基于51單片機(jī)的尋線智能小車-資料下載頁
2024-11-17 21:42本頁面
【導(dǎo)讀】流電機(jī)、光電傳感器和電源電路以及其他電路構(gòu)成。系統(tǒng)由89s52通過IO口控。制小車的前進(jìn)后退以及轉(zhuǎn)向避障。自動(dòng)尋跡小車從安全區(qū)域啟動(dòng)。拐彎，實(shí)現(xiàn)靈活前進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、避障等功能，在軌道上劃出設(shè)定的地圖。光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。紅外探測器探測距離有限，一般最大不應(yīng)超過3cm。方案1：購買玩具電動(dòng)車。購買的玩具電動(dòng)車具有組裝完整的車架車輪、玩具電動(dòng)車由于裝配緊湊，使得各種所需傳感器的安裝十分不方便。多為玩具直流電機(jī)，力矩小，空載轉(zhuǎn)速快，負(fù)載性能差，不易調(diào)速。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別。直流電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，車體尾部裝一個(gè)萬向輪。萬向輪形成了三點(diǎn)結(jié)構(gòu)。后輪過低而使左右兩驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)力不夠的情況。為了防止小車重心的偏移，后。萬向輪起支撐作用。單片機(jī)，在語音播報(bào)的同時(shí)小車的控制容易出現(xiàn)不穩(wěn)定的情況。線則檢測出黑線繼而輸出高電平。
【正文】 ***************** void main() { //EA=1。 //ET0=1。 //TMOD=0x11。 //設(shè)置 T0 工作方式與初值 //TH0=0XFF。 //25000/256。 //TL0=V_TL0。 //25000%256。 //count=0。 x=0。 y=0。 P2=0xff。 P1=0x00。 P3=0xff。 while(1) { if(ting==0) { delay()。 //TR0=0。 in1=0。 in2=0。 in3=0。 in4=0。 pwm1=0。 pwm2=0。 //count=0。 y=0。 } if(kai==0) { //TR0=1。 in1=1。 in2=0。 in3=1。 in4=0。 pwm1=1。 pwm2=1。 //count=1。 y=1。 } if(y==1) {if(zhong==0) {delay()。zou(1)。 } //直走 if(zuo1==0) {delay()。zou(2)。 } //右拐 if(zuo2==0) {delay()。zou(3)。 } //大右拐 if(you1==0) {delay()。zou(4)。 } //左拐 if(you2==0) {delay()。zou(5)。 } //大左拐 if(P2==0x00amp。P3!=0x00) {delay()。zou(6)。 } //盲區(qū) if(P3==0x00) {delay()。zou(7)。 } //大右拐 if(duo==0amp。P3!=0x00) {delay()。zou(8)。 } //右拐 if(duo!=0amp。P2==0xff) {delay()。zou(9)。 } //左拐 } } } 我們的尋跡小車在完成設(shè)計(jì)要求的前提下，充分考慮到了外觀、成本等問題，在性能和價(jià)格之間作了比較好的平衡。由于設(shè)計(jì)要求并不復(fù)雜，我們沒有在電路中增加冗余的功能， 在電路中做了單片機(jī)最小系統(tǒng)這樣燒寫程序會(huì)方便些。并做了電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，傳感器模塊。各模塊相對(duì)獨(dú)立，這樣易于調(diào)試也易于改進(jìn)電路。 方便以后的擴(kuò)展和進(jìn)一步的開發(fā)。 另外，我們的車體底盤經(jīng)過充分的論證和專業(yè)的設(shè)計(jì)，兼顧了美觀、廉價(jià)、穩(wěn)固、可靠 等各方面的因素，具有較高的穩(wěn)定性和推廣意義。 鳴謝 ： 天津工程師范學(xué)院 工程訓(xùn)練中心 七、 參考文獻(xiàn) 人民郵電出版社 求實(shí)科技編著 單片機(jī)典型模塊設(shè)計(jì)與應(yīng)用 人民郵電出版社 鐘富昭 編著 張晨改編 C 語言設(shè)計(jì)實(shí)例詳解 北京航空航天大學(xué)出版社 周興華 編著 單片機(jī) C 語言程序設(shè)計(jì)快速入門 人民郵電出版社 田立 田清 代方震 編著 —— 基于 C 語言編程 電 子工業(yè)出版社 張奇 杜群貴 編著 6. 21IC 中國電子網(wǎng)。 。
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