基于單片機(jī)控制的循跡小車設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-18 17:41本頁面
【正文】 部分叫做一個(gè)模塊。 根據(jù)總體設(shè)計(jì)的思想及本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)的功能，在設(shè)計(jì)中完成以下功能。循跡模塊主程序：由是否遇到黑線，測(cè)到光源，測(cè)到擋板產(chǎn)生信號(hào)的操作，信號(hào)返回到單片機(jī)，再通過單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊主程序：主要用來控制兩個(gè)直流減速電機(jī)，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、前左轉(zhuǎn)、前右轉(zhuǎn)、后左轉(zhuǎn)、后右轉(zhuǎn)、停止等功能。第一節(jié) 小車運(yùn)行主程序流程圖圖 啟動(dòng)循跡是否檢測(cè)到黑線停止是否檢測(cè)到障礙NY避障YN15第二節(jié) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序void goahead(){s1=1。s2=0。s3=1。s4=0。}void goback(){s1=0。s2=1。s3=0。s4=1。}void turnleft(){s3=1。s4=0。}void turnright(){s1=1。s2=0。}void stop{16en1=0。en2=0。}第三節(jié) 循跡模塊當(dāng)小車循跡時(shí)，偏離循跡曲線時(shí)，偏離曲線調(diào)整子程序如圖 ：圖 循跡程序void xunji(){if ((left_red)=1)amp。(right_red=1)){en1=1。en2=1。goahead()。17delay(150)。en1=0。en2=0。delay(50)。}else if((left_red=0)amp。(right_red=1)){en1=0。en2=1。p0_0=!p0_0。turnleft()。delay(150)。en1=1。en2=0。delay(50)。}else if((left_red=1)amp。(right_red=0)){en1=1。en2=0。P0_1=!p0_1。turnright()。delay(150)。en1=0。en2=1。delay(50)。}else18{stop()。}}19第五章 制作安裝與調(diào)試通過改變循跡板滑動(dòng)變阻器器的大小來調(diào)試紅外對(duì)管的靈敏度，通過改變延時(shí)程序來改變速度的大小。下表為小車運(yùn)行的情況：表 圖 實(shí)物圖小車運(yùn)行次數(shù) 成功循跡次數(shù) 成功避障次數(shù)1 1 02 1 03 2 04 2 0... ... ...20結(jié) 論 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能：自動(dòng)沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和弧形軌道的前進(jìn)。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。本系統(tǒng)能夠基本滿足設(shè)計(jì)要求，小車能夠較快較平穩(wěn)的沿著引導(dǎo)線行駛，但由于經(jīng)驗(yàn)?zāi)芰τ邢蓿撓到y(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待進(jìn)一步的完善和改進(jìn)。 通過本次課題設(shè)計(jì)，不僅是對(duì)我們課本所學(xué)知識(shí)的考查，更是對(duì)我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動(dòng)手能力的考驗(yàn)。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我們意識(shí)到了實(shí)驗(yàn)的重要性，在硬件制作和軟件的調(diào)試過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實(shí)驗(yàn)的方法解決的。通過本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題能力，并對(duì)單片機(jī)有了更深一步的認(rèn)識(shí)。 總之，在課題設(shè)計(jì)過程中，無論是對(duì)于學(xué)習(xí)方法還是理論知識(shí)，我們都有了新的認(rèn)識(shí)，受益匪淺，這將激勵(lì)我們?cè)诮窈笤俳釉賲?，不斷完善自己的理論知識(shí)，提高實(shí)踐運(yùn)作能力。21致 謝在本次課題設(shè)計(jì)中，我感受到了老師對(duì)學(xué)生的那種誨人不倦的精神，每天的固定時(shí)間，田老師都來給我們指導(dǎo)，經(jīng)過一段時(shí)間的忙碌和工作，本次設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)?？粕漠厴I(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白或是自己不能解決的問題時(shí)，田老師都會(huì)耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。這為我們?cè)谠O(shè)計(jì)時(shí)少走了許多彎路。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是田老師仍然細(xì)心地糾正我的錯(cuò)誤。除了敬田老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我們永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我們今后的學(xué)習(xí)和工作。在此，向在課程設(shè)計(jì)中給予我們提供幫助的田老師說一聲“老師您辛苦了！”預(yù)祝老師在今后的生活及工作中，身體健康、工作順利！其次要感謝與我朝夕相處的同學(xué)們。這些日子，在遇到不懂的問題上，他們和我一塊努力奮斗共進(jìn)共退，相互鼓勵(lì)相互扶持，互通有無，及時(shí)溝通。正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)，我要感謝我的母?！貞c科創(chuàng)職業(yè)學(xué)院，是母校給我們提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過課的每一位老師，是你們教會(huì)我專業(yè)知識(shí)。 在此，我再說一次謝謝！22參考文獻(xiàn)[1]郭惠、吳迅：?jiǎn)纹瑱C(jī) C語言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè),電子工業(yè)出版社,2022年第 10版，第 1200頁。[2]王東鋒、王會(huì)良、董冠強(qiáng)：?jiǎn)纹瑱C(jī) C語言應(yīng)用 100例, 電子工業(yè)出版社,2022年第 3版，第 145300頁。[3]韓毅、楊天： 基于 HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn),學(xué)術(shù)期刊，2022年第 29期，第 15351955頁。[4] 王曉明： 電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制， 學(xué)術(shù)期刊，2022 年。
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