基于單片機(jī)控制的智能小車設(shè)計(jì)與制作-資料下載頁(yè)
2025-06-19 12:48本頁(yè)面
【正文】 p()。 delay(100)。 turn_right()。 delay(100)。 stop()。 delay(100)。 rotate_left()。 delay(100)。 stop()。 delay(100)。 rotate_right()。 delay(100)。 stop()。 delay(100)。 stop()。 delay(20)。 forward()。 delay(20)。 backward()。 delay(20)。/* */ }} 附錄3：蜂鳴器程序音樂(lè)清單：include define uchar unsigned char sbit beep=P1^0。 //定義蜂鳴器輸出端口uchar timer0h,timer0l,time。 //世上只有媽媽好 數(shù)據(jù)表code uchar sszymmh[]={6,2,3,5,2,1,3,2,2,5,2,2,1,3,2,6,2,1,5,2,1, 6,2,4,3,2,2,5,2,1,6,2,1,5,2,2,3,2,2,1,2,1, 6,1,1,5,2,1,3,2,1,2,2,4,2,2,3,3,2,1,5,2,2, 5,2,1,6,2,1,3,2,2,2,2,2,1,2,4,5,2,3,3,2,1, 2,2,1,1,2,1,6,1,1,1,2,1,5,1,6,0,0,0 }。 // 音階頻率表 高八位code uchar FREQH[]={0xF2,0xF3,0xF5,0xF5,0xF6,0xF7,0xF8, 0xF9,0xF9,0xFA,0xFA,0xFB,0xFB,0xFC,0xFC, //1,2,3,4,5,6,7,8,i 0xFC,0xFD,0xFD,0xFD,0xFD,0xFE, 0xFE,0xFE,0xFE,0xFE,0xFE,0xFE,0xFF,} 。 // 音階頻率表 低八位code uchar FREQL[]={0x42,0xC1,0x17,0xB6,0xD0,0xD1,0xB6, 0x21,0xE1,0x8C,0xD8,0x68,0xE9,0x5B,0x8F, //1,2,3,4,5,6,7,8,i 0xEE,0x44, 0x6B,0xB4,0xF4,0x2D, 0x47,0x77,0xA2,0xB6,0xDA,0xFA,0x16,}。void delay(uchar t) // 延時(shí)函數(shù) { uchar t1。 unsigned long t2。 for(t1=0。t1t。t1++) { for(t2=0。t28000。t2++)。 } TR0=0。}void song() // 音樂(lè)處理函數(shù){ TH0=timer0h。 TL0=timer0l。 TR0=1。 delay(time)。 }/****************************************************************** 主函數(shù) ******************************************************************/void main(void){ uchar k,i。 P0=0。 TMOD=1。 //置CT0定時(shí)工作方式1 EA=1。 ET0=1。 //IE=0x82 //CPU開(kāi)中斷,CT0開(kāi)中斷 while(1) { i=0。 while(i100) //音樂(lè)數(shù)組長(zhǎng)度 ，唱完從頭再來(lái) { k=sszymmh[i]+7*sszymmh[i+1]1。 timer0h=FREQH[k]。 timer0l=FREQL[k]。 time=sszymmh[i+2]。 i=i+3。 song()。 } } }void t0int() interrupt 1 //定時(shí)器中斷函數(shù){ TR0=0。 beep=!beep。 TH0=timer0h。 TL0=timer0l。 TR0=1。}前進(jìn)程序清單：void Car_Go(unsigned int n) // 實(shí)現(xiàn)功能： 前進(jìn){ unsigned int i=0。 unsigned int k=0。 unsigned int j=1。 BSR_StopRecognizer()。 //停止識(shí)別器 for(k。k4。k++) { State_ult()。 if(Obstacles_signs==1) //先檢測(cè)是否有障礙 { PlaySnd(19,3)。 i=60000。 k=10。 j=0。 } //語(yǔ)音提示：前面有障礙 *P_Watchdog_Clear = 0x0001。 } while(j) { PlaySnd(13,3)。j=0。 } //語(yǔ)音提示：前進(jìn) *P_Watchdog_Clear = 0x0001。 for(。in。i++){__asm(IRQoff)。CarSystemInit()。State_ult()。*P_IOB_Data=0x0104。*P_IOA_Data=0x0000。 if(Obstacles_signs==1){Car_Stop(25)。 PlaySnd(19,3)。 *P_IOA_Data=0x0f00。 i=60000。 } Delay_fun(600)。 }*P_IOB_Data=0x0004。 //停止BSR_InitRecognizer(BSR_MIC)。 } //初始化識(shí)別器 33 / 34
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