基于89s52單片機(jī)控制的小車循跡系統(tǒng)-資料下載頁
2024-11-17 21:44本頁面
【導(dǎo)讀】控制電機(jī)的PWM波使小車穩(wěn)定運(yùn)行在預(yù)定的軌跡上。由于電機(jī)驅(qū)動使用性能優(yōu)。良的L298N芯片，使得電機(jī)運(yùn)行速度穩(wěn)定。電機(jī)采用容易控制的直流電機(jī)，通。與其它單片機(jī)相比較價格便宜。方案2：采用msp430系列單片機(jī)，該系列單片機(jī)片上資源豐富，功能強(qiáng)大，機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。雖然蓄電池的體積過于龐大，在小型電動車上使用極為不方便。過7805穩(wěn)壓及電容濾波后給單片機(jī)供電。方案1：用光敏電阻組成光敏探測器。面時，光線發(fā)射較弱。但是這種方案受光照影響。輸出低電平，若接收不到發(fā)射管發(fā)出的光線則檢測出黑線繼而輸出高電平。方案1：采用傳統(tǒng)的功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。度進(jìn)行調(diào)整.此方案的優(yōu)點是電路較為簡單,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢,易損壞,壽命較短,可靠性不高。L298N是一個具有高電。且由于L298N結(jié)合單片機(jī)可實現(xiàn)對小車速度的精確控制。沖擊，還可以實現(xiàn)頻繁的無級快速啟動、制動和反轉(zhuǎn)等優(yōu)點。
【正文】 n12=0。 In21=0。 In22=0。 delay(100PWM1)。 In22=1。 delay(PWM1)。 } void turn_L1() //小車向右大偏，需向左大轉(zhuǎn) { In11=0。 //先確定電機(jī)的低電平 In12=0。 In21=0。 In22=0。 delay(100PWM2)。 In22=1。 delay(PWM2)。 } /***************** 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 16 頁 共 19 頁 discriminant()函數(shù)用于判斷小車是否有偏轉(zhuǎn) flag=0 表示不偏轉(zhuǎn)， flag=1 向右微偏， flag=2 向右大偏 flag=1 表 示向左微偏， flag=2 表示向左大偏， flag=3 表示出錯 ******************/ char discriminant() { char flag。 if((~mid)amp。right1amp。right2amp。left1amp。left2) //不偏轉(zhuǎn) flag=0。 else if (~(midamp。right2)amp。right1amp。left1amp。left2) //向右微偏 flag=1。 else if(~(right1amp。right2)amp。midamp。left1amp。left2) //向右大偏 flag=2。 else if(~(midamp。left2)amp。right1amp。right2amp。left1) // 向左微偏 flag=1。 else if(~(left1amp。left2)amp。midamp。right1amp。right2) //向左大偏 flag=2。 else flag=3。 //出錯 return flag。 } /****主函數(shù) ******/ void main() { char n。 //n 用于接收 discriminant()的數(shù)據(jù) TMOD=0x01。 //設(shè)置定時 器工作方式 3 TH0=(65536100)/256。 //裝初值， 1ms 產(chǎn)生一次中斷 TL0=(65536100)%256。 EA=1。 //開總中斷 ET0=1。 //開啟定時器 0 中斷 TR0=1。 //開啟定時器 0 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 17 頁 共 19 頁 init()。 // 調(diào)用電機(jī)初始化函數(shù) WDT_CONTR=0x36。 while(1) { n=discriminant()。 switch(n) { case 0:break。 case 1: //檢測到向右微偏 ,向左微轉(zhuǎn) ET0=0。while(n==1){n=discriminant()。turn_L0()。}ET0=1。 break。 case 2: //檢測到向右大偏，向左大轉(zhuǎn) ET0=0。while(n==2){n=discriminant()。turn_L1()。}ET0=1。 break。 case 1: //檢測到向左微偏，向右微轉(zhuǎn) ET0=0。while(n==1){n=discriminant()。turn_R0()。}ET0=1。 break。 case 2: //檢測到向左大偏，向右大轉(zhuǎn) ET0=0。while(n==2){n=discriminant()。turn_R1()。}ET0=1。 break。 case 3: //檢測出錯，倒退 ET0=0。while(n==3){n=discriminant()。back()。}ET0=1。 break。 } WDT_CONTR=0x36。 } } void T0_time()interrupt 1 { TH0=(65536100)/256。 //裝初值， 1ms 產(chǎn)生一次中斷TL0=(65536100)%256。 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 18 頁 共 19 頁 num++。 init()。 /******設(shè)置占空比 **********/ if(num=(100PWM0)) { In12=1。 In22=1。 } if(num=100) { In12=1。 In22=1。 num=0。 }。 } 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 19 頁 共 19 頁 8 參考文獻(xiàn) 【 1】 郭天祥， 51 單片機(jī) C 語言教程 北京：電子工業(yè)出版社 2020,1 【 2】 楊欣，王玉鳳，劉湘黔，張延強(qiáng)， 51 單片機(jī)應(yīng)用實例詳解 北京： 【 3】 華大學(xué)出版社 2020,5 【 4】 何小艇，電子系統(tǒng)設(shè)計（第三版），浙江：浙江大學(xué)出版社， 2020,6 【 4】 譚浩強(qiáng)， C 語言設(shè)計（第三版）， 北京：清華大學(xué)出版社 ， 2020,7 【 5】 潘新民，王燕芳，單片機(jī)微型計算機(jī)實用系統(tǒng)設(shè)計， 1992,7 【 6】 【 7】 【 8】 【 9】 【 10】
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1