基于單片機控制的循跡小車設計畢業(yè)設計-資料下載頁
2025-06-30 21:20本頁面
【導讀】用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標。充分分析我們的系統(tǒng)，單、方便、快捷。40腳的DIP封裝使它擁有32個完全IO端口，通。否尋到黑線產(chǎn)生的電平信號返回到單片機紅外對管來實現(xiàn)循跡功能。設計的要求做出相應的判斷送給電機驅(qū)動模塊。讓小車來實現(xiàn)前進，左轉(zhuǎn)，右轉(zhuǎn)，停。集成紅外線傳感器即光電開關(guān)進行避障。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，模塊逐個地融合成整體，再進行軟件編程調(diào)試，直至完成。
【正文】 功能。 第一節(jié) 小車運行主程序流程圖 圖 主程序框圖 啟動 循跡 是否檢測到黑線 停止 是否檢測到障礙 N Y 避障 Y N 14 第二節(jié) 電機驅(qū)動程序 void goahead() { s1=1。 s2=0。 s3=1。 s4=0。 } void goback() { s1=0。 s2=1。 s3=0。 s4=1。 } void turnleft() { s3=1。 s4=0。 } void turnright() { s1=1。 s2=0。 } void stop { 15 en1=0。 en2=0。 } 第三節(jié) 循跡模塊 當小車循跡時，偏離循跡曲線時，偏離曲線調(diào)整子程序如圖 所示： 圖 循跡子程序 循跡程序 void xunji() { if ((left_red)=1)amp。(right_red=1)) { en1=1。 en2=1。 goahead()。 16 delay(150)。 en1=0。 en2=0。 delay(50)。 } else if((left_red=0)amp。(right_red=1)) { en1=0。 en2=1。 p0_0=!p0_0。 turnleft()。 delay(150)。 en1=1。 en2=0。 delay(50)。 } else if((left_red=1)amp。(right_red=0)) { en1=1。 en2=0。 P0_1=!p0_1。 turnright()。 delay(150)。 en1=0。 en2=1。 delay(50)。 } else 17 { stop()。 } } 18 第五章 制作安裝與調(diào)試 通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調(diào)試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運行的情況： 表 小車調(diào)試情況 圖 實物圖 小車運行次數(shù) 成功循跡次數(shù) 成功避障次數(shù) 1 1 0 2 1 0 3 2 0 4 2 0 ... ... ... 19 結(jié) 論 整個系統(tǒng)的設計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能： 自動沿預設軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預先設好的軌道，實現(xiàn)直道和 弧形軌道的前進。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。本系統(tǒng)能夠基本滿足設計要求，小車能夠較快較平穩(wěn)的沿著引導線行駛，但由于經(jīng)驗能力有限，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方有待進一步的完善和改進。 通過本次課題設計，不僅是對我們課本所學知識的考查，更是對我的自學能力和收集資料能力以及動手能力的考驗。本次畢業(yè)設計使我們意識到了實驗的重要性，在硬件制作和軟件的調(diào)試過程中，出現(xiàn)了很多問題，最終都是通過實驗的方法解決的。通過本次課題設計，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題能力，并對單片機有了更深一步的認識。 總之，在課題設計過程中，無論是對于學習方法還是理論知識，我們都有了新的認識，受益匪淺，這將激勵我們在今后再接再厲，不斷完善自己的理論知識，提高實踐運作能力。 20 致 謝 在本次課題設計中，我感受到了老師對學生的那種誨人不倦的精神，每天的固定時間，田老師都來給我們指導，經(jīng)過一段時間的忙碌和工作，本次設計已經(jīng)接近尾聲，作為一個專科生的畢業(yè)設計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導，以及一起工作的同學們的支持，想要完成這個設計是難以想象的。在這里首先要感謝我的指導老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白 或是自己不能解決的問題時，田老師都會耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。這為我們在設計時少走了許多彎路。我的設計較為復雜煩瑣，但是田老師仍然細心地糾正我的錯誤。除了敬田老師的專業(yè)水平外，他的治學嚴謹和科學研究的精神也是我們永遠學習的榜樣，并將積極影響我們今后的學習和工作。在此，向在課程設計中給予我們提供幫助的田老師說一聲“老師您辛苦了！”預祝老師在今后的生活及工作中，身體健康、工作順利！ 其次要感謝與我朝夕相處的同學們。這些日子，在遇到不懂的問題上，他們和我一塊努力奮斗共進共退，相 互鼓勵相互扶持，互通有無，及時溝通。正因為如此我才能順利的完成設計，我要感謝我的母校 —— 重慶科創(chuàng)職業(yè)學院，是母校給我們提供了良好的學習環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過課的每一位老師，是你們教會我專業(yè)知識。 在此，我再說一次謝謝！ 21 參考文獻 [1]郭惠、 吳迅 ： 單片機 C 語言程序設計完全自學手冊 ,電子工業(yè)出版社 ,20xx 年第 10 版，第 1200 頁 。 [2]王東鋒 、王會良、 董冠強 ： 單片機 C語言應用 100 例 , 電子工業(yè)出版社 ,20xx年第 3 版，第 145300 頁 。 [3]韓毅、 楊天 ： 基于 HCS12 單片機的智能尋跡模型車的設計與實現(xiàn) ,學術(shù)期刊，20xx 年第 29 期，第 15351955 頁 。 [4] 王曉明 ： 電動機的單片機控制 ， 學術(shù)期刊， 20xx 年 。
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