基于單片機(jī)的智能避障小車設(shè)計(jì)的畢業(yè)論-在線瀏覽
2024-07-30 08:44本頁面
【正文】 ..4 167。 .............................................................5 167。 .........................................................5 參考文獻(xiàn) ...................................................................5 致 謝 ....................................................................5 第一章 總體設(shè)計(jì)方 案 167。如果存在障礙物且小于 10cm,小車 左 轉(zhuǎn)，并再次檢測前方路況，若無障礙物，向前行駛 。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，為了便于調(diào)試和改進(jìn)，采用模塊化設(shè)計(jì)。其基本框圖如下： 167。 5V供電為單片機(jī)及其他電路提供工作電壓， 其中 直流 6V 供電 只為光電 避障模塊 供電 。各模塊之間用排線連接，并用膠槍固定。制作該產(chǎn)品用到的元器件都是以前避障模塊單片機(jī)驅(qū)動模塊電 源 模 塊小車模塊 學(xué)習(xí)或?qū)嵱?xùn)中用到過的元器件，對元器件性能及 使用方法有一定的了解，可以熟悉運(yùn)用，而且有效節(jié)省了硬件成本，又能實(shí)現(xiàn)預(yù)定目標(biāo)。系統(tǒng)整體 設(shè)計(jì)如下 所示： 光電模塊 ======單片機(jī) —— 控制步進(jìn)驅(qū)動模塊 —— 步進(jìn)電機(jī) 小車運(yùn)動 167。復(fù)位采用手動復(fù)位。 按下可以自鎖的開關(guān) 小車啟動運(yùn)行綠色指示燈亮 ，開關(guān)打開小車停止運(yùn)動紅色指示燈 亮，運(yùn)行中 光電模塊 將檢測信息反饋給單片機(jī)，單片機(jī)經(jīng)過處理反饋回來的信息，發(fā)出相應(yīng)的指令控制 步進(jìn) 驅(qū)動模塊，從而控制小車做出相應(yīng)的動作， 前進(jìn)或轉(zhuǎn)向， 達(dá)到避障的目的。 單片機(jī)的選擇 采用單片機(jī) STC89C52RC為核心， 8K的內(nèi)部程序存儲器（ ROM）， 512個(gè)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器（ RAM）， 4個(gè)寄存器區(qū)， 32 個(gè)通用 I/O端口， 2個(gè) 16位的定時(shí)、計(jì)數(shù)器，有 ISP功能，能用于下載線進(jìn)行的在線編程，設(shè)有 4個(gè)中斷源，能夠完成設(shè)計(jì)要求，且該芯片價(jià)格便宜，采用該芯片能夠達(dá)到設(shè)計(jì)要求，且平時(shí)實(shí)訓(xùn)中一 直采用該芯片，對其比較熟悉，控制起來相對簡單。單片機(jī)用的是 STC89C52RC，該芯片存儲容量大，體積小。單片機(jī)包含中央處理器、程序存儲器（ ROM）、數(shù)據(jù)存儲器（ RAM）、定時(shí) /計(jì)數(shù)器、并行接口、串行 接口和中斷系統(tǒng)等幾個(gè)大單元及數(shù)據(jù)總線地址總線和控制總線等三大總線。其復(fù)位 方式一般為手動復(fù)位， VCC 斷電期間，此引腳可接上備用電源，以保證單片機(jī)內(nèi)部 RAM 的數(shù)據(jù)不丟失。所以該設(shè)計(jì) 31腳應(yīng)該接高電平。單片機(jī) 40腳接 VCC，可以提供電源， 20腳接地 。 引腳功能表 VCC 40 腳 +5V 電源 GND 20 腳 GND A(1 號步進(jìn)電機(jī)） B(1 號步進(jìn)電機(jī)） C(1 號步進(jìn)電機(jī)） D(1 號步進(jìn)電機(jī)） A(2 號步進(jìn)電機(jī)） B(2 號步進(jìn)電機(jī)） C（ 2 號步進(jìn)電機(jī)） D（ 2 號步進(jìn)電機(jī)） 運(yùn)行指示燈 綠色 停止運(yùn)行指示燈 紅色 光電模塊信號采集 啟動停止按鈕 可自鎖 167。根據(jù)反射光的 有無 可以判斷 前方是否有障礙，接近物體距離小于 10cm時(shí)可以接收到當(dāng)大于 10cm時(shí)接收不到 。光電傳感器的顯著特點(diǎn)是非接觸、不受電的干擾、靈敏度高、時(shí)間分辨率和空間分辨率高，可進(jìn)行全方位的測試。 步進(jìn)驅(qū)動 模塊的選擇 167。 第三章 軟件程序流程圖 167。如此循環(huán)，達(dá)到避障的目的。 模塊程序設(shè)計(jì)說明 運(yùn)用 C 語言編寫程序，在平時(shí)的制作中多次使用該語言，因此采用該語言編程相對容易
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