【導(dǎo)讀】L298來接控制小車內(nèi)部前后兩個(gè)電機(jī)的速度與轉(zhuǎn)向。能的驅(qū)動(dòng)芯片74hc573用來驅(qū)動(dòng)數(shù)碼管和12864液晶模塊。進(jìn)行單片機(jī)程序設(shè)計(jì)也是單片機(jī)開發(fā)與應(yīng)用的必然趨勢(shì)。

　　

【正文】 lay_1ms(1)。 } //=================================================================== //函數(shù)名稱； INT0_rupt() //函數(shù)功能；外部測(cè)試裝置的中斷，每中斷一次顯示實(shí)參 +1； //=================================================================== void INT0_rupt() interrupt 0 { pluseB_count++。 if(pluseB_count%4==0) { pluseB_count=0。 k++。 display()。//數(shù)碼管顯示 } } 紅外掃 描子程序設(shè)計(jì) 程序清單如下： //=================================================================== //函數(shù)名稱； signals() (∩ _∩ ) (∩ _∩ |∩ _∩ ) (∩ _∩ ) //函數(shù)功能；四個(gè)紅外 RPR220 傳感器路線情況的采集 //=================================================================== 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 26 void signals() { if(center_Lamp。amp。center_R!=0) //0?=0。中間兩個(gè)管子得到高電平了嗎 { if(rightamp。amp。left!=0) //最外邊兩個(gè)管子為高電平嗎 若是 delay_pwm(7)。 //四個(gè)管子都是高電平，小車檢測(cè)到了停止線 else delay_pwm(2)。//高電平脈寬達(dá)到最大值 =pwm_t。小車全速前進(jìn) } else { if(center_L||center_R!=0)//中間兩個(gè)管子有為高電平的嗎？ { if(center_L!=0)//左邊的那個(gè)管子為高電平嗎？ delay_pwm(2)。//黑線在左邊，小車微左 else delay_pwm(3)。//黑線在右邊，小車微右 } else //中間的兩個(gè)管子都為低電平，這時(shí)候小車要快轉(zhuǎn)了 if(left||right!=1)//外邊兩個(gè)管子也為低電平， delay_pwm(6)。//小車就自動(dòng)表演尋找線路 else { if(left!=0)//判斷黑線是否在左邊 delay_pwm(4)。//小車快速轉(zhuǎn)向左邊 else //黑線就在最右邊 delay_pwm(5)。//小車快速轉(zhuǎn)向右邊 } } 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 27 } //=================================================================== //函數(shù)名稱； delay_pwm() //函數(shù)功能； //根據(jù)路面情況調(diào) 整電機(jī)工作方式 //===================================================================void delay_pwm(uchar m1) { switch(m1) { //情況 speed。小車上高速 case 1:M1=0。//后邊電機(jī)前轉(zhuǎn) M2=1。//前邊電機(jī)極性隨意，只要 flag_pwm!=1，調(diào)制好的 pwm波就不會(huì)給電機(jī) M2 供電 for(flag_pwm=1。hight_M1=pwm_t。hight_M1+=100) hight=hight_M1。 break。//加速度 case 2:M1=0。 //后邊電機(jī)為前進(jìn)方向； M2=1。 //前邊電機(jī)為左拐方向； flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) //M1 電機(jī)脈寬一個(gè)周期完成 后 to==0, { //然后再給 M2電機(jī)調(diào)制脈寬 flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈寬是給電機(jī) M2的 hight_M2+=100。//hight_M2=pwm_t/4 然后增大高電平時(shí)間 hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給 hight } 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 28 case 3:M1=0。 //后邊電機(jī)為前進(jìn)方向 ,hight_M1 和 hight_M2 是兩個(gè)電機(jī)脈沖波大小存儲(chǔ)變量 M2=0。 //前邊電機(jī) 為右拐方向， hight 是將要用的脈沖波大小 flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) //M1 電機(jī)脈寬一個(gè)周期完成后 to==0, { //然后再給 M2電機(jī)調(diào)制脈寬 flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈寬是給電機(jī) M2的 hight_M2+=100。//hight_M2=pwm_t/4 然后增大高電平時(shí)間 hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給 hight } case 4: M1=0。//后邊電機(jī)為前進(jìn)方向； M2=1。//前邊電機(jī)為左拐方向； flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈沖波是個(gè)電機(jī) M2 的 hight_M2+=400。//將前邊電機(jī)的脈寬調(diào)時(shí)間長(zhǎng)點(diǎn) 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 29 hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給 hight } case 5: M1=0。//后邊電機(jī)為前進(jìn)方向； M2=1。//前邊電機(jī)為右拐方向； flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t/2) { hight_M1=100。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。//選定調(diào)制的脈沖波是個(gè)電機(jī) M2 的 hight_M2+=400。//將前邊電機(jī)的脈寬調(diào)時(shí)間長(zhǎng)點(diǎn) hight=hight_M2。//將設(shè)定好的脈寬給 hight } case 6: M1=0。//后邊電機(jī)前進(jìn) M2=0。//前邊電機(jī)右拐 flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t) { hight_M1+=400。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。 hight_M2+=100。 hight=hight_M2。 } 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 30 delay_1ms(5000)。 //延時(shí) 5s 后開始變換方向 M1=0。//后邊電機(jī)前進(jìn) M2=0。//前邊電機(jī)右拐 flag_pwm=1。 if(hight_M1pwm_t) { hight_M1+=400。 hight=hight_M1。 } if(t0==0) { flag_pwm=0。 hight_M2+=100。 hight=hight_M2。 } case 7: for(flag_pwm=1。hight_M10。hight_M1=1000)。//小車很快就停止行走 } } 軟件抗干擾技術(shù) 提高玩具車智能控制的可靠性，僅靠硬件抗干擾是不夠的，需要進(jìn)一步借助于軟件抗干擾技術(shù)來克服某些干擾 [6]。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，如能正確的采用軟件抗干擾技術(shù)，與硬件干擾措施構(gòu)成雙道抗干擾防線，無(wú)疑為了將大大提高控制系統(tǒng)的可靠性。經(jīng)常采用的軟件抗干擾技術(shù)是數(shù)字濾波技術(shù)、開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)、 指令冗余技術(shù)、軟件陷阱技術(shù)等。 數(shù)字濾波技術(shù)： 一般單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的模擬輸入信號(hào)中，均含有種種噪音和干擾，它們來自被測(cè)量本身、傳感器、外界干擾等。為了進(jìn)行準(zhǔn)確測(cè)量和控制，必須消除被測(cè)信號(hào)中的噪音和干擾。對(duì)于這類信號(hào)，采用積分時(shí)間等于 20ms 的整數(shù)倍的雙積分焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 31 A/D 轉(zhuǎn)換器，可有效的消除其影響。后者為隨機(jī)信號(hào)，它不是周期信號(hào)。對(duì)于隨機(jī)干擾，我們可以用數(shù)字濾波方法予以削弱或?yàn)V除。所謂數(shù)字濾波，就是通過一定的計(jì)算或判斷程序減少干擾在有用信號(hào)中的比重。故實(shí)質(zhì)上它是一種程序?yàn)V波。數(shù)字濾波克服了模擬濾波器的不足，它與模 擬濾波器相比 ，有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)： 數(shù)字濾波是用程序?qū)崿F(xiàn)的，不需要增加硬設(shè)備，所以可靠性高，穩(wěn)定性好。 數(shù)字濾波可以根據(jù)信號(hào)的不同，采用不同的濾波方法或?yàn)V波參數(shù)，具有靈活、方便，功能強(qiáng)的特點(diǎn)。 數(shù)字濾波可以對(duì)頻率很低的信號(hào)實(shí)現(xiàn)濾波，克服了模擬濾波器的缺陷。 數(shù)字濾波器具有以上優(yōu)點(diǎn)，所以數(shù)字濾波在微機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。 開關(guān)量的軟件抗干擾技術(shù)： 干擾信號(hào)多呈毛刺狀，作用時(shí)間短，利用這一點(diǎn)，我們?cè)诓杉骋婚_關(guān)量信號(hào)時(shí)，可多次重復(fù)采集，直到連續(xù)兩次或兩次以上結(jié)果完全一致方為有效。若多次采樣后，信號(hào)總是變 化不定，可停止采集，給出報(bào)警信號(hào)，由于開關(guān)量信號(hào)主要是來自各類開關(guān)型狀態(tài)傳感器，如限位開關(guān)、操作按鈕、電氣觸點(diǎn)等，對(duì)這些信號(hào)的采集不能用多次平均的方法，必須絕對(duì)一致才行。如果開關(guān)量信號(hào)超過 8個(gè)，可按 8 個(gè)一組進(jìn)行分組處理，也可定義多字節(jié)信息暫存區(qū)，按類似方法處理。在滿足實(shí)時(shí)性要求的前提下，如果在各次采集數(shù)字信號(hào)之間接入一段延時(shí)，效果會(huì)好一些，就能對(duì)抗較寬的干擾。 輸出設(shè)備是電位控制型還是同步鎖存型，對(duì)干擾的敏感性相對(duì)較大。前者有良好的抗 ‘ 毛刺 ’ 干擾能力，后者不耐干擾，當(dāng)鎖存線上出現(xiàn)干擾時(shí)，它就會(huì)盲目鎖存當(dāng)前的 數(shù)據(jù)，也不管此時(shí)數(shù)據(jù)是否有效。輸出設(shè)備和慣性（響應(yīng)速度）與干擾的耐受能力也有很大關(guān)系。慣性大的輸出設(shè)備（如各類電磁執(zhí)行機(jī)構(gòu)）對(duì) ‘ 毛刺 ’ 干擾有一定的耐受能力。慣性小的輸出設(shè)備（如通行口、顯示設(shè)備）耐受能力就小一些。在軟件上，最為有效的方法就是重復(fù)輸出同一個(gè)數(shù)據(jù)。只要有可能，其重復(fù)周期盡可能短些。外設(shè)設(shè)備接受到一個(gè)被干擾的錯(cuò)誤信息后，還來不及作出有效的反應(yīng)，一個(gè)正確的信息又來了，就可及時(shí)防止錯(cuò)誤動(dòng)作的產(chǎn)生。另外，各類數(shù)據(jù)鎖存器盡可能和 CPU 安裝在同一電路板上，使傳輸線上傳送的都是鎖存好的電位控制信號(hào)，對(duì)于重要的 輸出設(shè)備，最好建立檢測(cè)通道， CPU可以檢測(cè)通道來確定輸出結(jié)果的正確性。 焦作