基于單片機(jī)的紅外避障小車設(shè)計(jì)-資料下載頁
2024-11-07 21:23本頁面
【導(dǎo)讀】產(chǎn)自動(dòng)化上，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人的傳感器種類也越來越多，其中紅外傳感器已經(jīng)成為自動(dòng)行走和駕駛的重要部件。智能避障是基于紅外傳感系統(tǒng)，采用紅外傳感器實(shí)現(xiàn)前方障礙物。檢測，并判斷障礙物遠(yuǎn)近。組成的轉(zhuǎn)速控制電路、電源電路、差分驅(qū)動(dòng)電路就可以完善整個(gè)設(shè)計(jì)。將三個(gè)紅外線光電傳感器分別裝在車體的左中右，當(dāng)車的左邊。電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，車向左方轉(zhuǎn)向，當(dāng)前面有障礙物時(shí)規(guī)定車右轉(zhuǎn)。上顯示小車當(dāng)時(shí)速度。電源部分是為整個(gè)電路模塊提供電。源，以便能正常工作。工作電流取決于平均電流。如果采用占空比小的調(diào)制信號，再品均電。知單片機(jī)前方有障礙物，如則通知單片機(jī)可以向前行駛。這樣不但能準(zhǔn)確完成測量，而且。由以上兩種方案比較可知。和接收頭于一體的檢測開關(guān)，其工作原理是根據(jù)發(fā)射頭發(fā)出的光束，管輸出TTL電平，有利于單片機(jī)對信號的處理。光電開關(guān)是通過把光強(qiáng)度的變化轉(zhuǎn)換成電信號的變化來實(shí)現(xiàn)控制的。
【正文】 TR1 MOV P1,1FH 。前進(jìn) 19 LJMP MAIN /*****顯示左轉(zhuǎn) *****/ LEFT: MOV SP, 50H ACALL INIT MOV A, 10000000B ACALL WC51R MOV A, L ACALL WC51DDR MOV A, E ACALL WC51DDR MOV A, F ACALL WC51DDR MOV A, T ACALL WC51DDR RET /*****顯示右轉(zhuǎn) *****/ RIGHT: MOV SP, 50H ACALL INIT MOV A, 10000000B ACALL WC51R MOV A, R ACALL WC51DDR 20 MOV A, I ACALL WC51DDR MOV A, G ACALL WC51DDR MOV A, H ACALL WC51DDR MOV A, T ACALL WC51DDR RET /***********初始化子程序 ***********/ INIT: MOV A, 00000001H 。清屏 ACALL WC51R MOV A, 00111000B 。使用 8 位數(shù)據(jù) LCALL WC51R MOV A, 00000110B 。字符不動(dòng)，光標(biāo)自動(dòng)右移一格 LCALL WC51R /*****檢查忙子程序 *****/ F_BUSY:PUSH ACC 。保護(hù)現(xiàn)場 PUSH DPH PUSH DPL 21 PUSH PSW WAIT: CLR RS SETB RW CLR E SETB E MOV A, P1 CLR E JB ,WAIT 。忙，等待 POP PSW 。不忙，恢復(fù)現(xiàn)場 POP DPL POP DPH POP ACC ACALL DELAY RET /*****寫入命令子程序 *****/ WC51R: ACALL F_BUSY CLR E CLR RS CLR RW SETB E MOV P1, ACC CLR E 22 ACALL DELAY RET /*****寫入數(shù)據(jù)子程序 *****/ WC51DDR:ACALL F_BUSY CLR E SETB RS CLR RW SETB E MOV P1, ACC CLR E ACALL DELAY RET /*****延時(shí)子程序 *****/ DELAY: MOV R6, 5 D1: MOV R7, 248 DJNZ R7, $ DJNZ R6, D1 RET 23 END 9. 小結(jié) 本文提出了一種經(jīng)濟(jì)實(shí)用的智能小車設(shè)計(jì)方法，給出了從硬件電路設(shè)計(jì)到軟件設(shè)計(jì)的一系列步驟。采用了直流電機(jī)作為執(zhí)行元件，E3F 系列光電開關(guān)作為檢測元件， AT89S51 單片機(jī)作為主控芯片，完成了小車避障功能的實(shí)現(xiàn)。與此同時(shí)應(yīng)用 LCD 顯示狀態(tài)，本設(shè)計(jì)不僅對于了解單片機(jī)的結(jié)構(gòu)、電路設(shè)計(jì)及控制功能有一定 的幫助，還有益于誘發(fā)學(xué)習(xí)單片機(jī)的興趣。 參考文獻(xiàn) 【 1】 李朝青．單片微機(jī)原理及接口技術(shù)（第三版）。 [M]北京航空航天大學(xué)出版社 【 2】 閻 石 . 數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)（清華大學(xué)電子學(xué)教研組編 第五版） 高等教育出版社 【 3】 康華光 . 電子技術(shù)基礎(chǔ)（第五版） 高等教育出版社 【 4】 《無線電》 2020 年第 2 期 宋澤清 關(guān)于靈活避障 快速循跡 【 5】 楊加國 單片機(jī)原理與應(yīng)用及 C51 程序設(shè)計(jì) 清華大學(xué)出版社
法律信息相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1