【正文】 i=k%1000%100/10。 ge=k%1000%100%10。 fore=0。 dula=1。 P0=table[qian]。 dula=0。 fore=1。 P0=0xff。 delay_1ms(1)。 three=0。 dula=1。 P0=table[bai]。 dula=0。 three=1。 P0=0xff。 delay_1ms(1)。 two=0。 dula=1。 P0=table[shi]。 dula=0。 two=1。 P0=0xff。 delay_1ms(1)。 one=0。 dula=1。 P0=table[ge]。 dula=0。 one=1。 P0=0xff。 delay_1ms(1)。 }//===================================================================//函數(shù)名稱；INT0_rupt()//函數(shù)功能；外部測試裝置的中斷，每中斷一次顯示實(shí)參+1；//===================================================================void INT0_rupt() interrupt 0{ pluseB_count++。 if(pluseB_count%4==0) { pluseB_count=0。 k++。 display()。//數(shù)碼管顯示 }} 紅外掃描子程序設(shè)計(jì)程序清單如下：//===================================================================//函數(shù)名稱；signals() (∩_∩) (∩_∩|∩_∩) (∩_∩)//函數(shù)功能；四個(gè)紅外RPR220傳感器路線情況的采集 //===================================================================void signals(){ if(center_Lamp。amp。center_R!=0) //0?=0。中間兩個(gè)管子得到高電平了嗎 { if(rightamp。amp。left!=0) //最外邊兩個(gè)管子為高電平嗎 若是 delay_pwm(7)。 //四個(gè)管子都是高電平，小車檢測到了停止線 else delay_pwm(2)。//高電平脈寬達(dá)到最大值=pwm_t。小車全速前進(jìn) } else { if(center_L||center_R!=0)//中間兩個(gè)管子有為高電平的嗎？ { if(center_L!=0)//左邊的那個(gè)管子為高電平嗎？ delay_pwm(2)。//黑線在左邊，小車微左 else delay_pwm(3)。//黑線在右邊，小車微右 } else //中間的兩個(gè)管子都為低電平，這時(shí)候小車要快轉(zhuǎn)了 if(left||right!=1)//外邊兩個(gè)管子也為低電平， delay_pwm(6)。//小車就自動(dòng)表演尋找線路 else { if(left!=0)//判斷黑線是否在左邊 delay_pwm(4)。//小車快速轉(zhuǎn)向左邊 else //黑線就在最右邊 delay_pwm(5)。//小車快速轉(zhuǎn)向右邊 } } }//===================================================================//函數(shù)名稱；delay_pwm()//函數(shù)功能；//根據(jù)路面情況調(diào)整電機(jī)工作方式//===================================================================void delay_pwm(uchar m1){ switch(m1) { //情況speed。小車上高速 case 1:M1=0。//后邊電機(jī)前轉(zhuǎn) M2=1。//前邊電機(jī)極性隨意，只要flag_pwm!=1，調(diào)制好的pwm波就不會(huì)給電機(jī)M2供電 for(flag_pwm=1。hight_M1=pwm_t。hight_M1+=100) hight=hight_M1。 break。//加速度 case 2:M1=0。 //后邊電機(jī)為前進(jìn)方向； M2=1。 //前邊電機(jī)為左拐方向； flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) //M1電機(jī)脈寬一個(gè)周期完成后to==0, { //然后再給M2電機(jī)調(diào)制脈寬 flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈寬是給電機(jī)M2的 hight_M2+=100。//hight_M2=pwm_t/4 然后增大高電平時(shí)間 hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 3:M1=0。 //后邊電機(jī)為前進(jìn)方向,hight_M1和hight_M2是兩個(gè)電機(jī)脈沖波大小存儲(chǔ)變量 M2=0。 //前邊電機(jī)為右拐方向，hight是將要用的脈沖波大小 flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) //M1電機(jī)脈寬一個(gè)周期完成后to==0, { //然后再給M2電機(jī)調(diào)制脈寬 flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈寬是給電機(jī)M2的 hight_M2+=100。//hight_M2=pwm_t/4 然后增大高電平時(shí)間 hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 4: M1=0。//后邊電機(jī)為前進(jìn)方向； M2=1。//前邊電機(jī)為左拐方向； flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈沖波是個(gè)電機(jī)M2的 hight_M2+=400。//將前邊電機(jī)的脈寬調(diào)時(shí)間長點(diǎn) hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 5: M1=0。//后邊電機(jī)為前進(jìn)方向； M2=1。//前邊電機(jī)為右拐方向； flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈沖波是個(gè)電機(jī)M2的 hight_M2+=400。//將前邊電機(jī)的脈寬調(diào)時(shí)間長點(diǎn) hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 6: M1=0。//后邊電機(jī)前進(jìn) M2=0。//前邊電機(jī)右拐 flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t) { hight_M1+=400。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。 hight_M2+=100。 hight=hight_M2。 } delay_1ms(5000)。 //延時(shí)5s后開始變換方向 M1=0。//后邊電機(jī)前進(jìn) M2=0。//前邊電機(jī)右拐 flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t) { hight_M1+=400。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。 hight_M2+=100。 hight=hight_M2。 } case 7: for(flag_pwm=1。hight_M10。hight_M1=1000)。//小車很快就停止行走 } } 軟件抗干擾技術(shù)提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾[6]。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，如能正確的采用軟件抗干擾技術(shù)，與硬件干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無疑為了將大大提高控制系統(tǒng)的可靠性。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。數(shù)字濾波技術(shù)：一般單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號中，均含有種種噪音和干擾，它們來自被測量本身、傳感器、外界干擾等。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測量和控制，必須消除被測信號中的噪音和干擾。對于這類信號，采用積分時(shí)間等于20ms的整數(shù)倍的雙積分A/D轉(zhuǎn)換器，可有效的消除其影響。后者為隨機(jī)信號，它不是周期信號。對于隨機(jī)干擾，我們可以用數(shù)字濾波方法予以削弱或?yàn)V除。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號中的比重。故實(shí)質(zhì)上它是一種程序?yàn)V波。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模擬濾波器相比 ，有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。數(shù)字濾波可以根據(jù)信號的不同，采用不同的濾波方法或?yàn)V波參數(shù)，具有靈活、方便，功能強(qiáng)的特點(diǎn)。數(shù)字濾波可以對頻率很低的信號實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點(diǎn)，所以數(shù)字濾波在微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)：干擾信號多呈毛刺狀，作用時(shí)間短，利用這一點(diǎn)，我們在采集某一開關(guān)量信號時(shí)，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。若多次采樣后，信號總是變化不定，可停止采集，給出報(bào)警信號，由于開關(guān)量信號主要是來自各類開關(guān)型狀態(tài)傳感器，如限位開關(guān)、操作按鈕、電氣觸點(diǎn)等，對這些信號的采集不能用多次平均的方法，必須絕對一致才行。如果開關(guān)量信號超過8個(gè)，可按8個(gè)一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。在滿足實(shí)時(shí)性要求的前提下，如果在各次采集數(shù)字信號之間接入一段延時(shí)，效果會(huì)好一些，就能對抗較寬的干擾。輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對干擾的敏感性相對較大。前者有良好的抗‘毛刺’干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時(shí)，它就會(huì)盲目鎖存當(dāng)前的數(shù)據(jù)，也不管此時(shí)數(shù)據(jù)是否有效。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。慣性大的輸出設(shè)備（如各類電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)）對‘毛刺’干擾有一定的耐受能力。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。在軟件上，最為有效的方法就是重復(fù)輸出同一個(gè)數(shù)據(jù)。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。外設(shè)設(shè)備接受到一個(gè)被干擾的錯(cuò)誤信息后，還來不及作出有效的反應(yīng)，一個(gè)正確的信息又來了，就可及時(shí)防止錯(cuò)誤動(dòng)作的產(chǎn)生。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和CPU安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號，對于重要的輸出設(shè)備，最好建立檢測通道，CPU可以檢測通道來確定輸出結(jié)果的正確性。指令冗余技術(shù)：當(dāng)CPU受到干擾后，往往將一些操作數(shù)當(dāng)作指令碼來執(zhí)行，引起程序混亂。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時(shí)，便自動(dòng)納入正軌。當(dāng)彈飛到某一雙字節(jié)指令上時(shí)，有可能落到其操作數(shù)上，從而繼續(xù)出錯(cuò)。當(dāng)程序彈飛到三字節(jié)指令上時(shí)，因它有兩個(gè)操作數(shù)，繼續(xù)出錯(cuò)的機(jī)會(huì)就更大。因此，我們應(yīng)多采用單字節(jié)指令（NOP)或?qū)巫止?jié)指令重復(fù)書寫，這便是指令冗余。指令冗余無疑會(huì)降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。在一些對程序流向起決定作用的指令之前插入兩條NOP指令，以保證彈飛的程序迅速納入正確軌道。在某些對系統(tǒng)工作狀態(tài)重要的指令前也可插入兩條NOP指令，以保證正確執(zhí)行。指令冗余技術(shù)可以減少程序彈飛的次數(shù)，使其很快進(jìn)入程序軌道，但這并不能保證在失控期間不干壞事，更不能保證程序納入正常軌道后就太平無事了，解決這個(gè)問題必須采用軟件容錯(cuò)技術(shù)。4﹑軟件陷阱技術(shù)：指令冗余使彈飛的程序安定下來是有條件的。首先，彈飛的程序必須落到程序區(qū)；其次，必須執(zhí)行到冗余指令。所謂軟件陷阱，就是一套引導(dǎo)