基于單片機的智能避障小車設計的畢業(yè)論(文件)
【正文】 路 是否有障礙 ，若無障礙，向前行駛。系統(tǒng)可分為：微控制器、避障模塊、驅動模塊、電源模塊、小車模塊。 光電 避障模塊，采用購 買現(xiàn)成的 光電 避障模塊 ： 5V 電源 ，采用購買現(xiàn)成的 移動電源： 6V電源 ，采用購買現(xiàn)成的 4節(jié) ： 步進電機驅動模塊， 采用購買現(xiàn)成的 步進驅動 模塊 ；小車模塊， 采用購買的現(xiàn)成的 小車模塊（包含 車底盤加已固定好的兩個步進電機加輪胎加萬向輪）。該設計有很大的實用價值。 +5V主要為 單片機，步進電機以及其他芯片供電 提供電源 ； +6V 為光電模塊供電 。 比較 其他 單片機，綜合考慮設計要求及成本，該設計選用 STC89C52作為主控芯片。 9 號復位信號腳，時鐘電器開始工作，復位端會出現(xiàn) 24 個時鐘周期以上的高電平，系統(tǒng)即初始復位。 51 單片機內置最高頻率達 12MHz 的時鐘電路，用于產(chǎn)生整個單片機運行的脈沖時序， 1 19腳就接電容和晶振電路。 避障模塊的選擇 采用 光電 避障 ， 光電 避障的基本原理是發(fā)光管發(fā)出 光束 ，接收管接收前方物體反射 的 光束 ，據(jù)此判斷前方是否有障礙物。 167。 主流程圖 開始 向前運動 前方有障礙小于 10cm左轉 前方無 障礙 向前運動 前方有障礙 向左運動 開始后小車的光電模塊會一直檢測前方是否有障礙，如果沒有一直往前移動，如果障礙小于 10cm，光電模塊會發(fā)信號給單片機 單片機會控制步進電驅動模塊 進而控制步進電動機轉動，實現(xiàn)避開障礙 。 167。=1。=1。=0。=0。=0。=0。=0。=0。=0。=0。=1。=0。 驅動模塊程序 =0。delayms(50)； =0。delayms(50)； =0。 delayms(50)； =0。 delayms(50)； =0。delayms(50)； =0。delayms(50)； =1。 delayms(50)； =1。 delayms(50)； 驅動程序流程 當在主程序響應時，會首先判斷障礙物的距離是否小于設定的安全距離（被設計中為10cm），若大于安全距離，小車繼續(xù)按原來的方向行駛，若小于安全距離，小車首先左轉，若無障礙物或有障礙但大于安全距離，小車沿該方向前進，反之當障礙物的距離小于安全距離 時，小車向 左 旋轉，若無障礙物或有障礙物但距離大于安全距離，小車沿該方向前進，反之當障礙物的距離小于安全距離時。 硬件調試 在每個元件在沒焊上去時，先用萬用表檢測，它們是不是都正常的，像 LED 燈，有些可能是有損壞的。 51 單片機的一個機器周期含有 6 個狀態(tài)周期，而每個狀態(tài)周期為 2個振蕩器周期，因此一個機器周期共有 12 個振蕩周期， 12MHz的振蕩頻率，一個振蕩器周期為 1/12微秒，一個機器周期為 1微秒。 系統(tǒng)聯(lián)調 將硬件調試和軟件調試相結合，在 電路原理圖上先檢測電路有沒有短接，斷路現(xiàn)象，可以用萬用表檢測電路中的電流、電壓是否符合。 實現(xiàn)功能 本設計，以單片機 STC89C52RC 為核心實現(xiàn)小車避障。 小車圖 167。sbit p02=P0^2。sbit p06=P0^6。//光電 sbit p11=P1^1。=0。=0。=0。=0。=1。=1。=0。=0。} while（ p10==0） //左轉 { p20=0； p21=1； =0。 delayms(50)； =0。 delayms(50)； =0。 delayms(50)； =1。 delayms(50)； }} void delayms(uint xms){uint i, j。j0。華中科技大學出版社， 2021 [2] 宗光華 人民郵電出版社， 2021 [4] 靳 桅 人民郵電出版社 ,1994 [6] 何立民科學出版社， 2021 [9] 楊幫文 北京航空航天大學出版社 ,2021 [11] Oppenhein AV, Schafer RNew York: Macmillan Publishing Company,1988 。 我們 老師嚴謹治學的
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