【正文】 D（如 EPM7128LC8415）作為系統(tǒng)的核心部件，實現(xiàn)控制與處理的功能。但 CCD 傳感器的價格、體積和使用方式上并不 占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法。 用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。 2 第二章 方案設(shè)計與論證 根據(jù)要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝光電檢測器，實現(xiàn)對電動車的速度、位置、運行狀況的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機進行處理，然后由單片機根據(jù)所檢測的各種數(shù)據(jù)實現(xiàn)對電動車的智能控制。 第二節(jié) 電機驅(qū)動模塊 方案一： 采用繼電器對電動機的開或關(guān)進行控制 ,通過開關(guān)的切換對小車的速度進行調(diào)整 .此方案的優(yōu)點是電路較為簡單 ,缺點是繼電器的響應(yīng)時間慢 ,易損壞 ,壽命較短 ,可靠性不高。 方案三： 采用四只紅外對管，兩只置于軌道中間，兩只置于軌道外側(cè)，當(dāng)小車脫離軌道時，即當(dāng)置于中間的兩只光電開關(guān)脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)向調(diào)整，直到中間的光電開關(guān)重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復(fù)正向行駛。 方案二： 采用 4支 電池單電源供電，但 6V的電壓太小不能同時給單片機與與電機供電。避障亦是此原理。 s3=1。 16 delay(150)。 P0_1=!p0_1。 20 致 謝 在本次課題設(shè)計中，我感受到了老師對學(xué)生的那種誨人不倦的精神，每天的固定時間，田老師都來給我們指導(dǎo)，經(jīng)過一段時間的忙碌和工作，本次設(shè)計已經(jīng)接近尾聲，作為一個?？粕漠厴I(yè)設(shè)計，由于經(jīng)驗的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒有田老師的督促指導(dǎo)，以及一起工作的同學(xué)們的支持，想要完成這個設(shè)計是難以想象的。 [3]韓毅、 楊天 ： 基于 HCS12 單片機的智能尋跡模型車的設(shè)計與實現(xiàn) ,學(xué)術(shù)期刊，20xx 年第 29 期，第 15351955 頁 。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預(yù)設(shè)軌道上來。 en1=1。 } void stop { 15 en1=0。為了完成上述任務(wù)，在進行軟件設(shè)計時，通常把過程分為若干個部分，每一部分叫 做一個模塊。驅(qū)動原理如圖 。 第五節(jié) 機械系統(tǒng)和電源模塊 本題目要求小車的機械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。這種雙極型脈沖調(diào)寬方式具有很多優(yōu)點，如電流連續(xù)；電機可四角限運行；電機停止時有微振電流，起到“動力潤滑”作用，消除正反向時的靜摩擦死區(qū)：低速平穩(wěn)性好等。充分分析我們的系統(tǒng)，其關(guān)鍵在于實現(xiàn)小車的自動控制，而在這一點上，單片機就顯現(xiàn)出來它的優(yōu)勢 —— 控制簡單、方便、快捷?？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避。整個系統(tǒng)的電路結(jié)構(gòu)簡單，可靠性能高。集成紅外線傳感器即光電開關(guān)進行避障。機器人要實現(xiàn)自 動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物。 方案二： 采用單片機作為整個系統(tǒng)的核心，用其控制行進中的小車，以實現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。 這種調(diào)速方式有 采用 16 引腳 DIP 封裝，其內(nèi)部集成了雙極型 H橋電路，所有的開量都做成 n 型。 通過比較我采用方案三。注意當(dāng)使能信號為 0 時，電機處于 自由停止?fàn)顟B(tài)；當(dāng)使能信號為 1，且 IN1 和 IN2 為 00 或 11 時，電機處于制動狀態(tài)，阻止電機轉(zhuǎn)動。在單片機控制系統(tǒng)中，大體上可分為數(shù)據(jù)處理、過程控制兩個基本類型。 s2=0。 delay(150)。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能： 自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實現(xiàn)直道和 弧形軌道的前進。 [2]王東鋒 、王會良、 董冠強 ： 單片機 C語言應(yīng)用 100 例 , 電子工業(yè)出版社 ,20xx年第 3 版，第 145300 頁 。在這里首先要感謝我的指導(dǎo)老師，每次發(fā)現(xiàn)不明白 或是自己不能解決的問題時，田老師都會耐心的為我們講解其中的問題所在，并為我們提出解決的方法和思路。 turnright()。 en1=0。 s4=0。電路圖如圖 。 方案三： 采用 12V 蓄電池給單片機與電機供電可解決方案二的問題且能讓小車完成其功能?，F(xiàn)場實測表明，小車在循跡過程中有一定的左右搖擺不定，但 能夠很成功的尋跡。 方案二： 采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動機的分壓，從而達到分壓的目的。這種方案能實現(xiàn)對電動車的運動狀態(tài)進行實時控制，控制靈活、可靠，精度高，可滿足對系統(tǒng)的各項要求。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域為自主式智能導(dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。 摘 要 本循跡小車采用現(xiàn)在較為流行的 8位單片機作為系統(tǒng)大腦 ， 以 STC89C52單片機為控制核心。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，目前的 CCD 已能做到自動聚焦。 第一節(jié) 主控系統(tǒng) 根據(jù)設(shè)計要求，我認(rèn)為此設(shè)計屬于 多輸入量的復(fù)雜程序控制問題。但電阻網(wǎng)絡(luò)只能實現(xiàn)有級調(diào)速，而數(shù)字電阻的元器件價格比較昂貴。我選取第三種方案來實現(xiàn)循跡 。 所以，我選擇了方案三來實現(xiàn)供電。 市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用 TCRT5000型光電 對管。 } void goback() { s1=0。 en2=0。 delay(150)。這為我們在設(shè)計時少走了許多彎路。 在此，我再說一次謝謝！ 21 參考文獻 [1]郭惠、 吳迅 ： 單片機 C 語言程序設(shè)計完全自學(xué)手冊 ,電子工業(yè)出版社 ,20xx 年第 10 版，第 1200 頁 。下表為小車運行的情況： 表 小車調(diào)試情況