【正文】 /。//黑線在右邊，小車微右 } else //中間的兩個(gè)管子都為低電平，這時(shí)候小車要快轉(zhuǎn)了 if(left||right!=1)//外邊兩個(gè)管子也為低電平， delay_pwm(6)。小車全速前進(jìn) } else { if(center_L||center_R!=0)//中間兩個(gè)管子有為高電平的嗎？ { if(center_L!=0)//左邊的那個(gè)管子為高電平嗎？ delay_pwm(2)。 //四個(gè)管子都是高電平，小車檢測(cè)到了停止線 else delay_pwm(2)。amp。center_R!=0) //0?=0。//數(shù)碼管顯示 } } 紅外掃描子程序設(shè)計(jì) 程序清單如下： //=================================================================== //函數(shù)名稱； signals() (∩ _∩ ) (∩ _∩ |∩ _∩ ) (∩ _∩ ) //函數(shù)功能；四個(gè)紅外 RPR220 傳感器路線情況的采集 //=================================================================== 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 26 void signals() { if(center_Lamp。 k++。 } //=================================================================== //函數(shù)名稱； INT0_rupt() //函數(shù)功能；外部測(cè)試裝置的中斷，每中斷一次顯示實(shí)參 +1； //=================================================================== void INT0_rupt() interrupt 0 { pluseB_count++。 P0=0xff。 dula=0。 dula=1。 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 25 delay_1ms(1)。 two=1。 P0=table[shi]。 two=0。 P0=0xff。 dula=0。 dula=1。 delay_1ms(1)。 fore=1。 P0=table[qian]。 fore=0。 shi=k%1000%100/10。//數(shù)碼管位選的個(gè)位，十位，百位，千位； //============================================================== 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 23 軟件流程 如圖 N Y 41 流程圖 顯示子程序設(shè)計(jì) 程序清單如下： //=================================================================== //函數(shù)名稱； void display() 程序初始化 按鍵開關(guān) 開始計(jì)時(shí)顯示 分析路況 調(diào)制兩個(gè)電機(jī)相應(yīng)的 PWM 大小 PWM 執(zhí)行子函數(shù) 測(cè)速裝置開啟 黑線在左邊 黑線在右邊 黑線在中間 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 24 //函數(shù)功能；四位一體數(shù)碼管顯示小車速度和停止后行駛的路程； //=================================================================== void display() { qian=k/1000。 sbit three=P0^6。 //==電機(jī) M2 的極性控制端 ,M2=0 電機(jī)正轉(zhuǎn)； if=1 電機(jī)負(fù)轉(zhuǎn) //==========數(shù)碼管位選管腳定義 =================================== sbit one=P0^4。//==接 L298 二路電機(jī)驅(qū)動(dòng)使能端 11，當(dāng) bit11=1 時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn) sbit M1=P0^2。//===============================右邊紅外信號(hào)接口 //============L298 兩路電機(jī)接口管腳的定義 ======================= sbit EN1=P0^0。//======================中間偏左的紅外信號(hào)接口 sbit center_R=P2^2。 // ①高速前進(jìn) ②減速向左③減速向右④高速向左⑤高速向右⑥自動(dòng)循跡⑦停車 //======================紅外掃描端口管腳的定義 =================== sbit center_L=P2^0。//==================================數(shù)碼管位選使能 uchar code table[] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d, 0x07 ,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。//========================================電平運(yùn)作時(shí)間 sbit dula=P1^1。//==========================================數(shù)碼管顯示變量 uint qian。//======================================高電平運(yùn)作時(shí)間 uint pluseB_count。//====（既保存 M1上次的脈沖大小等待下次新脈沖的刷新） 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 4軟件設(shè)計(jì) 22 uint hight_M2。//======================================定時(shí)器 0 計(jì)數(shù)變量 uchar bai,shi,ge。//==========================================脈沖標(biāo)志位 //uchar get_speed。 //===========PWM_EN 脈沖給 M1或是 M2 電機(jī)的標(biāo)志位 //bit direction。 本系統(tǒng)軟件采用模塊化結(jié)構(gòu)，由主程序﹑定時(shí)子程序、避障子程序﹑中斷子程序顯示子程序﹑調(diào)速子程序﹑算法子程序構(gòu)成。所謂“模塊”，實(shí)質(zhì)上就是所完成一定功能，相對(duì) 獨(dú)立的程序段，這種程序設(shè)計(jì)方法叫模塊程序設(shè)計(jì)法。過程控制程序主要是使單片機(jī)按一定的方法進(jìn)行計(jì)算，然后再輸出，以便控制生產(chǎn)。 在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個(gè)基本類型。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中占重要地位。 該芯片所驅(qū)動(dòng)的顯示電路如圖 47 所示，顯示驅(qū)動(dòng)采用動(dòng)態(tài)顯示，利用 LED代碼查詢得共陰什么管的顯示斷碼，代碼如表 33所示。 顯示電路設(shè)計(jì) 本設(shè)計(jì)中用兩片 4 位八段共陰數(shù)碼管作顯示器 ,并具有雙重功能 ,在小車行駛時(shí)顯示速度變化 ,另一功能就是當(dāng)小車停止后顯示已經(jīng)行駛 的路程。在通常使用中這兩個(gè)引腳也可以直接接地。長(zhǎng)延時(shí)電路吸收電機(jī)啟動(dòng)過流電壓波形，從而使電機(jī)正常啟動(dòng)。 U5A 輸出電平與 555 的 3腳輸出電平經(jīng) U7 相或，如果 U5A 輸出低電平大于 C1充電時(shí)間， U7在 C1充電后輸出低電平由與門 U8輸入到 L298N 的 6腳 ENA 端使電機(jī)停止。當(dāng) C1上充電電壓，即 6腳電壓超過 2／ 3 VCC， 555 電路復(fù)位，輸出低電平。長(zhǎng)延時(shí)電路可把這兩種狀態(tài)區(qū)分出來。 電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù) N 為 0，電機(jī)的電流急劇增加，時(shí)間過長(zhǎng)將會(huì)使電機(jī)燒壞。由上面可知，框圖 1 控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，框圖 2控制爐體壓強(qiáng)的紋波大小。 U5A 是一個(gè)比較器， Rs1是采樣電阻， VRBF2是電機(jī)過流電壓。根據(jù)工藝要求，我們可自行規(guī)定 VA， VB的值，只要爐體壓強(qiáng)在 VA， VB所確定范圍之間電機(jī)停轉(zhuǎn)（注意 VB＜ VRBF1＜ VA，如果焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 硬件設(shè)計(jì) 18 不在這個(gè)范圍內(nèi)，系統(tǒng)不穩(wěn)定）。 （ 2） 虛線框圖 2 中， U3A， U4A 兩個(gè)比較器組成雙限比較器，當(dāng) VB＜ VI＜ VA時(shí)輸出低電平，當(dāng) VI＞ VA， VI＜ VB時(shí)輸出高電平。同理 VI＜ VRBF1時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。 圖 34 L298原理圖 （ 1） 虛線框圖 1 控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)， U1A， U2A 是比較器， VI來自爐體壓強(qiáng)傳感器的電壓。同為低電平電機(jī)停止，同為高電平電機(jī)剎停。 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì) 3 硬件設(shè)計(jì) 17 表 32 邏輯功能表 In3， In4 的邏輯圖與表 2 相同 。 EnA， EnB接控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。 L298 可驅(qū)動(dòng) 2 個(gè)電動(dòng)機(jī)， OUT1， OUT2 和 OUT3， OUT4 之間可分別接電動(dòng)機(jī)，本實(shí)驗(yàn)裝置我們選用驅(qū)動(dòng)一臺(tái)電動(dòng)機(jī)。輸出電流可達(dá) 2． 5 A，可驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載。 L298N 可接受標(biāo)準(zhǔn) TTL 邏輯電平信號(hào) VSS， VSS可接 4． 5～ 7 V 電壓?？梢苑奖愕尿?qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)，或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)?？赡?PWM 變換器主電 路的結(jié)構(gòu)式有 H型、 T型等類型。 （ 3）數(shù) /模轉(zhuǎn)換。主要防治伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通過信號(hào)通道﹑電源以及空間電磁場(chǎng)對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的干擾。將單片機(jī)輸出信號(hào)進(jìn)行功率放大，以滿足伺服驅(qū)動(dòng)的功率要求。這些數(shù)字信號(hào)形態(tài)主要有開關(guān)量、二進(jìn)制數(shù)字量和頻率量，可直接用于開關(guān)量、數(shù)字量系統(tǒng)及頻率調(diào)制系統(tǒng)，但對(duì)于一些模擬量控制系統(tǒng)，則應(yīng)通過數(shù)／模轉(zhuǎn)換 成模擬量控制信號(hào)。但這些干擾易從系統(tǒng)的前向通道竄入?？刂茖?duì)象多為大功率伺服驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，電磁、圖 33 槽型紅外對(duì)管測(cè)速原理圖 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)