綜合實(shí)訓(xùn)論文-基于單片機(jī)技術(shù)的智能循跡小車(chē)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-06-04 12:11本頁(yè)面
【正文】 QTIState) { case 0x10: leftpulse=1550。 rightpulse=1550。 break。 case 0x30: leftpulse=1550。 rightpulse=1550。 break。 case 0x20: leftpulse=1550。 rightpulse=1 break。 case 0x40: leftpulse=1550。 rightpulse=1 break。 case 0x60: leftpulse=1550。 rightpulse=1 break。 case 0x80: leftpulse=1 rightpulse=1550。 break。 case 0xc0: leftpulse=1500。 rightpulse=1 break。 case 0xe0: leftturn(left90steps)。 leftpulse=1 rightpulse=1 break。 case 0x70:rightturn(right90steps)。 leftpulse=1650。 rightpulse=1650。 break。 case 0xf0: rightturn(right90steps)。 leftpulse=1650。 rightpulse=1650。 break。 case 0x00: rotate(uturnsteps)。 leftpulse=1500。 rightpulse=1500。 break。 default: leftpulse=1500。 rightpulse=1500。 break。 } MoveAStep(leftpulse,rightpulse)。 20 } void main() { uart_Init()。 printf(Program Running!\n)。 while(1) { follow_line()。 } } 第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試分析 系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的注意事項(xiàng) 外部因素 外部因素主要有環(huán)境光線、地圖材質(zhì)等因素。以采用光電尋跡方案的智能車(chē)為例，如果接收的信號(hào)中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識(shí)別路線，從而對(duì)后續(xù)的控制過(guò)程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地 間隙和反射角度、較好的濾波電路設(shè)計(jì)都是需要考慮的。 內(nèi)部因素 重量因素 整車(chē)質(zhì)量的增加，對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力性有較大影響。因此，除了智能車(chē)工作必須的電路之外，應(yīng)盡可能減少車(chē)重。即使是必備部件，可應(yīng)該采用輕量化的設(shè)計(jì)。比如為了測(cè)量模型車(chē)的速度，需要在驅(qū)動(dòng)輪上加裝轉(zhuǎn)速傳感器，一般購(gòu)買(mǎi)的電機(jī)編碼器重量都較大，有的隊(duì)伍就利用鼠標(biāo)上的光電電路設(shè)計(jì)制作了一個(gè)輕量化的轉(zhuǎn)速傳感器，從而大大減小了重量。 過(guò)度轉(zhuǎn)向的避免 由于是后輪驅(qū)動(dòng)，在彎曲的路線上加速可能會(huì)出現(xiàn)過(guò)度轉(zhuǎn)向現(xiàn)象，因此在車(chē)輛彎道行駛時(shí) 需要小心控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向速度。 傳感器的影響 剛開(kāi)始的時(shí)候，我的傳感器裝的比較高，這樣就不能很好的感應(yīng)到路線，以 21 至于出現(xiàn)亂跑的現(xiàn)象。如果在以后的設(shè)計(jì)中需要的話，可以采用激光傳感器進(jìn)行探測(cè)，這樣就會(huì)更精準(zhǔn)的尋跡。 硬軟件總體調(diào)試 硬件、軟件獨(dú)立調(diào)試都有效果之后，下一步就是硬軟件總體調(diào)試了，在硬軟件總體調(diào)試之前，應(yīng)現(xiàn)把各個(gè)跳線接后，然后在用貼有黑膠帶的白紙來(lái)回在紅外線發(fā)射接收管左右移動(dòng)，看小車(chē)的電機(jī)轉(zhuǎn)速是否會(huì)發(fā)生變化，如果用貼有黑膠帶的白紙來(lái)回在各個(gè)紅外線發(fā)射接收管左右移動(dòng)時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速都會(huì)發(fā)生改變 ，則說(shuō)明總體調(diào)試初步有效，最后讓小車(chē)在賽道上進(jìn)行行走，在初次調(diào)試的時(shí)候，小車(chē)的速度不能太大。 第 6 章 結(jié)束語(yǔ) 致謝 感謝孫艷忠老師。孫老師在上課期間耐心地為我們講了很多，無(wú)論是在學(xué)習(xí)上還是精神上，都支持著我們。 感謝實(shí)驗(yàn)室的伙伴們，每次去找他們時(shí)，他們都不惜自己的時(shí)間給我們講解難點(diǎn)以及告訴我們他們的經(jīng)驗(yàn)。感謝這次綜合實(shí)訓(xùn)里面的各位同學(xué)，因?yàn)槲覀兊姆止ず献鳎藕芎玫耐瓿闪诉@次綜合實(shí)訓(xùn)。 感謝攀枝花學(xué)院給我這個(gè)學(xué)習(xí)的環(huán)境，這是讓我夢(mèng)想起航的地方。 參考文獻(xiàn) [1] 秦志 強(qiáng)等 《 C 語(yǔ)言原來(lái)可以這樣學(xué)》 . 電子工業(yè)出版社 [2] 秦志強(qiáng)等 . 《 基于機(jī)器人制作項(xiàng)目的學(xué)習(xí)和實(shí)踐》 . 電子工業(yè)出版社 附錄圖 22 23 總結(jié) 經(jīng)過(guò)幾個(gè)禮拜的忙碌，在大家共同的努力下，終于給智能循跡 小車(chē)畫(huà)上了句號(hào)。誰(shuí)說(shuō)不上是完美，但總算成功了。剛開(kāi)始接觸 這個(gè)項(xiàng)目，我們幾個(gè)男生對(duì)其一點(diǎn)也不了解，無(wú)從下手。后來(lái)從 硬件電路開(kāi)始，慢慢了解其原理，也算知道個(gè)大概。在這期間， 我們也遇到過(guò)很多問(wèn)題。很多問(wèn) 題都是不知道怎么解決的，孫老師給了我們很多指導(dǎo)，我們也在網(wǎng)上查閱了很多資料，最開(kāi)始的便是尋跡電路板。 其 次是程序，程序是不可能一次性成功的。在不斷的修改調(diào)試之后， 小車(chē)最終還是實(shí)現(xiàn)了預(yù)想的功能。 通過(guò)這次的循跡小車(chē)的制作，我們學(xué)到了團(tuán)隊(duì)合作的重要性以及如何去學(xué)習(xí)一個(gè)以前完全不知道的新東西。
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