)的高保真錄放一體化的單片固態(tài)語音集成電路, 錄放時(shí)間為120 秒, 可運(yùn)行多段信息處理, 可反復(fù)錄音十萬次[6], 并且ISD25120 使用時(shí)不需要考慮如何驅(qū)動(dòng)語音芯片, 只需要直接用51 控制該語音電路的觸發(fā)時(shí)間, 播放出事先錄好的聲音文件, 以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人說話這個(gè)功能。液晶顯示功能是配合語音功能共同使用的附加功能, 它的作用就是可以顯示當(dāng)前的狀態(tài), 以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的人機(jī)交互顯示功能。在機(jī)器人腿部, 裝有兩片通過光耦的擋片, 當(dāng)機(jī)器人正常行走時(shí), 擋片會交替的打開和關(guān)閉光耦。因此采用最常用的紅外線反射傳感器來作為機(jī)器人的視覺功能, 檢測機(jī)器人前方是否有目標(biāo)。且不會對輸入電流有任何影響, 完全可以給電動(dòng)機(jī)提供大電流, 保證電路工作穩(wěn)定。 前進(jìn)過程中發(fā)現(xiàn)目標(biāo), 語音提示: “發(fā)現(xiàn)目標(biāo)”。本設(shè)計(jì)中為提高檢測精度, 采用了多傳感器信息融合技術(shù)。本系統(tǒng)的鍵盤顯示接口電路采用專用的接口芯片8279。整個(gè)系統(tǒng)由三部分組成, 即: 由單片機(jī)AT89C52構(gòu)成的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)。究其原因，可能就卡在產(chǎn)品未使用單片機(jī)或其它可編程邏輯器件上。還有一類計(jì)算機(jī)，大多數(shù)人卻不怎么熟悉。通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的功能，尤其是特殊的獨(dú)特的一些功能，這是別的器件需要費(fèi)很大力氣才能做到的，有些則是花大力氣也很難做到的。（三）單片機(jī)介紹單片機(jī)又稱單片微控制器,它不是完成某一個(gè)邏輯功能的芯片,而是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)芯片上。單片機(jī)也被稱為微控制器（Microcontroller），是因?yàn)樗钤绫挥迷诠I(yè)控制領(lǐng)域。因此，當(dāng)我們回顧嵌入式系統(tǒng)發(fā)展道路時(shí)，不要忘記Intel和Philips的歷史功績。 　　（Single Chip Microputer）階段，主要是尋求最佳的單片形態(tài)嵌入式系統(tǒng)的最佳體系結(jié)構(gòu)。 （三）機(jī)器人的核心技術(shù)一個(gè)機(jī)器人包括兩個(gè)主要部分：機(jī)器人的身體和某種形式的人工智能（artificial intelligence，AI）系統(tǒng)。如高層建筑抹灰機(jī)器人、預(yù)制件安裝機(jī)器人、室內(nèi)裝修機(jī)器人、地面拋光機(jī)器人、擦玻璃機(jī)器人等，并已實(shí)際應(yīng)有和。已完成的典型系統(tǒng)，如美國ORML基于機(jī)器人的放射性儲罐清理系統(tǒng)、反應(yīng)堆用雙臂操作器，加拿來大研制成功的輻射監(jiān)測與故障診斷系統(tǒng)，德國的C7靈巧手等。機(jī)器人化機(jī)械開始興起。發(fā)展趨勢工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機(jī)價(jià)格不斷下降，平均單機(jī)價(jià)格從91年的10．3萬美元降至97年的6．5萬美元。① 國際上，工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展呈以下特點(diǎn)：(1) 通過有限元分析、模態(tài)分析及仿真設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法的運(yùn)用,國外機(jī)器人操作機(jī)已實(shí)現(xiàn)了優(yōu)化設(shè)計(jì)。⑦ 日本：日本在60年代末正處于經(jīng)濟(jì)高度發(fā)展時(shí)期，年增長率達(dá)11％。在我國，社會主義制度的優(yōu)越性決定了機(jī)器人能夠充分發(fā)揮其長處。1968年成功地試制出一臺深水作業(yè)機(jī)器人。這個(gè)計(jì)劃為機(jī)器人的應(yīng)用開拓了廣泛的市場，并推動(dòng)了工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。這主要?dú)w功于法國政府一開始就比較重視機(jī)器人技術(shù)，特別是把重點(diǎn)放在開展機(jī)器人的應(yīng)用研究上。 ② 英國：早在1966年，美國Unimation公司的尤尼曼特機(jī)器人和AMF公司的沃莎特蘭機(jī)器人就已經(jīng)率先進(jìn)入英國市場。二、機(jī)器人（一）機(jī)器人的發(fā)展機(jī)器人的發(fā)展史“機(jī)器人”一詞起源于捷克語，意為強(qiáng)迫勞動(dòng)力或奴隸。 機(jī)器人技術(shù)成了科技經(jīng)濟(jì)的必爭之地，世界各國都非常重視機(jī)器人技術(shù)的開發(fā)與研究。　　另外，機(jī)器人可以形成一個(gè)巨大的產(chǎn)業(yè)。機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，是一個(gè)科學(xué)技術(shù)發(fā)展的一個(gè)綜合性的結(jié)果，也是對社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展產(chǎn)生重大影響的一門科學(xué)技術(shù)。由亞廣聯(lián)（ABU）倡導(dǎo)舉辦的機(jī)器人電視大賽在中國賽區(qū)的主題是鵲橋相會。因本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）引起的法律結(jié)果完全由本人承擔(dān)。本畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）成果歸***學(xué)院所有。機(jī)器人技術(shù)對科學(xué)技術(shù)發(fā)展和對人類社會進(jìn)步的巨大推動(dòng)作用, 在2l世紀(jì)必將得到越來越大的發(fā)展,特別是將成熟的單片機(jī)技術(shù)應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)以提高機(jī)器人智能性方面的研究一直是一個(gè)活躍的研究領(lǐng)域，但我國在這方面的研究相對滯后。 機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展把我們從危險(xiǎn)和枯燥中解脫出來。盡管目前發(fā)展相對成熟的只有工業(yè)機(jī)器人，但從世界機(jī)器人的發(fā)展趨勢看，服務(wù)機(jī)器人、個(gè)人機(jī)器人具有巨大的市場潛力，可以預(yù)見，個(gè)人機(jī)器人將會像個(gè)人電腦一樣走進(jìn)千家萬戶，成為揉社會必不可少的生活用品。目前本繼前兩個(gè)機(jī)器人計(jì)劃“極限作業(yè)機(jī)器人”計(jì)劃和“微機(jī)械技術(shù)”開發(fā)計(jì)劃之后，正在實(shí)施第三個(gè)“人型機(jī)器人”計(jì)劃；美國僅花在無人機(jī)上的費(fèi)用就已達(dá)25億美元。這個(gè)詞是由劇作家Karel Capek引入的，他虛構(gòu)創(chuàng)作的機(jī)器人很象 Frankenstein 博士的怪物－由化學(xué)和生物學(xué)方法而不是機(jī)械方法創(chuàng)造的生物。1967年英國的兩家大機(jī)械公司還特地為美國這兩家機(jī)器人公司在英國推銷機(jī)器人。④ 德國：德國工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)占世界第三位，僅次于日本和美國。日爾曼民族是一個(gè)重實(shí)際的民族，他們始終堅(jiān)持技術(shù)應(yīng)用和社會需求相結(jié)合的原則。1971年研制出工廠用的萬能機(jī)器人。它不僅能為我國的經(jīng)濟(jì)建設(shè)帶來高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益，而且將為我國的宇宙開發(fā)、海洋開發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻(xiàn)。第二次世界大戰(zhàn)后，日本的勞動(dòng)力本來就緊張，而高速度的經(jīng)濟(jì)發(fā)展更加劇了勞動(dòng)力嚴(yán)重不足的困難。(2) 通過采用并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),實(shí)現(xiàn)高精度測量及加工,這是機(jī)器人技術(shù)向數(shù)控技術(shù)的拓展,為將來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和數(shù)控技術(shù)一體化奠定了基礎(chǔ)。 機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機(jī)床”以來，這種新型裝置已成為國際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域。 （4）地下機(jī)器人：地下機(jī)器人主要包括采掘機(jī)器人和地下管道檢修機(jī)器人兩在類。美國卡內(nèi)基梅隆重大學(xué)、麻省理工學(xué)院等都在進(jìn)行管道挖掘和埋設(shè)機(jī)器人、內(nèi)墻安裝機(jī)器人等型號的研制、并開展了傳感器、移動(dòng)技術(shù)和系統(tǒng)自動(dòng)化施工方法等基礎(chǔ)研究。很多不同的身體部分都可以叫做機(jī)器人?！皠?chuàng)新模式”獲得成功，奠定了SCM與通用計(jì)算機(jī)完全不同的發(fā)展道路。 ，向MCU階段發(fā)展的重要因素，就是尋求應(yīng)用系統(tǒng)在芯片上的最大化解決；因此，專用單片機(jī)的發(fā)展自然形成了SoC化趨勢。單片機(jī)由芯片內(nèi)僅有CPU的專用處理器發(fā)展而來。概括的講：一塊芯片就成了一臺計(jì)算機(jī)。一個(gè)不是很復(fù)雜的功能要是用美國50年代開發(fā)的74系列，或者60年代的CD4000系列這些純硬件來搞定的話，電路一定是一塊大PCB板！但是如果要是用美國70年代成功投放市場的系列單片機(jī)，結(jié)果就會有天壤之別！只因?yàn)閱纹瑱C(jī)的通過你編寫的程序可以實(shí)現(xiàn)高智能，高效率，以及高可靠性！ 由于單片機(jī)對成本是敏感的，所以目前占統(tǒng)治地位的軟件還是最低級匯編語言，它是除了二進(jìn)制機(jī)器碼以上最低級的語言了，既然這么低級為什么還要用呢？很多高級的語言已經(jīng)達(dá)到了可視化編程的水平為什么不用呢？原因很簡單，就是單片機(jī)沒有家用計(jì)算機(jī)那樣的CPU，也沒有像硬盤那樣的海量存儲設(shè)備。這種