基于單片機(jī)控制的循跡小車設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)(參考版)
2025-07-05 21:20本頁面
【正文】 。 [3]韓毅、 楊天 ： 基于 HCS12 單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ,學(xué)術(shù)期刊，20xx 年第 29 期，第 15351955 頁 。 在此，我再說一次謝謝！ 21 參考文獻(xiàn) [1]郭惠、 吳迅 ： 單片機(jī) C 語言程序設(shè)計(jì)完全自學(xué)手冊 ,電子工業(yè)出版社 ,20xx 年第 10 版，第 1200 頁 。這些日子，在遇到不懂的問題上，他們和我一塊努力奮斗共進(jìn)共退，相 互鼓勵(lì)相互扶持，互通有無，及時(shí)溝通。除了敬田老師的專業(yè)水平外，他的治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)和科學(xué)研究的精神也是我們永遠(yuǎn)學(xué)習(xí)的榜樣，并將積極影響我們今后的學(xué)習(xí)和工作。這為我們在設(shè)計(jì)時(shí)少走了許多彎路。 20 致 謝 在本次課題設(shè)計(jì)中，我感受到了老師對(duì)學(xué)生的那種誨人不倦的精神，每天的固定時(shí)間，田老師都來給我們指導(dǎo)，經(jīng)過一段時(shí)間的忙碌和工作，本次設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)?？粕漠厴I(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是難以想象的。通過本次課題設(shè)計(jì)，極大的鍛煉了我們的思考和分析問題能力，并對(duì)單片機(jī)有了更深一步的認(rèn)識(shí)。 通過本次課題設(shè)計(jì)，不僅是對(duì)我們課本所學(xué)知識(shí)的考查，更是對(duì)我的自學(xué)能力和收集資料能力以及動(dòng)手能力的考驗(yàn)。若有偏離，能夠自動(dòng)糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。下表為小車運(yùn)行的情況： 表 小車調(diào)試情況 圖 實(shí)物圖 小車運(yùn)行次數(shù) 成功循跡次數(shù) 成功避障次數(shù) 1 1 0 2 1 0 3 2 0 4 2 0 ... ... ... 19 結(jié) 論 整個(gè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心，利用了多種傳感器，將軟件和硬件相結(jié)合。 } else 17 { stop()。 en2=1。 delay(150)。 P0_1=!p0_1。(right_red=0)) { en1=1。 delay(50)。 en1=1。 turnleft()。 en2=1。 } else if((left_red=0)amp。 en2=0。 16 delay(150)。 en2=1。 } 第三節(jié) 循跡模塊 當(dāng)小車循跡時(shí)，偏離循跡曲線時(shí)，偏離曲線調(diào)整子程序如圖 所示： 圖 循跡子程序 循跡程序 void xunji() { if ((left_red)=1)amp。 } void stop { 15 en1=0。 } void turnright() { s1=1。 } void turnleft() { s3=1。 s3=0。 } void goback() { s1=0。 s3=1。 第一節(jié) 小車運(yùn)行主程序流程圖 圖 主程序框圖 啟動(dòng) 循跡 是否檢測到黑線 停止 是否檢測到障礙 N Y 避障 Y N 14 第二節(jié) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 void goahead() { s1=1。 循跡模塊主程序：由是否遇到黑線，測到光源，測到擋板產(chǎn)生信號(hào)的操作，信號(hào)返回到單片機(jī)，再通過單片機(jī)來實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能。為了完成上述任務(wù)，在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，通常把過程分為若干個(gè)部分，每一部分叫 做一個(gè)模塊。對(duì)于本系統(tǒng)，軟件更為重要。 圖 主控電路 13 第四章 軟件設(shè)計(jì) 在進(jìn)行微機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)，除了系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)外，大量的工作就是如何根據(jù)每個(gè)生產(chǎn)對(duì)象的實(shí)際需要設(shè)計(jì)應(yīng)用程序。以及再檢測到障礙報(bào)警等作用。 市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用 TCRT5000型光電 對(duì)管。避障亦是此原理。 紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)。 圖 驅(qū)動(dòng)原理圖 11 第二節(jié) 信號(hào)檢測模塊 小車循跡原理是 小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù) 不同，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路” — 黑線。驅(qū)動(dòng)原理如圖 。 圖 主板設(shè)計(jì)框圖 Stc89c52 循跡紅外對(duì)管 時(shí)鐘電路 復(fù)位電路 電機(jī)驅(qū)動(dòng) 避障紅外對(duì)管 9 表 元件清單 一、直一、 流電機(jī)的驅(qū)動(dòng) 該驅(qū)動(dòng)板可驅(qū)動(dòng) 2 路直流電機(jī)，使能端 ENA、 ENB 為高電平時(shí)有效，控制方 式及直流電機(jī)狀態(tài)表如下所示： 表 控制方式及直流電機(jī)狀態(tài)表 ENA IN1 IN2 直流電機(jī)狀態(tài) 0 X X 停止 1 0 0 制動(dòng) 1 0 1 正轉(zhuǎn) 1 1 0 反轉(zhuǎn) 1 1 1 制動(dòng) 若要對(duì)直流電機(jī)進(jìn)行 PWM 調(diào)速，需設(shè)置 IN1 和 IN2，確定電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，然后對(duì)使能端輸出 PWM 脈沖，即可實(shí)現(xiàn)調(diào)速。 避障的原理和循線一樣，在車身右邊裝一個(gè)光電對(duì)管，當(dāng)其檢測到障礙物時(shí)，主控芯片給出信號(hào)報(bào)警并控制車子
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