基于89s52單片機(jī)控制的小車循跡系統(tǒng)(參考版)
2024-11-21 21:44本頁面
【正文】 }。 In22=1。 In22=1。 init()。 //裝初值， 1ms 產(chǎn)生一次中斷TL0=(65536100)%256。 } WDT_CONTR=0x36。}ET0=1。while(n==3){n=discriminant()。 break。turn_R1()。 case 2: //檢測到向左大偏，向右大轉(zhuǎn) ET0=0。}ET0=1。while(n==1){n=discriminant()。 break。turn_L1()。 case 2: //檢測到向右大偏，向左大轉(zhuǎn) ET0=0。}ET0=1。while(n==1){n=discriminant()。 switch(n) { case 0:break。 // 調(diào)用電機(jī)初始化函數(shù) WDT_CONTR=0x36。 //開啟定時器 0 中斷 TR0=1。 EA=1。 //設(shè)置定時 器工作方式 3 TH0=(65536100)/256。 } /****主函數(shù) ******/ void main() { char n。 else flag=3。right1amp。left2)amp。left1) // 向左微偏 flag=1。right1amp。 else if(~(midamp。left1amp。right2)amp。left2) //向右微偏 flag=1。right1amp。 else if (~(midamp。left1amp。right1amp。 } /***************** 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 16 頁 共 19 頁 discriminant()函數(shù)用于判斷小車是否有偏轉(zhuǎn) flag=0 表示不偏轉(zhuǎn)， flag=1 向右微偏， flag=2 向右大偏 flag=1 表 示向左微偏， flag=2 表示向左大偏， flag=3 表示出錯 ******************/ char discriminant() { char flag。 In22=1。 In22=0。 //先確定電機(jī)的低電平 In12=0。 delay(PWM1)。 delay(100PWM1)。 In21=0。 } void turn_L0() //小車向右微偏，需向左微轉(zhuǎn) { In11=0。 In12=1。 In22=0。 //先確定電機(jī)的低電平 In12=0。 delay(PWM1)。 delay(100PWM1)。 In21=0。 } /******電機(jī)調(diào)整 ********/ void turn_R0() //小車向左微偏，需向右微轉(zhuǎn) { In11=0。 In11=In21=1。 In22=0。 //先確定電機(jī)的低電平 In12=0。 In22=0。 //先確定電機(jī)的低電平 In12=0。 //開電機(jī)使能 En2=1。j)。i) 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 14 頁 共 19 頁 for(j=60。 for(i=ms。 sbit In12=P2^5。 sbit En1=P2^3。 //右輪使能 sbit In21=P2^1。 //左邊第二個光電 sbit left1=P3^4。 //右邊第二個光電 sbit mid=P3^3。 //設(shè)置占空比 /*****光電傳感器定義 *****/ sbit right1=P3^0。 //看門狗設(shè)置 uchar num。 電機(jī)用 PWM 調(diào)制，總周期為 100ms。 在這里我們要特別感謝我們的指導(dǎo)老師， 他在我們的 學(xué)習(xí)中給予了 大量的支持和指導(dǎo)，使 我們能 順利的完成創(chuàng)新基金項目。 在 前 階段的不斷學(xué)習(xí)與實踐中 ， 我們的創(chuàng)新基金項目 也逐漸 完成， 雖然我們中途遇到過很多問題，學(xué)習(xí)畢竟是一件快樂的事， 為了使系統(tǒng)運行更加穩(wěn)定，我們不斷地改善硬件 和軟件 結(jié)構(gòu) ，這使得我們認(rèn)識到自己是在不斷地成長 。 圖八 尋跡小車實物圖 下載程序，通過不斷 地 調(diào)試，最后得到運行穩(wěn)定的小車 ， 此外，我們還測試了多種不同軌跡的路線， 如圖九 所示 。 四川理工學(xué)院創(chuàng)新基金 第 7 頁 共 19 頁 231A411U1ALM324NGND GND10KR310KR110KR2VCCVCC1KR4VCCD1LED111442233TRCT1 圖五 紅外檢測 系統(tǒng) PCB 圖 通過上面對各個模塊的分析，我們得到整個系統(tǒng)的電路圖，并制成 PCB 版，如圖七 所示。 Vin VoutGNDVR1Volt RegC2C3GND+9 VCC12P2Header 2S1SWDPDTVCCIN220uFC1 圖四 電源模塊 TCRT5000 紅外檢測模塊 我們設(shè)計了如圖五所示的檢測電路 ，圖中 R2 為限流電阻，當(dāng)有光反射回來時，光電傳感器的三極管導(dǎo)通， 在 LM324 的 2 腳出產(chǎn)生低電平電壓，通過
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