【正文】 在此，向在課程設(shè)計(jì)中給予我們提供幫助的田老師說(shuō)一聲“老師您辛苦了！”預(yù)祝老師在今后的生活及工作中，身體健康、工作順利！ 其次要感謝與我朝夕相處的同學(xué)們。 delay(50)。(right_red=1)) { en1=0。 s4=1。其電路圖如圖 。當(dāng)車身下左邊的傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制左輪電機(jī)停止，車向左修正，當(dāng)車身下右邊傳感器檢測(cè)到黑線時(shí)，主控芯片控制右輪電機(jī)停止，車向右修正。 方案二： 采用二只紅外對(duì)管分別置于小車的前端兩側(cè)，方向與小車前進(jìn)方向平行，對(duì)小車與障礙物相對(duì)距離和方位能作出較為準(zhǔn)確的判別和及時(shí)反應(yīng)。線性型驅(qū)動(dòng)的電路結(jié)構(gòu)和原理簡(jiǎn)單，加速能力強(qiáng)，采用由達(dá)林頓管組成的 H型橋式電路 (如圖 )。但 CPLD 在控制上較單片機(jī)有較大的劣勢(shì)。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車（ AVG— autoguide vehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開(kāi)障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。 40腳的 DIP封裝使它擁有 32個(gè)完全 IO(GPIO通用輸入輸出 )端口，通過(guò)這些端口加以信號(hào)輸入電路，將各傳感器的信號(hào)傳至單片機(jī)分析處理，從而控制L293D電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制小車。近年來(lái)機(jī)器人的智能 水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式?？紤]到實(shí)際情況，本文選擇第二種方案。根據(jù)這些分析 ,我選定了 P89C52RA 單片機(jī)作為本設(shè)計(jì)的主控裝置， 52單片機(jī)具有功能強(qiáng)大的位操作指令， I/O 口均可按位尋址，程序空間多達(dá) 8K，對(duì)于本 3 設(shè)計(jì)也綽綽有余，更可貴的是 52 單片機(jī)價(jià)格非常低廉。故最 終未采用該方案。簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特點(diǎn)。 紅外探測(cè)法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。 第一節(jié) 小車運(yùn)行主程序流程圖 圖 主程序框圖 啟動(dòng) 循跡 是否檢測(cè)到黑線 停止 是否檢測(cè)到障礙 N Y 避障 Y N 14 第二節(jié) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 void goahead() { s1=1。 en2=1。(right_red=0)) { en1=1。通過(guò)本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問(wèn)題能力，并對(duì)單片機(jī)有了更深一步的認(rèn)識(shí)。 。 通過(guò)本次課題設(shè)計(jì)，不僅是對(duì)我們課本所學(xué)知識(shí)的考查，更是對(duì)我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動(dòng)手能力的考驗(yàn)。 delay(50)。 } 第三節(jié) 循跡模塊 當(dāng)小車循跡時(shí)，偏離循跡曲線時(shí)，偏離曲線調(diào)整子程序如圖 所示： 圖 循跡子程序 循跡程序 void xunji() { if ((left_red)=1)amp。 循跡模塊主程序：由是否遇到黑線，測(cè)到光源，測(cè)到擋板產(chǎn)生信號(hào)的操作，信號(hào)返回到單片機(jī)，再通過(guò)單片機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。 圖 驅(qū)動(dòng)原理圖 11 第二節(jié) 信號(hào)檢測(cè)模塊 小車循跡原理是 小車在畫(huà)有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù) 不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路” — 黑線。為使小車能夠順利啟動(dòng)，且運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，在直流電機(jī)和輪車軸之間加裝了三級(jí)減速齒輪。 4 圖 橋式電路 圖 L293D 5 第三節(jié) 循跡模塊 方案一： 采用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)，但實(shí)際效果并不理想，對(duì)行駛過(guò)程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測(cè)幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質(zhì)影響。因此，這種方案是一種較為理想的方案。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機(jī)來(lái)充當(dāng)?shù)?，主要控制小車的行進(jìn)方向和速度。將調(diào)試成功的各個(gè)模塊逐個(gè)地融合成整體，再進(jìn)行軟件編程調(diào)試，直至完成。單片機(jī)根據(jù)程序設(shè)計(jì)的要求做出相應(yīng)的判斷送給電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊。 該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下，效 率非常高， H 型橋式電路保證了簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制，電子管的開(kāi)關(guān)速度很快，穩(wěn)定性也極強(qiáng)，是一種廣泛采用的 PWM調(diào)速技術(shù)。 方案三： 采用超聲波置于小車前端。 主板設(shè)計(jì)框圖如圖 ，所需元件清單如表 。因此，軟件設(shè)計(jì)在微機(jī)控制系統(tǒng)中占重要地位。 s4=0。 p0_0=!p0_0。 } } 18 第五章 制作安裝與調(diào)試 通過(guò)改變循跡板滑動(dòng)變阻器器的大小來(lái)調(diào)試紅外對(duì)管的靈敏度，通過(guò)改變延時(shí)程序來(lái)改變速度的大小。正因?yàn)槿绱宋也拍茼樌耐瓿稍O(shè)計(jì)，我要感謝我的母校 —— 重慶科創(chuàng)職業(yè)學(xué)院，是母校給我們提供了良好的學(xué)習(xí)環(huán)境；另外，我還要感謝那些曾給我教授過(guò)課的每一位老師，是你們教會(huì)我專業(yè)知識(shí)。我的設(shè)計(jì)較為復(fù)雜煩瑣，但是田老師仍然細(xì)心地糾正我的錯(cuò)誤。 en1=0。 delay(50)。 s2=1。 圖 循跡原理圖 12 第三節(jié) 主控電路 本模塊主要是對(duì)采集信號(hào)進(jìn)行分析，用單片機(jī)控制電機(jī)速度，起停。 8 第三章 硬件設(shè)計(jì) 第一節(jié) 總體設(shè)計(jì) 智能小車采用前后輪驅(qū)動(dòng)，前后輪左右兩邊各用一個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，調(diào)制前面兩個(gè)輪子的轉(zhuǎn)速起停從而達(dá)到控制轉(zhuǎn)向的目 的。 圖 紅外對(duì)管 6 第四節(jié) 避障模塊 方案一： 采用一只紅外對(duì)管置于小車中央。更主要的問(wèn)題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。據(jù)此，擬定了以下兩種方案并進(jìn)行了綜合的比較論證，具體如下： 方案一： 選用一片 CPL