【正文】 。當時斯坦福研究院(SRI)的 Nils Nilssen 和 charles Rosen 等人，在 1966 年至1972 年中研制出了取名 shakey 的自主式移動機器人，目的是將人工智能技術(shù)應(yīng)用在復(fù)雜環(huán)境下，完成機器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。(3)車輛自動駕駛系統(tǒng)，這是智能車輛技術(shù)的最高層次，它由車載計算機全部自動地實現(xiàn)車輛操作功能。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。為了較好的實現(xiàn)各模塊的功能，我們分別設(shè)計了幾種方案并分別進行了論證。用鋁合金做的車架比塑料車架更加牢固，比鐵制小車更輕便，美觀。鋰電池的電量比較足，并且可以充電，重復(fù)利用，因此，這種方案比較可行。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。 電機驅(qū)動模塊設(shè)計方案 1：采用專用芯片 L298N 作為電機驅(qū)動芯片。而且經(jīng)試驗驗證給此電路供電的電池的壓降較小。sbit P20=P3^6。//開總中斷,開定時器 0 中斷TR0=1。amp。amp。amp。 //小車右拐P25=1。不足之處，由于小車采用直流電機，其速度控制不夠精確和穩(wěn)定，導(dǎo)致小車循跡時行走不是很流暢；其次，由于車身比較重，導(dǎo)致小車拐彎時候比較吃力，有時候會卡死不動。北京：北京航空航天大學(xué)出版社，20223. 郭天祥。 //小車左拐P25=0。amp。P25=1。P12==0))//左邊探頭檢測到黑線或左、中探頭檢測到黑線{ds(0xff,0xe1)。amp。//定時器 0,工作方式 1TH0=x1。圖（6） 原理圖整合圖如圖（7）所示。（4）采用光電對管進行尋跡。經(jīng)綜合比較考慮，我們放棄了此方案。 綜上考慮，我們選擇了方案 2。使用 STC89C52 單片機，完全能夠勝任，且價格低廉，使用方便。即左右輪分別用兩個轉(zhuǎn)速和力矩基本完全相同的直流電機進行驅(qū)動。 設(shè)計要求；（包括系統(tǒng)供電單元、運動控制單元、循跡檢測單元） 的設(shè)計和實現(xiàn)；；，閱讀相關(guān)外文文獻。(4)智能家居在家庭中，可以用智能小車進行家具、遠程控制家中的家用電器，控制室溫等等。上一層技術(shù)是下一層技術(shù)的基礎(chǔ)?；?51 單片機尋跡小車的設(shè)計摘要：本尋跡小車采用鋁合金為車架，STC89C52 單片機為控制核心，加以直流電機、光電傳感器和電源電路以及其他電路的設(shè)計思路。智能車輛技術(shù)按功能可分為三層，即智能感知/預(yù)警系統(tǒng)、車輛駕駛系統(tǒng)和全自動操作系統(tǒng)團。在制造領(lǐng)域，可用于工業(yè)管道中機械損傷，裂紋等缺陷的探尋，對輸油和輸氣管線的泄漏和破損點的查找和定位等。 設(shè)計任務(wù)與設(shè)計要求 設(shè)計任務(wù) 51 單片機集成開發(fā)環(huán)境，運用 C 語言編寫工程文件；、資源，以及軟硬件調(diào)試設(shè)備的基本方法；4，完成相關(guān)硬件電路的設(shè)計實現(xiàn)；、路面檢測的原理和實現(xiàn)方法。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了左右四輪分別驅(qū)動的方案。本系統(tǒng)主要是進行尋跡運行的檢測以及電機的控制。2576 的輸出電流最大可至 3A，完全滿足系統(tǒng)要求。雖然采用步進電機有諸多優(yōu)點，步進電機的輸出力矩較低，隨轉(zhuǎn)速的升高而下降，且在較高轉(zhuǎn)速時會急劇下降，其轉(zhuǎn)速較低，不適用于小車等有一定速度要求的系統(tǒng)。（3）采用蓄電池經(jīng) 7812 穩(wěn)壓后為直流電機供電，將 12V 電壓經(jīng) 2576 降壓、穩(wěn)壓后為單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。10圖（5） 5V 穩(wěn)壓電源設(shè)計如圖（6）所示。//右邊探頭void ds(uchar x1,uchar x2){TMOD=0X01。}if((P10==0amp。amp。 P24=1。P11==0amp。P12==1))//延時 30us 右邊探頭檢測到黑線或右、中探頭檢測到黑線{P23=1。單片機的 C 語言應(yīng)用程序設(shè)計（第四版）。我們的尋跡小車在完成設(shè)計要求的前提下，充分考慮了外觀、成本等問題。}if((P10==0amp。P12==0)||(P10==0amp。P11==1amp。P12==0))//全檢測不到黑色或中間探頭檢測到黑色{ds(0xff,0xff)。 //定時器 0 開始計數(shù)}void xunji(){if(P10==1amp。//L298N 使能端 ENAsbit P21=P3^7。因此我們選擇此電路作為我們的傳感器檢測與調(diào)理電路。L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，它相應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機，而且還帶有控制使能端。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。但鋰電池的價格過于昂貴，使用鋰電池會大大超出我們的預(yù)算，因此，我們放棄了這種方案。 綜上考慮，我們選擇了方案 2。 車體設(shè)計方案 1：購買玩具電動車。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導(dǎo)引線和障礙物。目前，主要發(fā)展用于擁擠交通時低速自動駕駛系3統(tǒng)、近距離車輛排隊駕駛系統(tǒng)等。從此，移動機器人從無到有，數(shù)量不斷增多，智能車輛作為移動機器人的一個重要分支也得到越來越多的關(guān)注。智能小車，是一個集環(huán)境感知、規(guī)劃決策，自動行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中地運用了計算機、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體。這種智能小車的主要應(yīng)用領(lǐng)域包括以下幾個方面:(1)軍事偵察與環(huán)境探測現(xiàn)代戰(zhàn)爭對軍事偵察提出了更高的要求，世界各國普遍重視對軍事偵察的建設(shè)，采取各種有效措施預(yù)防敵方的突然襲擊，并廣泛應(yīng)用先進科學(xué)技術(shù)，不斷研制多用途的偵察器材和探測設(shè)備，在車上裝備攝像機、安全激光測距儀、夜視裝置和衛(wèi)星全球定位儀等設(shè)備，通過光纜操縱，完成偵察和監(jiān)視敵情、情報收集、目標搜索和自主巡邏等任務(wù)，進一步擴大偵察的范圍，提高偵察的時效性和準確性?？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避。購買的玩具電動車具有組裝完整的車架車輪、電機及其驅(qū)動電路。 控制器模塊設(shè)計方案 1：采用可編程邏輯器件 CPLD 作為控制器。方案 3：采用 12V 蓄電池為直流電機供電，將 12V 電壓降壓、穩(wěn)壓后給單片機系統(tǒng)和其他芯片供電。方案 2：用 3 組光電發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。用該芯片作為電機驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。如