綜合實訓(xùn)論文-基于單片機技術(shù)的智能循跡小車設(shè)計-資料下載頁
2025-06-04 12:11本頁面
【正文】 QTIState) { case 0x10: leftpulse=1550。 rightpulse=1550。 break。 case 0x30: leftpulse=1550。 rightpulse=1550。 break。 case 0x20: leftpulse=1550。 rightpulse=1 break。 case 0x40: leftpulse=1550。 rightpulse=1 break。 case 0x60: leftpulse=1550。 rightpulse=1 break。 case 0x80: leftpulse=1 rightpulse=1550。 break。 case 0xc0: leftpulse=1500。 rightpulse=1 break。 case 0xe0: leftturn(left90steps)。 leftpulse=1 rightpulse=1 break。 case 0x70:rightturn(right90steps)。 leftpulse=1650。 rightpulse=1650。 break。 case 0xf0: rightturn(right90steps)。 leftpulse=1650。 rightpulse=1650。 break。 case 0x00: rotate(uturnsteps)。 leftpulse=1500。 rightpulse=1500。 break。 default: leftpulse=1500。 rightpulse=1500。 break。 } MoveAStep(leftpulse,rightpulse)。 20 } void main() { uart_Init()。 printf(Program Running!\n)。 while(1) { follow_line()。 } } 第 5 章 系統(tǒng)調(diào)試分析 系統(tǒng)設(shè)計中的注意事項 外部因素 外部因素主要有環(huán)境光線、地圖材質(zhì)等因素。以采用光電尋跡方案的智能車為例，如果接收的信號中有很多噪聲成分，或者黑白區(qū)分不清晰，就很難識別路線，從而對后續(xù)的控制過程造成很大影響。因此，合理的傳感器離地 間隙和反射角度、較好的濾波電路設(shè)計都是需要考慮的。 內(nèi)部因素 重量因素 整車質(zhì)量的增加，對系統(tǒng)動力性有較大影響。因此，除了智能車工作必須的電路之外，應(yīng)盡可能減少車重。即使是必備部件，可應(yīng)該采用輕量化的設(shè)計。比如為了測量模型車的速度，需要在驅(qū)動輪上加裝轉(zhuǎn)速傳感器，一般購買的電機編碼器重量都較大，有的隊伍就利用鼠標上的光電電路設(shè)計制作了一個輕量化的轉(zhuǎn)速傳感器，從而大大減小了重量。 過度轉(zhuǎn)向的避免 由于是后輪驅(qū)動，在彎曲的路線上加速可能會出現(xiàn)過度轉(zhuǎn)向現(xiàn)象，因此在車輛彎道行駛時 需要小心控制車輛的轉(zhuǎn)向速度。 傳感器的影響 剛開始的時候，我的傳感器裝的比較高，這樣就不能很好的感應(yīng)到路線，以 21 至于出現(xiàn)亂跑的現(xiàn)象。如果在以后的設(shè)計中需要的話，可以采用激光傳感器進行探測，這樣就會更精準的尋跡。 硬軟件總體調(diào)試 硬件、軟件獨立調(diào)試都有效果之后，下一步就是硬軟件總體調(diào)試了，在硬軟件總體調(diào)試之前，應(yīng)現(xiàn)把各個跳線接后，然后在用貼有黑膠帶的白紙來回在紅外線發(fā)射接收管左右移動，看小車的電機轉(zhuǎn)速是否會發(fā)生變化，如果用貼有黑膠帶的白紙來回在各個紅外線發(fā)射接收管左右移動時，電機的轉(zhuǎn)速都會發(fā)生改變 ，則說明總體調(diào)試初步有效，最后讓小車在賽道上進行行走，在初次調(diào)試的時候，小車的速度不能太大。 第 6 章 結(jié)束語 致謝 感謝孫艷忠老師。孫老師在上課期間耐心地為我們講了很多，無論是在學(xué)習(xí)上還是精神上，都支持著我們。 感謝實驗室的伙伴們，每次去找他們時，他們都不惜自己的時間給我們講解難點以及告訴我們他們的經(jīng)驗。感謝這次綜合實訓(xùn)里面的各位同學(xué)，因為我們的分工合作，才很好的完成了這次綜合實訓(xùn)。 感謝攀枝花學(xué)院給我這個學(xué)習(xí)的環(huán)境，這是讓我夢想起航的地方。 參考文獻 [1] 秦志 強等 《 C 語言原來可以這樣學(xué)》 . 電子工業(yè)出版社 [2] 秦志強等 . 《 基于機器人制作項目的學(xué)習(xí)和實踐》 . 電子工業(yè)出版社 附錄圖 22 23 總結(jié) 經(jīng)過幾個禮拜的忙碌，在大家共同的努力下，終于給智能循跡 小車畫上了句號。誰說不上是完美，但總算成功了。剛開始接觸 這個項目，我們幾個男生對其一點也不了解，無從下手。后來從 硬件電路開始，慢慢了解其原理，也算知道個大概。在這期間， 我們也遇到過很多問題。很多問 題都是不知道怎么解決的，孫老師給了我們很多指導(dǎo)，我們也在網(wǎng)上查閱了很多資料，最開始的便是尋跡電路板。 其 次是程序，程序是不可能一次性成功的。在不斷的修改調(diào)試之后， 小車最終還是實現(xiàn)了預(yù)想的功能。 通過這次的循跡小車的制作，我們學(xué)到了團隊合作的重要性以及如何去學(xué)習(xí)一個以前完全不知道的新東西。
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