基于單片機(jī)控制的循跡小車設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-免費(fèi)閱讀
【正文】 [2]王東鋒 、王會(huì)良、 董冠強(qiáng) ： 單片機(jī) C語(yǔ)言應(yīng)用 100 例 , 電子工業(yè)出版社 ,20xx年第 3 版，第 145300 頁(yè) 。在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白 或是自己不能解決的問(wèn)題時(shí)，田老師都會(huì)耐心的為我們講解其中的問(wèn)題所在，并為我們提出解決的方法和思路。本系統(tǒng)能實(shí)現(xiàn)如下功能： 自動(dòng)沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過(guò)程中，能夠自動(dòng)檢測(cè)預(yù)先設(shè)好的軌道，實(shí)現(xiàn)直道和 弧形軌道的前進(jìn)。 turnright()。 delay(150)。 en1=0。 s2=0。 s4=0。在單片機(jī)控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過(guò)程控制兩個(gè)基本類型。電路圖如圖 。注意當(dāng)使能信號(hào)為 0 時(shí)，電機(jī)處于 自由停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)使能信號(hào)為 1，且 IN1 和 IN2 為 00 或 11 時(shí)，電機(jī)處于制動(dòng)狀態(tài)，阻止電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。 方案三： 采用 12V 蓄電池給單片機(jī)與電機(jī)供電可解決方案二的問(wèn)題且能讓小車完成其功能。 通過(guò)比較我采用方案三。現(xiàn)場(chǎng)實(shí)測(cè)表明，小車在循跡過(guò)程中有一定的左右搖擺不定，但 能夠很成功的尋跡。 這種調(diào)速方式有 采用 16 引腳 DIP 封裝，其內(nèi)部集成了雙極型 H橋電路，所有的開量都做成 n 型。 方案二： 采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。 方案二： 采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。這種方案能實(shí)現(xiàn)對(duì)電動(dòng)車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對(duì)系統(tǒng)的各項(xiàng)要求。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自 動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對(duì)于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺需要通過(guò)大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡(jiǎn)單的目標(biāo)。集成紅外線傳感器即光電開關(guān)進(jìn)行避障。 摘 要 本循跡小車采用現(xiàn)在較為流行的 8位單片機(jī)作為系統(tǒng)大腦 ， 以 STC89C52單片機(jī)為控制核心。整個(gè)系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性能高。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，目前的 CCD 已能做到自動(dòng)聚焦?？梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測(cè)到障礙物自動(dòng)躲避。 第一節(jié) 主控系統(tǒng) 根據(jù)設(shè)計(jì)要求，我認(rèn)為此設(shè)計(jì)屬于 多輸入量的復(fù)雜程序控制問(wèn)題。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)控制，而在這一點(diǎn)上，單片機(jī)就顯現(xiàn)出來(lái)它的優(yōu)勢(shì) —— 控制簡(jiǎn)單、方便、快捷。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級(jí)調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴。這種雙極型脈沖調(diào)寬方式具有很多優(yōu)點(diǎn)，如電流連續(xù)；電機(jī)可四角限運(yùn)行；電機(jī)停止時(shí)有微振電流，起到“動(dòng)力潤(rùn)滑”作用，消除正反向時(shí)的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。我選取第三種方案來(lái)實(shí)現(xiàn)循跡 。 第五節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)和電源模塊 本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡(jiǎn)單，而三輪運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)具備以上特點(diǎn)。 所以，我選擇了方案三來(lái)實(shí)現(xiàn)供電。驅(qū)動(dòng)原理如圖 。 市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用 TCRT5000型光電 對(duì)管。為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把過(guò)程分為若干個(gè)部分，每一部分叫 做一個(gè)模塊。 } void goback() { s1=0。 } void stop { 15 en1=0。 en2=0。 en1=1。 delay(150)。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來(lái)。這為我們?cè)谠O(shè)計(jì)時(shí)少走了許多彎路。 [3]韓毅、 楊天 ： 基于 HCS12 單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ,學(xué)術(shù)期刊，20xx 年第 29 期，第 15351955 頁(yè) 。 在此，我再說(shuō)一次謝謝！ 21 參考文獻(xiàn) [1]郭惠、 吳迅 ： 單片機(jī) C 語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊(cè) ,電子工業(yè)出版社 ,20xx 年第 10 版，第 1200 頁(yè) 。 20 致 謝 在本次課題設(shè)計(jì)中，我感受到了老師對(duì)學(xué)生的那種誨人不倦的精神，每天的固定時(shí)間，田老師都來(lái)給我們指導(dǎo)，經(jīng)過(guò)一段時(shí)間的忙碌和工作，本次設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)?？粕漠厴I(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。下表為小車運(yùn)行的情況： 表 小車調(diào)試情況 圖 實(shí)物圖 小車運(yùn)行次數(shù) 成功循跡次數(shù) 成功避障次數(shù) 1 1 0 2 1 0 3 2 0 4 2 0 ... ... ... 19 結(jié) 論 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。 P0_1=!p0_1。 turnleft()。 16 delay(150)。 } void turnright() { s1=1。 s3=1。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。避障亦是此原理。 圖 主板設(shè)計(jì)框圖 Stc89c52 循跡紅外對(duì)管 時(shí)鐘電路 復(fù)位電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 避障紅外對(duì)管 9 表 元件清單 一、直一、 流電機(jī)的驅(qū)動(dòng) 該驅(qū)動(dòng)板可驅(qū)動(dòng) 2 路直流電機(jī)，使能端 ENA、 ENB 為高電平時(shí)有效，控制方 式及直流電
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