基于單片機(jī)控制的循跡小車設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)-文庫吧
2025-06-05 21:20 本頁面
【正文】 循跡模塊 .............................................................................................................. 5 第四節(jié) 避障模塊 .............................................................................................................. 6 第五節(jié) 機(jī)械系統(tǒng)和電源模塊 .......................................................................................... 6 第六節(jié) 電源模塊 .............................................................................................................. 6 第三章 硬件設(shè)計(jì) ................................................................................................................. 8 第一節(jié) 總體設(shè)計(jì) .............................................................................................................. 8 第二節(jié) 信號(hào)檢測模塊 .................................................................................................... 11 第四章 軟件設(shè)計(jì) ............................................................................................................... 13 第一節(jié) 小車運(yùn)行主程序流程圖 .................................................................................... 13 第二節(jié) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)程序 .................................................................................................... 14 第三節(jié) 循跡模塊 ............................................................................................................ 15 第五章 制作安裝與調(diào)試 ................................................................................................... 18 結(jié) 論 ................................................................................................................................... 19 致 謝 ................................................................................................................................... 20 參考文獻(xiàn) ............................................................................................................................. 21 1 第一章 緒論 自第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人誕生以來，機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人的智能 水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認(rèn)識(shí)自然的過程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢想。 隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)樽灾魇街悄軐?dǎo)航系統(tǒng)，對于視覺的各種技術(shù)而言圖像處理技術(shù)已相當(dāng)發(fā)達(dá)，而基于圖像的理解技術(shù)還很落后，機(jī)器視覺需要通過大量的運(yùn)算也只能識(shí)別一些結(jié)構(gòu)化環(huán)境簡單的目標(biāo)。視覺傳感器的核心器件是攝像管或 CCD，目前的 CCD 已能做到自動(dòng)聚焦。但 CCD 傳感器的價(jià)格、體積和使用方式上并不 占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實(shí)用有效的方法。 機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引功能和避障功能就必須要感知導(dǎo)引線和障礙物，感知導(dǎo)引線相當(dāng)給機(jī)器人一個(gè)視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動(dòng)導(dǎo)引小車（ AVG— autoguide vehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實(shí)現(xiàn)自動(dòng)識(shí)別路線，判斷并自動(dòng)避開障礙，選擇正確的行進(jìn)路線。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應(yīng)的執(zhí)行動(dòng)作。 該智能小車可以作為機(jī)器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、 CPU。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自 動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物?？梢詫?shí)現(xiàn)小車自動(dòng)識(shí)別路線，選擇正確的行進(jìn)路線，并檢測到障礙物自動(dòng)躲避?；谏鲜鲆螅瑐鞲袡z測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的 CCD傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的紅外反射式傳感器來
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