【正文】 } 。 } P1_5=1。b) {forword()。 } for(a=35。b) { left()。} for(b=35。c) { back()。 for(c=25。} } } } void ex0() interrupt 0 using 0 { EA=0。b0。 default: {back()。 pulse()。} break。 case 0x1: case 0x3: case 0x7: case 0xb: {left()。 pulse()。 while(1) {switch(P0amp。 ex0_init()。 TR0=1。 TH0=16000/256。} void stop() //剎車 {P1_0=0。P1_3=0。} void right() //原地右 //轉(zhuǎn) {P1_1=1。P1_3=1。} void left() //原地左轉(zhuǎn) {P1_1=0。P1_3=0。} void back() //后退 {P1_1=0。P1_3=1。 } void forword() //前進 {P1_1=1。 ET0=0。 TH0=16000/256。 delay_us(2400)。 delay_us(800)。 EX1=1。 IT1=0。 EA=1。 P0=0x00。time) delay_us(1000)。} void delay_ms(uint time) //毫秒延時 { for(。time0。 char a,b,c。 suit P1_4=P1^4。 suit P1_2=P1^2。學(xué)士學(xué)位論文 24 致 謝 ！ 參考文獻 25 參考文獻 [1] Zvi Lanechange maneuvers of autonomous vehicles[J].ASME Journal of DynamicsSystems,Measurement and . [2] 邵貝貝 .單片機嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法 [M].北京 :清華大學(xué)出版社 ,. [3] 卓晴 ,黃開勝 ,邵貝貝 .[M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,. [4] 高吉祥 .全國大學(xué)生電子設(shè)計大賽培訓(xùn)系列教程 [M].電子工業(yè)出版社 ,. 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