【導(dǎo)讀】智能尋跡小車就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。止行駛后顯示小車行駛時(shí)間、行駛距離、平均速度。本設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，較容易。實(shí)現(xiàn)，但具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能。

　　

【正文】 ,uchar input)。 //寫入數(shù)據(jù)或命令函數(shù) void GOTOXY(uchar x,uchar y)。//確定顯示位置 void Print(uchar *str)。//顯示字符串 void delay_n40us(uint n)。//延時(shí)函數(shù) /***********函數(shù)調(diào)用標(biāo)志定義 *********/ define QIANJ 0x11 河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 31 define ZUOZ 0x12 define YOUZ 0x13 define DAOC 0x14 define ZUOQ 0x15 define YOUQ 0x16 //define ZUOZD 0x17//尋跡用的轉(zhuǎn)大角度標(biāo)志 //define YOUZD 0x18 define SHAC 0x19 /***********尋跡接收信息標(biāo)志定義 *********/ define QIANJ_X 0x02 define ZUOZ_X 0x01 define YOUZ_X 0x04 //define ZUOQ_X 0x01 //define YOUQ_X 0x04 define SHAC_X 0x07 /***********無線接收信息標(biāo)志定義 *******/ define YAOKONG 0x40 define QIANJ_W 0x01 define ZUOZ_W 0x08 define YOUZ_W 0x10 define DAOC_W 0x02 define ZUOQ_W 0x09 define YOUQ_W 0x11 define SHAC_W 0x80 河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 32 /*************************************************/ /* 電機(jī)控制邏輯表 */ /* MOTER（ L/R） _C MOTER_EN 轉(zhuǎn)向 */ /* 0 0 正轉(zhuǎn) */ /* 1 0 反轉(zhuǎn) */ /* 0 1 剎停 */ /*************************************************/ define MOTER_L P2_3 /*左邊電機(jī) PWM 輸出 */ define MOTER_R P2_4 /*右邊電機(jī) PWM 輸出 */ define MOTERL_C P2_0 /*左邊電機(jī)控制輸出 */ define MOTERR_C P2_2 /*右邊電機(jī)控制輸出 */ define MOTER_EN P2_1 /*所有電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使能輸出 */ define ZLED P1_4 define YLED P1_3 define XJLED P1_5 /******************************************************/ /* 光電采集輸入輸出分配 */ /* ； ； ； */ /* ； : SAMPLE */ /*******************************************************/ /*********************************************************/ /* 光電采集說明 */ /* : SAMPLE 輸出周期為 2ms的方波， 1600us高電平， 400us低電平 */ /* T2計(jì)數(shù)輸入口，采集速度信息 */ /*********************************************************/ define SAMPLE P2_5 /*定時(shí)器 0參數(shù)定義 */ define TIME1ms 0xF830 /* 1ms 定時(shí)的加載值字節(jié)，對(duì)應(yīng) 24MHz 定河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 33 時(shí)器 12 分頻 */ define TIME1msH 0xF8 /*1ms 定時(shí)的加載高字節(jié) */ define TIME1msL 0x30 /*1ms 定時(shí)的加載低字節(jié) */ define T0MODE0 0x00 // Timer0工作在模式 0 ， 13 位定時(shí)； define T0MODE1 0x01 //Timer0工作在模式 1 ， 16 位定時(shí)； define T0MODE2 0x02 // Timer0工作在模式 2 ， 8 位自動(dòng)重加載定時(shí)； define T0MODE3 0x03 // 0000 0011， Timer0工作在模式 3 define T0_TIMER 0x00 // Timer0 工作在定時(shí)器模式 。TMOD define T0_COUNTER 0x04 // Timer0 工作在計(jì)數(shù)器模式 define T0_DISGATE 0x00 // Timer0 禁止 INT0引腳控制 。TMOD define T0_ENGATE 0x08 // Timer0 允許 INT0引腳控制 /*定時(shí)器 1參數(shù)定義 */ define T1MODE0 0x00 // Timer1工作在模式 0 ， 13 位定時(shí)； TMOD define T1MODE1 0x10 // Timer1工作在模式 1 ， 16 位定時(shí)； TMOD define T1MODE2 0x20 // Timer1工作在模式 2 ， 8 位自動(dòng)重加載定時(shí)； define T1MODE3 0x30 // Timer1工作在模式 3 define T1_TIMER 0x00 // Timer1 工作在定時(shí)器模式 。TMOD define T1_COUNTER 0x40 // Timer1 工作在計(jì)數(shù)器模式 。 define T1_DISGATE 0x00 // Timer1 禁止 INT0引腳控制 。TMOD define T1_ENGATE 0x80 // Timer1 允許 INT0引腳控制 /*變量定義 */ uchar code MOTER_RUN=8。/*直行 PWM 波形信息， MOTER[0]左邊電機(jī)高電平信息，MOTER[1]左邊電機(jī)低電平信息， MOTER[2]右邊電機(jī)高電平信息， MOTER[3]右邊電機(jī)低電平信息， */ uchar code MOTER_LRUN=3。/*左轉(zhuǎn) PWM 信息 */ uchar code MOTER_RRUN=3。/*左轉(zhuǎn) PWM 信息 */ uchar code SPEED0[30]={ }。 uchar code SPEED1[30]={ }。 河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 34 uchar code LONG0[418]={ }。 uchar code LONG1[418]={ }。 uchar code TIME0[60]={ }。 uchar code TIME1[60]={ }。 uchar data MOTER_LOUT,MOTER_ROUT。/*PWM 信息輸出 */ uchar data XIANSPEED[3]={39。039。,39。039。,39。\039。}。//速度顯示信息暫存 uchar data XIANLONG[4]。//總路程顯示信息暫存 uchar data XIANTIME[6]={39。039。,39。039。,39。:39。,39。039。,39。039。,39。\039。}。//總時(shí)間顯示暫存 uchar data XUNJI_。//尋跡標(biāo)志暫存 uint data scond_m=0。 uchar data scond=0。 uchar data minute=0。 uchar data TL1_temp。 uint data longth=0。//存放輪子總共轉(zhuǎn)的圈數(shù) uchar data KONGZHI=SHAC。//函數(shù)調(diào)用控制標(biāo)志變量定義 bit yaokong=1。//遙控 |尋跡切換標(biāo) 志， 1遙控， 0尋跡 bit sample_=1。//光電采集 pwm標(biāo)志 bit sample_start=0。 bit xunji__=1。//XUNJI_采集信息標(biāo)志 /******************************************/ /************ 初始化 lcd **************/ /******************************************/ void LCD_init(void)//初始化 lcd { LCD_write(LCD_COMMAND,0x38)。//設(shè)置 8位格式， 2行， 5x7 LCD_write(LCD_COMMAND,0x0C)。//整體顯示，關(guān)光標(biāo)，不閃爍 LCD_write(LCD_COMMAND,0x06)。//設(shè)定輸入方式，增量不移位 LCD_write(LCD_COMMAND,0x01)。//清除屏幕顯示 河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 35 delay_n40us(100)。//主要用于清屏延時(shí) } /*****************************************/ /********* 寫入數(shù)據(jù)或命令函數(shù) ****/ /****************************************/ void LCD_write(bit style,uchar input) /*寫入數(shù)據(jù)或命令函數(shù) */ { LCD_RS=style。 //數(shù)據(jù) \命令 LCD_RW=0。 LCD_DB=input。//注意順序 LCD_E=1。 //注意順序 delay_n40us(1)。 LCD_E=0。 //E 下降沿有效 } /******************************************/ /********* 確定顯示位置 ********/ /*****************************************/ void GOTOXY(uchar x, uchar y)//確定顯示位置 { if(y==0) LCD_write(LCD_COMMAND,0x80|x)。 if(y==1) LCD_write(LCD_COMMAND,0xC0|x)。 } /********************************************/ /**********字符串輸出函數(shù) *******************/ /******************************************/ 河南理工大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）說明書 36 void Print(uchar *str)//字符串輸出函數(shù) { while(*str!=39。\039。) { LCD_write(LCD_DATA,*str)。 str++。 } } /******************************************/ /************ 40us 延時(shí) ***************/ /*****************************************/ void delay_n40us(uint n) { uint