【正文】 S_NAME 0 //給我取個名字吧define S_ACT1 1 //前進define S_ACT2 2 //倒車，請注意define S_ACT3 3 //左拐define S_ACT4 4 //右拐 define S_RDY 5 //Yeahdefine S_AGAIN 6 //請再說一遍define S_NOVOICE 7 //沒有聽到任何聲音define S_CMDDIFF 8 //說什么暗語呀define S_NOISY 8 //說什么暗語呀define S_START 9 //準備就緒，開始辨識 define S_GJG 10 //拐就拐define S_DCZY 11 //倒車，請注意extern unsigned int BSR_SDModel[100]。 //外部變量辨識器自帶extern void F_FlashWrite1Word(unsigned int addr,unsigned int Value)。extern void F_FlashErase(unsigned int sector)。unsigned int uiTimeset = 3。//運行時間定時，調(diào)整該參數(shù)控制運行時間unsigned int uiTimecont。 //運行時間計時//語法格式： void Delay()。 // 實現(xiàn)功能： 延時// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void Delay() { unsigned int i。 for(i=0。i0x3Fff。i++) { *P_Watchdog_Clear=0x0001。 }}語法格式： void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel)。// 實現(xiàn)功能： 語音播放函數(shù)// 參數(shù)： SndIndex播放語音資源索引號// DAC_Channel播放聲道選擇// 返回值： 無void PlaySnd(unsigned SndIndex,unsigned DAC_Channel){ BSR_StopRecognizer()。 //停止識別器 SACM_S480_Initial(1)。 //初始化為自動播放SACM_S480_Play(SndIndex, DAC_Channel, 3)。//開始播放一段語音 while((SACM_S480_Status()amp。0x0001)!= 0) //是否播放完畢？ { SACM_S480_ServiceLoop()。 //解碼并填充隊列 *P_Watchdog_Clear=0x0001。 //清看門狗} SACM_S480_Stop()。 //停止播放 BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 //初始化識別器} int TrainWord(unsigned int WordID,unsigned int SndID){ int Result。 PlaySnd(SndID,3)。 //引導訓練，播放指令對應動作while(1) { Result = BSR_Train(WordID,BSR_TRAIN_TWICE)。 //訓練兩次，獲得訓練結果 if(Result==0)break。switch(Result){ case 1: //沒有檢測出聲音 PlaySnd(S_NOVOICE,3)。return 1。case 2: //需要訓練第二次PlaySnd(S_AGAIN,3)。break。case 3: //環(huán)境太吵PlaySnd(S_NOISY,3)。return 3。 case 4: //數(shù)據(jù)庫滿return 4。 case 5: //檢測出聲音不同PlaySnd(S_CMDDIFF,3)。return 5。case 6: //序號錯誤return 6。default:break。 }}return 0。// 語法格式： void TrainSD()。// 實現(xiàn)功能： 訓練函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void TrainSD(){while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) 。 //訓練名稱while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) 。 //訓練第1個動作while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) 。 //訓練第2個動作while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) 。 //訓練第3個動作 while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) 。//訓練第4個動作}語法格式： void StoreSD()。// 實現(xiàn)功能： 存儲語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void StoreSD() { unsigned int ulAddr,i,mandID,g_Ret。 F_FlashWrite1Word(0xef00,0xaaaa)。 F_FlashErase(0xe000)。 F_FlashErase(0xe100)。 F_FlashErase(0xe200)。 ulAddr=0xe000。//******** for(mandID=0x100。mandID0x105。mandID++) { g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 while(g_Ret!=0) //模型導出成功？ g_Ret=BSR_ExportSDWord(mandID)。 for(i=0。i100。i++) //保存語音模型SD1(0xe0000xe063) { F_FlashWrite1Word(ulAddr,BSR_SDModel[i])。 ulAddr+=1。 } }}// 語法格式： void StoreSD()。// 實現(xiàn)功能： 裝載語音模型函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void LoadSD() { unsigned int *p,k,jk,Ret,g_Ret。 p=(int *)0xe000。 for(jk=0。jk5。jk++) { for(k=0。k100。k++) { Ret=*p。 BSR_SDModel[k]=Ret。 //裝載語音模型 p+=1。 } g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 while(g_Ret!=0) //模型裝載成功？ g_Ret=BSR_ImportSDWord()。 }}// 語法格式： void GoAhead()。// 實現(xiàn)功能： 前進子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void GoAhead() //前進{ PlaySnd(S_ACT1,3)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0100。 //前進 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}// 語法格式： void BackUp()。// 實現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void BackUp() //倒退{ PlaySnd(S_DCZY,3)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0200。 //倒退 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}// 語法格式： void TurnLeft()。// 實現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}// 語法格式： void TurnRight()。// 實現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //語音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}// 語法格式： void Stop()。// 實現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void Stop() //停車{ *P_IOB_Data=0x0000。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。 //語音提示}// 語法格式： void BSR(void)。// 實現(xiàn)功能： 辨識子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void BSR(void){ int Result。 //辨識結果寄存 Result = BSR_GetResult()。 //獲得識別結果 if(Result0) //有語音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x0000。 //臨時停車 switch(Result) { case NAME_ID: //識別出名稱命令 Stop()。 //停車待命 break。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 //執(zhí)行動作一：直走 break。 case COMMAND_BACK_ID: //識別出第二條命令 BackUp()。 //執(zhí)行動作二：倒車 break。 case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令 TurnLeft()。 //執(zhí)行動作三：左轉(zhuǎn) break。 case COMMAND_RIGHT_ID: //識別出第四條命令 TurnRight()。 //執(zhí)行動作四：右轉(zhuǎn) break。 default: break。 } }}// 語法格式： void IRQ5(void)。// 實現(xiàn)功能： 中斷服務子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運動定時控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000。 } *P_INT_Clear = 0x0004。}// 語法格式： int main(void)。// 實現(xiàn)功能： 主函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無int main(void){ unsigned int BS_Flag。 //Train標志位 *P_IOA_Dir=0xff00。 //初始化IOA,IOA0~7下拉輸入 *P_IOA_Attrib=0xff00。 *P_IOA_Data=0x0000。 *P_IOB_Dir=0x0f00。 //初始化IOB,IOB8~11同向輸出 *P_IOB_Attrib=0x0f00。 *P_IOB_Data=0x0000。 BSR_DeleteSDGroup(0)。 //