【正文】 hight=hight_M1。//加速度 case 2:M1=0。//前邊電機(jī)極性隨意，只要flag_pwm!=1，調(diào)制好的pwm波就不會(huì)給電機(jī)M2供電 for(flag_pwm=1。======//設(shè)定后邊電機(jī)M1的高電平時(shí)間記錄變量等于周期時(shí)間全速 hight_M2=1000。================================================//開總中斷； ET0=1。 }//===================================================================//函數(shù)名稱；init()//函數(shù)功能；定時(shí)器一中斷初始化//===================================================================void init_rupt(){ TMOD=0x01。j0。//=================數(shù)碼管位選的個(gè)位，十位，百位，千位；//===================================================================//函數(shù)名稱；delay_1ms(uint t)//函數(shù)功能；軟件延時(shí)，基準(zhǔn)時(shí)間為1ms//===================================================================void delay_1ms(uint t){ uint i,j,k。 //=====電機(jī)M2的極性控制端,M2=0電機(jī)正轉(zhuǎn)；if=1電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)//=========數(shù)碼管位選管腳定義========================================sbit one=P0^4。//==================================右邊紅外信號(hào)接口//================L298兩路電機(jī)接口管腳的定義=======================sbit EN1=P0^0。//①高速前進(jìn)②減速向左③減速向右④高速向左⑤高速向右⑥自動(dòng)循跡⑦停止工作//================紅外路線掃描接口管腳的定義========================sbit left=P2^0。//======================================電平運(yùn)作時(shí)間sbit dula=P1^1。//===================================高電平運(yùn)作時(shí)間uint pluseB_count。//===========================================定時(shí)器0計(jì)數(shù)變量uchar bai,shi,ge。 //==================PWM_EN脈沖給M1或是M2電機(jī)的標(biāo)志位//bit direction。 本設(shè)計(jì)采用的是AT89S52單片機(jī)，這主要是因?yàn)樵搯纹瑱C(jī)的穩(wěn)定性比較好。在焊接顯示電路時(shí)。車輪周長(zhǎng)135mm,光電碼盤與電機(jī)軸安裝在一起，電機(jī)軸每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生2個(gè)脈沖，車輪每轉(zhuǎn)產(chǎn)生32個(gè)脈沖，理論測(cè)量精度可達(dá)135mm/32=定位精度分析 本設(shè)計(jì)采用實(shí)際測(cè)量與軟件補(bǔ)償技術(shù)，理論上可使定位精度提高到誤差10mm。測(cè)試數(shù)據(jù)及測(cè)試結(jié)果分析： 計(jì)時(shí)精度分析 計(jì)時(shí)系統(tǒng)采用了新型顯示芯片。80C51按鍵電路直接由80C51接口電路查詢。本系統(tǒng)由于工作環(huán)境干擾不是太大，于是就取消看門狗電路的設(shè)計(jì)。但操作者不能一直監(jiān)視著系統(tǒng)，也往往是在引起不良后果之后才進(jìn)行人工復(fù)位。(2)未使用的大片ROM空間(3)表格程序區(qū)由于軟件陷阱都安排在正常程序執(zhí)行不到的地方，故不影響程序執(zhí)行效率，在當(dāng)前EPROM容量不成問題的條件下，還是多多益善。4﹑軟件陷阱技術(shù)：指令冗余使彈飛的程序安定下來(lái)是有條件的。指令冗余無(wú)疑會(huì)降低系統(tǒng)的效率，但在絕大多數(shù)情況下，CPU還不至于忙到不能多執(zhí)行幾條指令的程度，故這種方法還是被廣泛采用。當(dāng)程序彈飛到某一字節(jié)指令上時(shí)，便自動(dòng)納入正軌。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。如果開關(guān)量信號(hào)超過8個(gè)，可按8個(gè)一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。數(shù)字濾波可以對(duì)頻率很低的信號(hào)實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號(hào)中的比重。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量和控制，必須消除被測(cè)信號(hào)中的噪音和干擾。//小車很快就停止行走 } } 軟件抗干擾技術(shù)提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來(lái)克服某些干擾[6]。 hight=hight_M2。 if(hight_M1pwm_t) { hight_M1+=400。 } delay_1ms(5000)。 hight=hight_M1。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 6: M1=0。 hight=hight_M1。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 5: M1=0。 hight=hight_M1。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 4: M1=0。 hight=hight_M1。//將設(shè)定好的脈寬給hight } case 3:M1=0。 hight=hight_M1。//加速度 case 2:M1=0。//前邊電機(jī)極性隨意，只要flag_pwm!=1，調(diào)制好的pwm波就不會(huì)給電機(jī)M2供電 for(flag_pwm=1。//小車快速轉(zhuǎn)向左邊 else //黑線就在最右邊 delay_pwm(5)。小車全速前進(jìn) } else { if(center_L||center_R!=0)//中間兩個(gè)管子有為高電平的嗎？ { if(center_L!=0)//左邊的那個(gè)管子為高電平嗎？ delay_pwm(2)。amp。//數(shù)碼管顯示 }} 紅外掃描子程序設(shè)計(jì)程序清單如下：//===================================================================//函數(shù)名稱；signals() (∩_∩) (∩_∩|∩_∩) (∩_∩)//函數(shù)功能；四個(gè)紅外RPR220傳感器路線情況的采集 //===================================================================void signals(){ if(center_Lamp。 }//===================================================================//函數(shù)名稱；INT0_rupt()//函數(shù)功能；外部測(cè)試裝置的中斷，每中斷一次顯示實(shí)參+1；//===================================================================void INT0_rupt() interrupt 0{ pluseB_count++。 dula=0。 delay_1ms(1)。 P0=table[shi]。 P0=0xff。 dula=1。 fore=1。 fore=0。//數(shù)碼管位選的個(gè)位，十位，百位，千位；//==============================================================軟件流程 如圖程序初始化按鍵開關(guān) N Y 開始計(jì)時(shí)顯示 測(cè)速裝置開啟分析路況黑線在中間黑線在左邊黑線在右邊調(diào)制兩個(gè)電機(jī)相應(yīng)的PWM大小PWM執(zhí)行子函數(shù)41 流程圖 顯示子程序設(shè)計(jì)程序清單如下：//===================================================================//函數(shù)名稱；void display()//函數(shù)功能；四位一體數(shù)碼管顯示小車速度和停止后行駛的路程；//===================================================================void display(){ qian=k/1000。 //==電機(jī)M2的極性控制端,M2=0電機(jī)正轉(zhuǎn)；if=1電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn)//==========數(shù)碼管位選管腳定義===================================sbit one=P0^4。//===============================右邊紅外信號(hào)接口//============L298兩路電機(jī)接口管腳的定義=======================sbit EN1=P0^0。 //①高速前進(jìn)②減速向左③減速向右④高速向左⑤高速向右⑥自動(dòng)循跡⑦停車 //======================紅外掃描端口管腳的定義===================sbit center_L=P2^0。//========================================電平運(yùn)作時(shí)間sbit dula=P1^1。//======================================高電平運(yùn)作時(shí)間uint pluseB_count。//======================================定時(shí)器0計(jì)數(shù)變量uchar bai,shi,ge。 //===========PWM_EN脈沖給M1或是M2電機(jī)的標(biāo)志位//bit direction。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì)獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)基本類型。該芯片所驅(qū)動(dòng)的顯示電路如圖47所示，顯示驅(qū)動(dòng)采用動(dòng)態(tài)顯示，利用LED代碼查詢得共陰什么管的顯示斷碼，代碼如表33所示。在通常使用中這兩個(gè)引腳也可以直接接地。U5A輸出電平與555的3腳輸出電平經(jīng)U7相或，如果U5A輸出低電平大于C1充電時(shí)間，U7在C1充電后輸出低電平由與門U8輸入到L298N的6腳ENA端使電機(jī)停止。長(zhǎng)延時(shí)電路可把這兩種狀態(tài)區(qū)分出來(lái)。由上面可知，框圖1控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，框圖2控制爐體壓強(qiáng)的紋波大小。根據(jù)工藝要求，我們可自行規(guī)定VA，VB的值，只要爐體壓強(qiáng)在VA，VB所確定范圍之間電機(jī)停轉(zhuǎn)（注意VB＜VRBF1＜VA，如果不在這個(gè)范圍內(nèi)，系統(tǒng)不穩(wěn)定）。同理VI＜VRBF1時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。EnA，EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。輸出電流可達(dá)2．5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)。（3）數(shù)/模轉(zhuǎn)換。將單片機(jī)輸出信號(hào)進(jìn)行功率放大，以滿足伺服驅(qū)動(dòng)的功率要求。但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入。輸出伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)控制信號(hào)，而伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的狀態(tài)反饋信號(hào)通常是作為檢測(cè)信號(hào)輸入前向通道。后向通道是計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)控制運(yùn)算處理后，對(duì)控制對(duì)象的輸出通道接口。凹槽型光電開關(guān)（光電傳感器）是利用被檢測(cè)物體對(duì)紅外光束的遮光，由同步回路選通而檢測(cè)物體的有無(wú)，其物體不限于金屬，對(duì)所有能反射光線的物體均可檢測(cè)。但是仍存在性價(jià)比的問題，本設(shè)計(jì)最終選定利用反射式紅外RPR220做地面檢測(cè)。但是算法復(fù)雜，處理速度慢。不過在此系統(tǒng)設(shè)計(jì)中除了上文提出的場(chǎng)景限制外，還有以下問題。頻率要求嚴(yán)苛，價(jià)格略貴。2﹑前向通道的設(shè)計(jì)（1）傳感器的比較循跡的首要問題是掃描地面路線，下面對(duì)幾種傳感器的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行說明（見表31 ）表31 傳感器性能比較傳感器類型優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)光敏電阻反射式紅外攝像頭靈敏度好，價(jià)格適當(dāng)。故只要反映外界狀態(tài)的信號(hào)輸入通道都可稱為前向通道。因此，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中的前向通道體現(xiàn)了被測(cè)對(duì)象與系統(tǒng)相互聯(lián)系的信號(hào)輸入通道，原始參數(shù)輸入通道。對(duì)被測(cè)對(duì)象狀態(tài)的測(cè)試一般都離不開傳感器或敏感元件，這是因?yàn)楸粶y(cè)對(duì)象的狀態(tài)參數(shù)常常是一些非電物理量，如溫度、壓力、載荷、位移等，而計(jì)算機(jī)是一個(gè)數(shù)字電路系統(tǒng)。在前向通道設(shè)計(jì)時(shí)要考慮到傳感器或敏感元件選擇、通道結(jié)構(gòu)、信號(hào)調(diào)節(jié)、電源配置、抗干擾設(shè)計(jì)等。其中電平復(fù)位是通過RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實(shí)現(xiàn)的。時(shí)鐘頻率用6MHZ時(shí)C取22uF,R取1KΩ。復(fù)位引腳RST通過一個(gè)斯密特觸發(fā)器用來(lái)抑制噪聲，在每個(gè)機(jī)器周期的S5P2,斯密特觸發(fā)器的輸出電平由復(fù)位電路采樣一次，然后才能得到內(nèi)部復(fù)位操作所需要的信號(hào)。所以本設(shè)計(jì)中，振蕩晶體選擇6MHZ,電容選擇65pF。內(nèi)部時(shí)鐘方式和外部時(shí)鐘方式。 (2)內(nèi)部存儲(chǔ)器容量有限。 最小應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)80C51是片內(nèi)有ROM/EPROM的單片機(jī)，因此，這種芯片構(gòu)成的最小系統(tǒng)簡(jiǎn)單﹑可靠