【正文】 駕駛車輛繞開(kāi)障礙物并沿著預(yù)定的道路 (軌跡 )行進(jìn)。 智能車輛技術(shù)按功能可分為三層，即智能感知 /預(yù)警系統(tǒng)、車輛駕駛系統(tǒng)和全自動(dòng)操作系統(tǒng)團(tuán)。碰撞預(yù)警系統(tǒng)可以給出前方碰撞警告、盲點(diǎn)警告、車道偏離警告、換道 /并道警告、十字路口警告、行人檢測(cè)與警告、后方碰撞警告等 .駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)包括駕駛員打噸警告系統(tǒng)、駕駛員位置占有狀態(tài)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)等。目前，主 要發(fā)展用于擁擠交通時(shí)低速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)、近距離車輛排隊(duì)駕駛系統(tǒng)等。戰(zhàn)場(chǎng)上，可以使用智能車輛掃除路邊炸彈、尋找和銷毀地雷。在制造領(lǐng)域，可用于工業(yè)管道中機(jī)械損傷，裂紋等缺陷的探尋，對(duì)輸油和輸氣管線的泄漏和破損點(diǎn)的查找和定位等。其中包括研究使用遠(yuǎn)程、無(wú)人的方法來(lái)進(jìn)行實(shí)現(xiàn)，如機(jī)器人、遠(yuǎn)程監(jiān)控等。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避 障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物。靈活應(yīng)用機(jī)電等相關(guān)學(xué)科的理論知識(shí)，聯(lián)系實(shí)際電路設(shè)計(jì)的具體實(shí)現(xiàn)方法，達(dá)到理論與實(shí)踐的統(tǒng)一。 5 第二章 系統(tǒng)硬件選擇 車輪選擇 小車為 三 輪結(jié)構(gòu)，車的結(jié)構(gòu)示意圖如圖所示。但由于需要電線對(duì)小車供電，極大的影響小車的靈活性及地形的適應(yīng)能力。透鏡的使用， 6 也使得這款傳感器最遠(yuǎn)可以檢測(cè) 80厘米距離的問(wèn)題（由于紅外光的特性，不同顏色的物體，能探測(cè)的最大距離也有不同；白色物體最遠(yuǎn)，黑色物體最近）。在檢測(cè)到目標(biāo)是低電平輸出，正常 狀態(tài)是高電平輸出，輸出時(shí)外加一個(gè)上拉電阻即可連接到 IO口上。還請(qǐng)避免在有化學(xué)藥劑，特別是在強(qiáng)堿、酸、硝酸、銘酸、熱濃硫酸等氣候中使用。 7. ISP（在系統(tǒng)可編程） /IAP（在應(yīng)用可編程） ，無(wú)需專用編程器，無(wú)需專用仿真器，可通過(guò)串口（ RxD/,TxD/）直接下載用戶程序，數(shù)秒即可完成一片 8. 具有 EEPROM 功能 9. 具有看門狗功能 10. 共 3個(gè) 16位定時(shí)器 /計(jì)數(shù)器。此時(shí)， P0 口內(nèi)部上拉電阻有效。 P1 的輸出緩沖器可驅(qū)動(dòng)（吸收或者輸出電流方式） 4個(gè) TTL 輸入。 P2 端口（ ～ ， 21～ 28 引腳）： P2口是一個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的 8 位雙向 I/O 端口。 ）。 P3做輸入口使用時(shí)，因?yàn)橛袃?nèi)部的上拉電阻，那些被外部信號(hào)拉低的引腳會(huì)輸入一個(gè)電流（ 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 ）是外部程序存儲(chǔ)器選通信號(hào)。 錯(cuò)誤 !未找到引用源。注意加密方式 1時(shí)， 錯(cuò)誤 !未找到引用源。在 Flash 編程期間， 錯(cuò)誤 !未找到引用源。 特殊功能寄存器 12 第三章 系統(tǒng)硬 件設(shè)計(jì) 圖 31 系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖 系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖如上所述，整個(gè)系統(tǒng)由單片機(jī)最小系統(tǒng)，紅外檢測(cè)模塊，聲音檢測(cè)模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊組成。 小車運(yùn)行狀態(tài)相關(guān)程序如下： /////////停止 /////////////// void Stop(void) { L_L=1。 } /////////前進(jìn) ////////////// void Forword(void) { L_L=1。 L_R=0。 _nop_()。 delay_ms(2400)。 //右輪驅(qū)動(dòng)口 R_R =P3^7?？偟墓╇娤到y(tǒng)是有 的大功率電池儲(chǔ)能，經(jīng)過(guò)電壓轉(zhuǎn)換單元。正常說(shuō)話聲則被電路濾除，不會(huì)產(chǎn)生信息出入。 } } 注： Int0_flag 初始值為 0 當(dāng) Int0_flag 的值為 1時(shí)調(diào)用前進(jìn)程序，為 0 時(shí)調(diào)用停止程序。目前大量的使用的紅外發(fā)光二極管發(fā)出的紅外線波長(zhǎng)為 940mm 左右，外形與普通φ 5發(fā)光二極管相同，只是顏色不同。 接收部分的紅外接收管是一種光敏二極管。常用 SM003BL9149 等紅外接收專用放大集成電路。 //停止 delay_ms(1000)。 } else if(voice_flag==0) Stop()。 直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路采用如下 H 型 PWH 電路，用單片機(jī)控制驅(qū)動(dòng)電路，起始時(shí)程序初始化給 R_L、 R_R 都輸入高電平，電機(jī)不工作。要使電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)，必須導(dǎo)通對(duì)角 線上的一對(duì)場(chǎng)效應(yīng)管，根據(jù)不同場(chǎng)效應(yīng)管導(dǎo)通情況，電流可能從左至右或從右至左流過(guò)電機(jī)，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向。一般選用前者。它把晶體振蕩的頻率 2分頻后供給內(nèi)其他電路。 本設(shè)計(jì)為上電復(fù)位電路， 19 圖 37 單片機(jī)電路 20 第四章 程序設(shè)計(jì) 軟件調(diào)試平臺(tái) Keil for C51 是美國(guó) Keil Software 公司出品的 C 語(yǔ)言軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比， C 語(yǔ)言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護(hù)性上有明顯的優(yōu)勢(shì)，因而易學(xué)易用。下面詳細(xì)介紹 Keil for C51 開(kāi)發(fā)系統(tǒng)各部分功能和使用。 Keil 提供了包括 C 編譯器、宏匯編、連接器、庫(kù)管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開(kāi)發(fā)方案，通過(guò)一個(gè)集成開(kāi)發(fā)環(huán)境（ uVision2）將這些部份組合在一起。 //左輪驅(qū)動(dòng)口 sbit L_R =P1^1。 //聲音檢測(cè) sbit LED =P0^0。 ////////延時(shí)函數(shù) ////////////// void delay_ms(unsigned int x) { unsigned int j。j++) { //voice_time=0。} } } //////IO 口初始化 //////////// void IO_Init(void) { L_L=1。 } //////////外中斷 INT0， INT1，配置 ///////////// void Interrupt_Init(void) { EX0=1。//INT1 低電平觸發(fā) EA=1。 //設(shè)定時(shí)器 0為方式 1 24 TH0= 0xFE。 L_R=1。 R_L=1。 R_R=0。 25 _nop_()。 } void main(void) { IO_Init()。 // Int0_flag=0。 //停止 26 LED=1。 Stop()。 //停止 delay_ms(1000)。 //500US 斷點(diǎn) (1) TL0=0x0B。(Int0count%2==0)) { for(i=0。 } if((voice_flag==1)amp。i++) //左輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機(jī)速度不匹配問(wèn)題 { L_L=0。 } } 29 第五章 調(diào)試 Protel99SE 簡(jiǎn)介 Protel99SE[14]是澳大利亞 ProtelTechnology 公司推出的一個(gè)全 32位的電路板設(shè)計(jì)軟件。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路原理圖；更新和修改電路圖零件庫(kù)；查看和編輯有關(guān)電路圖和零件庫(kù)的各種報(bào)表。 2. 電路仿真與 PLD 部分 (1)電路模擬仿真系統(tǒng)（ Advanced SIM 99）：電路模擬仿真系統(tǒng)包含一個(gè)數(shù)字/模擬信號(hào)仿真器，可提供連續(xù)的數(shù)字信號(hào)和模擬信號(hào)，以便對(duì)電路原理圖進(jìn)行信號(hào)模擬仿真，從而驗(yàn)證其正確性和可行性。 (3)高級(jí)信號(hào)完整性分析系統(tǒng)（ Advanced Integrity 99）：信號(hào)完整 性分析系統(tǒng)提供了一個(gè)精確的信號(hào)完整性模擬器，可用來(lái)分析 PCB設(shè)計(jì)、檢查電路設(shè)計(jì)參數(shù)、實(shí)驗(yàn)超調(diào)量、阻 抗和信號(hào)諧波要求等。 硬件調(diào)試 聲音檢測(cè)調(diào)試 測(cè)試方法：將小車放在空曠平地， 打開(kāi)小車電源，不斷拍手并觀看小車運(yùn)行狀態(tài)。 測(cè)試結(jié)果：小車在正常運(yùn)行時(shí)發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配，走出了曲線，通過(guò)在軟件程序里加入一些修正轉(zhuǎn)速的小程序還是無(wú)法修正轉(zhuǎn)速，固智能暫時(shí)放棄修正轉(zhuǎn)速。 32 第六章 總結(jié)與展望 結(jié) 論 歷經(jīng)幾個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，從最初的資料查找、方案設(shè)計(jì)，經(jīng)過(guò)最基本的電路設(shè)計(jì)、調(diào)試過(guò)程，再到軟件設(shè)計(jì)、測(cè)試，我學(xué)習(xí)了單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的整個(gè)過(guò)程。 本設(shè)計(jì)使用模塊化的設(shè)計(jì)方法。 33 致謝 歷時(shí) 幾 個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。 通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我深刻地認(rèn)識(shí)到了學(xué)好專業(yè)知識(shí)的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。 34 參考文獻(xiàn) [1]郭惠，吳迅 .單片機(jī) C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè) [M].電子工業(yè)出版社 ,： 1200. 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