【正文】 void Time0(void) interrupt 1 using 2{ uchar i。 TH0=0xFE。 //500US 斷點(diǎn) (1) TL0=0x0B。 //設(shè)定時值 Int0count++。 if((voice_flag==1)amp。amp。(Int0count%2==0)) { for(i=0。i3。i++) //右輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機(jī)速度不匹配問題 { R_L=0。 } R_L=1。 } if((voice_flag==1)amp。amp。(Int0count%10==0)) { for(i=0。i6。i++) //左輪停轉(zhuǎn) 用于修正兩電機(jī)速度不匹配問題 { L_L=0。 } L_L=1。 } if(Int0count100) //500usx100=50ms { Int0count=0。 Int0_flag=0。 }}第5章 調(diào)試 Protel99SE簡介Protel99SE[14]是澳大利亞ProtelTechnology公司推出的一個全32位的電路板設(shè)計軟件。Protel99SE是應(yīng)用于Windows9X/2000/NT操作系統(tǒng)下的EDA設(shè)計軟件，采用設(shè)計庫管理模式，可以進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)設(shè)計，具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)交換能力和開放性及3D模擬功能，可以完成電路原理圖設(shè)計，印制電路板設(shè)計和可編程邏輯器件設(shè)計等工作，可以設(shè)計32個信號層，16個電源地層和16個機(jī)加工層。Protel99SE按照系統(tǒng)功能來劃分，Protel99se主要包含以下倆大部分和6個功能模塊。 1. 電路工程設(shè)計部分(1)電路原理設(shè)計部分（Advanced Schematic 99）：電路原理圖設(shè)計部分包括電路圖編輯器（簡稱SCH編輯器）、電路圖零件庫編輯器（簡稱Schlib編輯器）和各種文本編輯器。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路原理圖；更新和修改電路圖零件庫；查看和編輯有關(guān)電路圖和零件庫的各種報表。 (2)印刷電路板設(shè)計系統(tǒng)（Advanced PCB 99）：印刷電路板設(shè)計系統(tǒng)包括印刷電路板編輯器（簡稱PCB編輯器）、零件封裝編輯器（簡稱PCBLib編輯器）和電路板組件管理器。本系統(tǒng)的主要功能是：繪制、修改和編輯電路板；更新和修改零件封裝；管理電路板組件。(3)自動布線系統(tǒng)（Advanced Route 99）：本系統(tǒng)包含一個基于形狀（Shapebased）的無柵格自動布線器，用于印刷電路板的自動布線，以實(shí)現(xiàn)PCB設(shè)計的自動化。2. 電路仿真與PLD部分(1)電路模擬仿真系統(tǒng)（Advanced SIM 99）：電路模擬仿真系統(tǒng)包含一個數(shù)字/模擬信號仿真器，可提供連續(xù)的數(shù)字信號和模擬信號，以便對電路原理圖進(jìn)行信號模擬仿真，從而驗(yàn)證其正確性和可行性。 (2)可編程邏輯設(shè)計系統(tǒng)（Advanced PLD 99）：可編程邏輯設(shè)計系統(tǒng)包含一個有語法功能的文本編輯器和一個波形編輯器（Waveform）。本系統(tǒng)的主要功能是；對邏輯電路進(jìn)行分析、綜合；觀察信號的波形。利用PLD系統(tǒng)可以最大限度的精簡邏輯部件，使數(shù)字電路設(shè)計達(dá)到最簡化。 (3)高級信號完整性分析系統(tǒng)（Advanced Integrity 99）：信號完整性分析系統(tǒng)提供了一個精確的信號完整性模擬器，可用來分析PCB設(shè)計、檢查電路設(shè)計參數(shù)、實(shí)驗(yàn)超調(diào)量、阻抗和信號諧波要求等。 軟件調(diào)試本設(shè)計采用的是C語言的編程方式，根據(jù)設(shè)計要求編寫程序，并在Keil uVision3軟件中進(jìn)行程序編寫的調(diào)試。 經(jīng)過初步的分析設(shè)計后，在制作硬件電路的同時，調(diào)試也在穿插進(jìn)行。這樣有利于問題的分析和解決，不會造成問題的積累，而且不會因?yàn)橐粋€小問題而進(jìn)行整體電路的檢查，從而可以節(jié)約大量的調(diào)試時間。 硬件調(diào)試測試方法：將小車放在空曠平地，打開小車電源，不斷拍手并觀看小車運(yùn)行狀態(tài)。測試結(jié)果：每次拍手小車均能狀態(tài)取反，聲音檢測功能正常。測試效果圖請看附錄二。 小車正常運(yùn)行調(diào)試 測試方法：將小車放在空曠平地，打開小車電源，拍一次手使小車進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，觀看小車運(yùn)行路線。 測試結(jié)果：小車在正常運(yùn)行時發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配，走出了曲線，通過在軟件程序里加入一些修正轉(zhuǎn)速的小程序還是無法修正轉(zhuǎn)速，固智能暫時放棄修正轉(zhuǎn)速。 紅外避障調(diào)試 測試方法：將小車放在宿舍內(nèi)，打開小車電源，拍一下手讓小車運(yùn)行，在小車前放各種障礙物，觀看小車運(yùn)行狀態(tài)。 測試結(jié)果：大多數(shù)情況下小車均能檢測到障礙物并實(shí)現(xiàn)避障，但遇到黑色物體時無法檢測到，因?yàn)楹谏矬w能很好的吸收紅外線，所以無法檢測到，紅外避障功能基本能實(shí)現(xiàn)。 測試效果圖請看附錄二。第六章 總結(jié)與展望結(jié) 論歷經(jīng)幾個月的畢業(yè)設(shè)計，從最初的資料查找、方案設(shè)計，經(jīng)過最基本的電路設(shè)計、調(diào)試過程，再到軟件設(shè)計、測試，我學(xué)習(xí)了單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計的整個過程。從傳感器信號的處理，到單片機(jī)接收并處理信號，再到輸出信號至外部系統(tǒng)，通過該作品的設(shè)計制作，使我更好的了解了各類傳感器，掌握了光電三極管的使用，并熟悉了單片機(jī)的中斷和定時器的控制，程序中對各種任務(wù)的合理安排，使整體系統(tǒng)能夠更好的協(xié)同工作，增強(qiáng)了自己的動手能力，更好的熟悉的了解了一個單片機(jī)系統(tǒng)的開發(fā)過程。 測試結(jié)果表明，本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了設(shè)計任務(wù)要求，小車采集紅外傳感器信號探測障礙物，聲音檢測模塊探測信號，并根據(jù)單片機(jī)控制模塊的分析結(jié)果決策和控制下一步的運(yùn)動形式。基本實(shí)現(xiàn)了智能避障小車的要求。本設(shè)計使用模塊化的設(shè)計方法。各個功能在硬件和軟件的設(shè)計上都實(shí)現(xiàn)了模塊化，但是本設(shè)計還存在這一些不足：小車的直線運(yùn)行時2個發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速不匹配。通過這次畢業(yè)設(shè)計，使我深刻的理解到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了為什么要理論結(jié)合實(shí)際，同時也是我對大學(xué)四年學(xué)習(xí)成果的一個綜合檢驗(yàn)。這幾個月的設(shè)計是我對過去所學(xué)知識的提高和擴(kuò)充，為今后的發(fā)搶占打下了良好的基礎(chǔ)。 致謝歷時幾個月的畢業(yè)設(shè)計已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的努力以及楊老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計已經(jīng)基本完成。在這段時間里，楊老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我對整個畢業(yè)設(shè)計的思路有了總體的把握，并耐心的幫我解決了許多實(shí)際問題，使我有了很大收獲，本論文也是在楊老師的指導(dǎo)下修改完成的。在此，我要對他表示由衷的感謝，同時也感謝在整個畢業(yè)設(shè)計中所有幫助過我的人。 通過這次畢業(yè)設(shè)計，我深刻地認(rèn)識到了學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果。這幾個月的設(shè)計是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。雖然在這次設(shè)計中對于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練，但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。由于自身水平有限，設(shè)計中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。參考文獻(xiàn)[1]郭惠，[M].電子工業(yè)出版社,：1200.[2]王東鋒，王會良，董冠強(qiáng). 單片機(jī)C語言應(yīng)用100例[M]. 電子工業(yè)出版社,：145300.[3]韓毅，楊天. 基于HCS12單片機(jī)的智能尋跡模型車的設(shè)計與實(shí)現(xiàn)[J].學(xué)術(shù)期刊，2008，29（18）：15351955.[4] 王曉明. 電動機(jī)的單片機(jī)控制[J]. 學(xué)術(shù)期刊，2002，13（15）：13221755.[5] . 浙江大學(xué)出版社 [6] . 電子工業(yè)出版社 [7] . 電子工業(yè)出版社 [8] 清華大學(xué)出版社 [9] 王靜霞.《單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)(C語言版)》 北京:電子工業(yè)出版社 [10] 馮柏群人民郵電出版社. [11] 王東鋒王會良董冠強(qiáng)單片機(jī)C語言應(yīng)用100例[M] 北京電子工業(yè)出版社2009. [12] 顧濱趙偉軍PROTEL99SE實(shí)用教程北京人民郵電出版社