【正文】 指令，強(qiáng)行將捕獲的程序引向一個指定的地址，在那里有一段專門對程序出錯進(jìn)行處理的程序。如果我們把這段程序的入口標(biāo)號記為 ERR 的話，軟件陷阱即為一條無條件轉(zhuǎn)移指令，為了加強(qiáng)其捕捉效果，一般還在它前面加兩條 NOP 指令，因此真正的軟件陷阱由3條指令構(gòu)成： NOP NOP ERR軟件陷阱安排在以下四種地方：(1)未使用的中斷向量區(qū)。(2)未使用的大片ROM空間(3)表格程序區(qū)由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當(dāng)前EPROM容量不成問題的條件下，還是多多益善。 “看門狗”技術(shù) PC受到干擾而失控，引起程序亂飛，也可能使程序陷入“死循環(huán)” [6]。指令技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)不能使失控的程序擺脫“死循環(huán)”的困境，這時系統(tǒng)完全癱瘓。如果操作者在場，就可以按下人工復(fù)位安鈕，強(qiáng)制系統(tǒng)復(fù)位。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位。為使程序脫離“死循環(huán)”，通常采用“看門狗技術(shù)”?！翱撮T狗”技術(shù)就是不斷監(jiān)視程序循環(huán)運行時間，若發(fā)現(xiàn)時間超過已知的循環(huán)設(shè)定時間，則認(rèn)為系統(tǒng)陷入了“死循環(huán)”，然后強(qiáng)迫程序返回到0000H入口，在0000H處安排一段出錯處理程序，使系統(tǒng)運行納入正規(guī)?！翱撮T狗”技術(shù)可由硬件實現(xiàn)，可由軟件實現(xiàn)，也可由兩者結(jié)合實現(xiàn)。本系統(tǒng)由于工作環(huán)境干擾不是太大，于是就取消看門狗電路的設(shè)計。 可編程邏輯器件可編程邏輯器件GAL16V8是LATTICE公司研制的一種電可擦除的可重復(fù)編程的低密度PLD器件。它采用更為靈活的可編I/O結(jié)構(gòu)，并采用了先進(jìn)的EECOMS工藝，數(shù)秒內(nèi)即可完成芯片的擦除和編程過程，并可反復(fù)改寫，是產(chǎn)品開發(fā)研制的理想器件之一。GAL16V8技術(shù)特性（1）電可擦除工藝 可重編程單元100％成品率可重配置邏輯（2）高性能E2CMOS工藝 低功耗：45mA最大運行功耗，35mA最大維持功耗高速度：15～25us最快存取速度（3）8個輸出邏輯單元對于復(fù)雜邏輯設(shè)計具有最大靈活性GAL16V8可仿真20條引腳的PAL器件，具有功能 / 熔絲圖 /參數(shù)的完全兼容性（4）預(yù)置、加電復(fù)位全部寄存器（5）具有保密單元、電子標(biāo)簽（6）數(shù)據(jù)保持超過20年。80C51按鍵電路直接由80C51接口電路查詢。消抖(延時20ms)由軟件延時完成。5 測試數(shù)據(jù)、測試結(jié)果分析及結(jié)論測試方法與儀器： 測試儀器 測試儀器包括秒表、數(shù)字萬用表、信號發(fā)生器、示波器、MCS51仿真機(jī)、直流穩(wěn)壓電源等。 測試方法 數(shù)字萬用表主要用來測試分立元件的電阻、壓降、漏電流、截止/導(dǎo)通狀態(tài)等參數(shù)；信號發(fā)生器與示波器用于測試各光電傳感器信號的接收與傳輸； MCS51仿真機(jī)用于測試軟件；直流穩(wěn)壓電源在測試期間為各待測系統(tǒng)供電；秒表用于產(chǎn)品測試，按照任務(wù)書的基本要求對制成的電動車進(jìn)行產(chǎn)品測試。測試數(shù)據(jù)及測試結(jié)果分析： 計時精度分析 計時系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。理論上的誤差不到1秒/年。 測距精度分析 測速系統(tǒng)采用了電機(jī)軸光電碼盤檢測技術(shù)。電機(jī)軸與車輪軸之間采用了齒輪箱二級減速，變比1/16。車輪周長135mm,光電碼盤與電機(jī)軸安裝在一起，電機(jī)軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生2個脈沖，車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生32個脈沖，理論測量精度可達(dá)135mm/32=定位精度分析 本設(shè)計采用實際測量與軟件補償技術(shù)，理論上可使定位精度提高到誤差10mm。結(jié)論歷時三個月的設(shè)計過程中，我首先邊查資料，邊在實驗室焊接小車的線路板。在焊接過程中，我感覺到即使是一個簡單的電路，要想很輕松的焊好，也不是很容易的事情。有時是“虛焊”的原因，有時可能是阻值選錯。在焊接顯示電路時。這使我深深感受到理論與實際間的差距。通過這樣的設(shè)計，提高了我的動手能力。每天在實驗室除了焊接線路板，還可以上機(jī)編程，使我軟件調(diào)試知識也提高了。 本設(shè)計采用的是AT89S52單片機(jī)，這主要是因為該單片機(jī)的穩(wěn)定性比較好。還可以采用其它系列的單片機(jī)。比如采用陵陽單片機(jī)，就可以簡化編程，但其穩(wěn)定性不是很好。 參考文獻(xiàn)[1] 何立民,單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計,北京：航天航空大學(xué)出版社,2005,46～50[2] 李廣弟,單片機(jī)基礎(chǔ),北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2001,56～64[3] 何希才,新型實用電子電路400例,電子工業(yè)出版社,2000年,60～65[4] 趙負(fù)圖,傳感器集成電路手冊,第一版,化學(xué)工業(yè)出版社,2004,590～591[5] 陳伯時,電力拖動自動控制系統(tǒng),第二版,北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2000年 6月,127～130[6] 張毅剛,彭喜元,新編MCS51單片機(jī)應(yīng)用設(shè)計,第一版,哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2003,25～27,411～417附錄//===================================================================//程序說明；循跡小車//作者；邵流河//日期；2009年12月22日0:10:30//========函數(shù)聲明==========================================include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intdefine pwm_t 4000//====================================周期為4毫秒//============設(shè)定值============================================bit flag_pwm。 //==================PWM_EN脈沖給M1或是M2電機(jī)的標(biāo)志位//bit direction。//========================================方向標(biāo)志位bit PWM_EN。//==============================================脈沖標(biāo)志位//uchar get_speed。//==========================測試裝置測得到電機(jī)轉(zhuǎn)速uchar t0。//===========================================定時器0計數(shù)變量uchar bai,shi,ge。//===============================數(shù)碼管的前三位變量uint hight_M1。//========（既保存M1上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新）uint hight_M2。//=========(既保存M2上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新) uint hight。//===================================高電平運作時間uint pluseB_count。//===============================外中斷次數(shù)變量uint k。//==========================================數(shù)碼管顯示變量uint qian。//=======================================數(shù)碼管的第一位變量//uint low。//======================================電平運作時間sbit dula=P1^1。//===================================數(shù)碼管斷選使能sbit wela=P1^0。//==================================數(shù)碼管位選使能uchar code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,//共陰顯示 0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。//0fuchar code table_pwm[]={1,2,3,4,5,6,7}。//①高速前進(jìn)②減速向左③減速向右④高速向左⑤高速向右⑥自動循跡⑦停止工作//================紅外路線掃描接口管腳的定義========================sbit left=P2^0。//====================================左邊紅外信號接口sbit center_L=P2^1。//==========================中間偏左的紅外信號接口sbit center_R=P2^2。//==========================中間偏右的紅外信號接口sbit right=P2^3。//==================================右邊紅外信號接口//================L298兩路電機(jī)接口管腳的定義=======================sbit EN1=P0^0。//======接L298的一路電機(jī)驅(qū)動使能端6，當(dāng)bit6=1時電機(jī)轉(zhuǎn)sbit EN2=P0^1。//======接L298二路電機(jī)驅(qū)動使能端11，當(dāng)bit11=1時電機(jī)轉(zhuǎn)sbit M1=P0^2。 //=====電機(jī)M1的極性控制端,M1=0電機(jī)正轉(zhuǎn)；if=1電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)sbit M2=P0^3。 //=====電機(jī)M2的極性控制端,M2=0電機(jī)正轉(zhuǎn)；if=1電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)//=========數(shù)碼管位選管腳定義========================================sbit one=P0^4。sbit two=P0^5。sbit three=P0^6。sbit fore=P0^7。//=================數(shù)碼管位選的個位，十位，百位，千位；//===================================================================//函數(shù)名稱；delay_1ms(uint t)//函數(shù)功能；軟件延時，基準(zhǔn)時間為1ms//===================================================================void delay_1ms(uint t){ uint i,j,k。 for(i=t。i0。t) for(j=5。j0。j) for(k=98。k0。k)。 }//===================================================================//函數(shù)名稱；init()//函數(shù)功能；定時器一中斷初始化//===================================================================void init_rupt(){ TMOD=0x01。 TH0=(6553620000)/256。//開機(jī)20ms后進(jìn)入掃描程序 TL0=(6553620000)%256。 EA=1。================================================//開總中斷； ET0=1。==============================================//開定時器0中斷； EX0=1。=========================================//開外部中斷0中斷； TR0=1。=========================================//開定時器工作； hight_M1=pwm_t。======//設(shè)定后邊電機(jī)M1的高電平時間記錄變量等于周期時間全速 hight_M2=1000。===//設(shè)定前邊電機(jī)M2的高電平時間記錄變量等于周期時間的14微速}//=================================================================//函數(shù)名稱；delay_pwm()//函數(shù)功能；//根據(jù)路面情況調(diào)整電機(jī)工作方式//==================================================================void delay_pwm(uchar m1){ switch(m1) { //情況speed。小車上高速 case 1:M1=0。//后邊電機(jī)前轉(zhuǎn) M2=1。//前邊電機(jī)極性隨意，只要flag_pwm!=1，調(diào)制好的pwm波就不會給電機(jī)M2供電 for(flag_pwm=1。hight_M1=pwm_t。hight_M1+=100) hight=hight_M1。 break。//加速度 case 2:M1=0。 //后邊電機(jī)為前進(jìn)方向； M2=1。 //前邊電機(jī)為左拐方向； flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0