基于89s52單片機(jī)控制的小車(chē)循跡系統(tǒng)(完整版)
【正文】 。}ET0=1。 } } void T0_time()interrupt 1 { TH0=(65536100)/256。 num=0。 /******設(shè)置占空比 **********/ if(num=(100PWM0)) { In12=1。back()。 break。while(n==2){n=discriminant()。 while(1) { n=discriminant()。 //n 用于接收 discriminant()的數(shù)據(jù) TMOD=0x01。 else if(~(left1amp。midamp。left2) //不偏轉(zhuǎn) flag=0。 delay(100PWM2)。 In22=0。 In21=0。 //先確定電機(jī)的低電平 In12=0。 } /******電機(jī)后退函數(shù) ******/ void back() { In11=0。j0。 sbit In22=P2^2。 uchar PWM0=25,PWM1=50,PWM2=60。 圖九 正在尋跡的小車(chē) 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 10 頁(yè) 共 19 頁(yè) 6 性能評(píng)價(jià)及 總結(jié) 通過(guò)不斷測(cè)試與改進(jìn)， 此項(xiàng)目能夠檢測(cè)多種不同軌跡的曲線(xiàn)，并且運(yùn)行穩(wěn)定， 具有較強(qiáng)的實(shí) 用價(jià)值， 雖然實(shí)現(xiàn)的功能只是尋跡，但 任何復(fù)雜的功能都是由簡(jiǎn)單的功能構(gòu)成， 并且 程序是由 C 語(yǔ)言編寫(xiě)， 所以可以很容易移植到 較復(fù)雜的項(xiàng)目中 。 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 5 頁(yè) 共 19 頁(yè) EN A6EN B11IN15IN27IN310IN412OUT12OUT23OUT313OUT414ISEN A1ISEN B15VS4VSS9GND8U2L298NGNDGND GNDGND100uFC412J112J2+9+9EN1IN11IN12EN2IN21IN22C7C6C5D9D5D4D3D8 D11D6D10VCC 圖 一 L298N 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 3 最終方案 通過(guò)前面的分析我們的可以得到 如下方案： 1. 采用 89S52 單片機(jī)作為主控制器 ； 2. 采用 9V 南孚電電池直接供電 ； 3. 用 TCR5000 對(duì)管進(jìn)行尋跡 ； 4. L298N 作為直流電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片。線(xiàn)性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，成本低，加速能力強(qiáng)，但功率損耗大，特別是低速大轉(zhuǎn)距運(yùn)行時(shí)，通過(guò)電阻 R 的電流大，發(fā)熱厲害，損耗大。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出高低電平。 蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。 關(guān)鍵詞： 89S51 單片機(jī) TCR5000 L298 直流電機(jī) 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 3 頁(yè) 共 19 頁(yè) 1 設(shè)計(jì)要求 設(shè)計(jì)一自動(dòng)尋跡小車(chē) ， 其實(shí)現(xiàn)功能如下： 1. 使其 能夠檢測(cè)到軌跡的路線(xiàn)，并按照預(yù)訂軌跡運(yùn)行 ； 2. 要求在小車(chē)沖出預(yù)定路線(xiàn)后能夠自動(dòng)回到預(yù)定軌跡上 ； 3. 小車(chē)能夠按多種不同的軌跡運(yùn)行。 2 方案的選擇與比較 主控 芯片選擇 方案 1： 采用 51 系列單片機(jī)，該系列單片機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但是能實(shí)現(xiàn)很多功能。 雖然 蓄電池的體積過(guò)于龐大，在小型電動(dòng)車(chē)上使用極為不方便 。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的 工作。 方案 2： 采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制 ,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行調(diào)整 .此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單 ,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢 ,易損壞 ,壽命較短 ,可靠性不高。 其系統(tǒng)框圖如圖二： 圖 二 系統(tǒng)框圖 4 各功能模塊的 實(shí)現(xiàn) 微控制器模塊的設(shè)計(jì) 采用 89S52 單片機(jī)作為 主控芯片 ，由于單片機(jī)的封裝是直插式的、 因此我們沒(méi)有在最小系統(tǒng)上設(shè)計(jì)程序下載接口 ，直接通過(guò)單片機(jī)開(kāi)發(fā)板下載程序，然后將AT89S52 電源模塊 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 模塊 尋跡模塊 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 6 頁(yè) 共 19 頁(yè) 89S52 芯片安裝在 最小系統(tǒng)上 ，原理圖如圖三。 在 前 階段的不斷學(xué)習(xí)與實(shí)踐中 ， 我們的創(chuàng)新基金項(xiàng)目 也逐漸 完成， 雖然我們中途遇到過(guò)很多問(wèn)題，學(xué)習(xí)畢竟是一件快樂(lè)的事， 為了使系統(tǒng)運(yùn)行更加穩(wěn)定，我們不斷地改善硬件 和軟件 結(jié)構(gòu) ，這使得我們認(rèn)識(shí)到自己是在不斷地成長(zhǎng) 。 //設(shè)置占空比 /*****光電傳感器定義 *****/ sbit right1=P3^0。 sbit En1=P2^3。j)。 //先確定電機(jī)的低電平 In12=0。 In21=0。 In22=0。 delay(100PWM1)。 In22=1。 else if (~(midamp。left1amp。left2)amp。 //設(shè)置定時(shí) 器工作方式 3 TH0=(655
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