【正文】 while(1) { forward1()。 init_devices()。 PORTC = 0x00。 PORTA = 0x00。 DDRC = 0x00。 DDRA = 0x00。 default:inlinel1()。 case 32:inliner1()。 case 31:inliner1()。 case 27:inliner1()。 case 22:inliner1()。 case 12:inliner1()。 case 11:inliner1()。 case 10:inliner1()。 } switch (count) { case 5:inliner1()。 if((PINDamp。 if((PINDamp。 default:inlinel2()。 case 33:inliner2()。 case 26:inliner2()。 case 25:inliner2()。 case 24:inliner2()。 case 23:inliner2()。 } switch (count) { case 12:inliner2()。 if((PINDamp。 if((PINDamp。 if(state1==0x40) head1turnright()。PINC。break。break。break。break。break。PINC。 } }//****************循跡函數(shù)HEAD2尋右**************************// void inliner2() { uchar state1。 if (state1==0x01) { delayms(20)。//嚴重右偏 } state1=0x01amp。//嚴重左偏 case 0x02:reviseL2(4)。//略微右偏 case 0x20:reviseL2(3)。//略微左偏 case 0x04:reviseL2(2)。//正在走直 case 0x10:reviseL2(1)。 switch(state1) { case 0x08:reviseL2(0)。 state1=0X7eamp。 if(state1==0x01) head1turnright()。PINA。break。break。break。break。break。 }} //****************循跡函數(shù)HEAD1尋右**************************// void inliner1() { uchar state1。 if(state1==0x40)。PINA。break。break。break。break。break。PINA。}//****************循跡函數(shù)HEAD1尋左**************************// void inlinel1() { uchar state1。 rightspeed(255)。 } count=count+1。 if(time==0x08) break。 while(1) { time=0x08amp。 PORTB=0x0A。 leftspeed(200)。 return。 leftspeed(255)。 } else continue。PINC。 delayms(500)。 rightspeed(200)。}//***********************HEAD2向左拐*********************//void head2turnleft(){ uchar time。 PORTB=0X06。 leftspeed(255)。 else continue。PINA。 delayms(500)。 rightspeed(200)。}//***********************HEAD1向右拐*********************//void head1turnright(){ uchar time1。 PORTB=0X06。 leftspeed(255)。 else continue。PINA。 delayms(500)。 rightspeed(200)。 }}//***********************HEAD1向左拐*********************//void head1turnleft(){ uchar time。 delayms(40)。 return。 } if (discrepancy==3) { PORTB=0X08。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==1) { PORTB=0X08。 }}//****************校偏函數(shù)HEAD2前進******************************//void reviseL2(uchar discrepancy)//=0為直線 =1為左偏 =2右偏 =3嚴重左偏 =4嚴重右偏{ if (discrepancy==0) { PORTB=0X09。 delayms(40)。 return。 } if (discrepancy==3) { PORTB=0X02。 delayms(20)。 return。 } if (discrepancy==1) { PORTB=0X02。 }//****************校偏函數(shù)HEAD1前進******************************//void reviseL1(uchar discrepancy)//=0為直線 =1為左偏 =2右偏 =3嚴重左偏 =4嚴重右偏{ if (discrepancy==0) { PORTB=0X06。iUS。 US=US*5/4。j++)。i++) for(j=0。 for( i=0。 OCR1BL = tempocrb。 OCR1AL = tempocra。 TCCR1B = 0x01。 ICR1L = 0xFF。 OCR1BL = 0xF0。 OCR1AL = 0xF0。 TCNT1L = 0x00。//停止定時器 TIMSK |= 0x00。 SEI()。 MCUCSR = 0x80。void init_devices(void){ CLI()。//小車行走步數(shù)尋左void forward2(void)。他嚴謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，求真務(wù)實的學(xué)術(shù)作風(fēng)，深厚的理論水平，豐富的項目經(jīng)驗，都深刻地影響著我，使我終身受益。致 謝本論文的設(shè)計是在丁曉冬老師的悉心指導(dǎo)下完成的。我相信好如果實驗條件和時間允許，一定會解決這一問題。從運行情況上看，循跡效果比較好，而避障效果不太好。（2) 當(dāng)小車探測到前方有障礙物時，能自動向右轉(zhuǎn)彎行駛，避開前方障礙。本智能小車系統(tǒng)實現(xiàn)了如下功能：（1) 自動沿預(yù)設(shè)軌道行駛的小車在行駛過程中，能夠自動檢測預(yù)先設(shè)好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進。當(dāng)接收指令0x05：結(jié)合循跡模塊的信號向右微轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)。當(dāng)接收指令0x03：小車停止，無PWM波，無方向信號。當(dāng)接收指令0x01：小車前進，兩個電機驅(qū)動器給予相同的PWM波，相同的方向信號。 紅外避障模塊外圍電路信息處理編碼表Tab. Infrared obstacle avoidance the module information processing coding table外圍電路障礙物探測結(jié)果信息編碼結(jié)果左邊無障礙物，前方無障礙物，右邊無障礙物111左邊有障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物000左邊無障礙物，前方有障礙物，右邊無障礙物101左邊有障礙物，前方有障礙物，右邊無障礙物001左邊無障礙物，前方有障礙物，右邊有障礙物100左邊無障礙物，前方無障礙物，右邊有障礙物110左邊有障礙物，前方無障礙物，右邊無障礙物011左邊有障礙物，前方無障礙物，右邊有障礙物010電機控制子程序等待單片機發(fā)送指令，接受到指令后，判斷指令類型，從而控制驅(qū)動電機電路的輸出，控制小車的運動狀態(tài)。 紅外避障程序流程圖Fig. Infrared obstacle avoidance program flow chart此子程序通過單片外避障傳感器的信息，當(dāng)前方無15cm內(nèi)障礙物時小車保持前進狀態(tài)，若有障礙物則可通過小車前方及左右方的紅外避障傳感器，獲得障礙物的具體情況進行信息處理編碼。 紅外循跡模塊子程序流程圖 外圍電路紅外對管狀態(tài)進行信號編碼后對應(yīng)表Tab. Peripheral circuits infrared tube status signal encoding correspond外圍紅外對管輸出狀態(tài)信號編碼結(jié)果外圍紅外對管輸出狀態(tài)信號編碼結(jié)果1號低2號低3號低4號低00001號低2號低3號高4號低00101號高2號高3號高4號高11111號低2號高3號高4號低01101號高2號低3號低4號低10001號低2號低3號高4號高00111號高2號高3號低4號低11001號低2號低3號低4號高00011號低2號高3號低4號低01001號低2號高3號高4號高01111號高2號高3號高4號低1110。當(dāng)紅外對管檢測到黑線時所在紅外對管輸出高電平，將信號進行處理編碼之后，判斷信號類型，當(dāng)信號為：1000，1100，1110，0100時單片機送出左轉(zhuǎn)信號；當(dāng)信號為：0001，0011，0111，0010時單片機送出右轉(zhuǎn)信號；當(dāng)信號為：0111，1111時單片機送出直走信號；當(dāng)信號為：0000時停止。Fig. The main program flow chart紅外循跡模塊子程序主要采集外部電路紅外對管的信號進行編譯處理，以便判斷小車的下一步動作。主要程序有：循跡子程序，避障子程序，小車驅(qū)動子程序。 ICCAVR 界面Fig. ICCAVR interface，主要用于小車的總體控制，組合各個子程序模塊，實現(xiàn)小車的功能整合。這個工程管理器還能直接產(chǎn)生INTEL HEX格式的燒寫文件和可以在AVR Studio 中調(diào)試的COFF格式的調(diào)試文件。源文件全部被組織到工程之中，文件的編輯和工程(project)的構(gòu)筑也在IDE 的環(huán)境中完成。本設(shè)計的源程序見附錄B。同時，對軟件進行全面測試也是檢驗錯誤排除故障的重要手段。系統(tǒng)功能是由軟硬件共同實現(xiàn)的，由于軟件的可伸縮性，最終實現(xiàn)的系統(tǒng)功能差別可能很大。