【正文】 usicdelay(1)。 //13 musicdelay(3)。 //12 musicdelay(1)。 //11 musicdelay(3)。 //10 musicdelay(1)。 //9 musicdelay(3)。 //8 musicdelay(1)。 //7 musicdelay(1)。 //6 musicdelay(3)。 //5 musicdelay(3)。 //4 musicdelay(1)。 //3 musicdelay(3)。 //2 musicdelay(1)。 //1 musicdelay(1)。i0。 }void backdecode(){ uint i。 FXdcmotor_IA=0。 QDdcmotor_IB=0。 musicdelay(200)。 }}void backcar(){QDdcmotor_IA=0。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。 musicdecode=1。 musicdecode=0。i) {musicdecode=1。 for(i=4。 FXdcmotor_IB=0。 //musicdelay(15)。 QDdcmotor_IA=0。 QDdcmotor_IB=0。 //32 musicdelay(3)。 //31 musicdelay(1)。 //30 musicdelay(3)。 //29 musicdelay(1)。 //28 musicdelay(3)。 //27 musicdelay(1)。 //26 musicdelay(3)。 //25 musicdelay(3)。 //24 musicdelay(1)。 //23 musicdelay(1)。 //22 musicdelay(3)。 //21 musicdelay(3)。 //20 musicdelay(1)。 //19 musicdelay(3)。 //18 musicdelay(1)。 //17 musicdelay(3)。 //16 musicdelay(1)。 //15 musicdelay(3)。 //14 musicdelay(1)。 //13 musicdelay(1)。 //12 musicdelay(3)。 //11 musicdelay(3)。 //10 musicdelay(1)。 //9 musicdelay(3)。 //8 musicdelay(1)。 //7 musicdelay(3)。 //6 musicdelay(1)。 //5 musicdelay(3)。 //4 musicdelay(1)。 //3 musicdelay(3)。 //2 musicdelay(1)。 //1 musicdelay(1)。i0。 }void ZUOZHUANdecode(){ uint i。 QDdcmotor_IB=0。 musicdelay(125)。 QDdcmotor_IA=1。 FXdcmotor_IB=0。 //32 musicdelay(3)。 //31 musicdelay(1)。 //30 musicdelay(3)。 //29 musicdelay(1)。 //28 musicdelay(3)。 //27 musicdelay(1)。 //26 musicdelay(3)。 //25 musicdelay(3)。 //24 musicdelay(1)。 //23 musicdelay(1)。 //22 musicdelay(3)。 //21 musicdelay(3)。 //20 musicdelay(1)。 //19 musicdelay(3)。 //18 musicdelay(1)。 //17 musicdelay(3)。 //16 musicdelay(1)。 //15 musicdelay(1)。 //14 musicdelay(3)。 //13 musicdelay(3)。 //12 musicdelay(1)。 //11 musicdelay(3)。 //10 musicdelay(1)。 //9 musicdelay(3)。 //8 musicdelay(1)。 //7 musicdelay(3)。 //6 musicdelay(1)。 //5 musicdelay(3)。 //4 musicdelay(1)。 //3 musicdelay(3)。 //2 musicdelay(1)。 //1 musicdelay(1)。i0。 }void kjstopdecode(){ uint i。 FXdcmotor_IA=0。}void stopcar(){QDdcmotor_IA=0。y0。x0。void musicdelay(uint z){ uint x,y。void bzdecode()。void YOUZHUANcar()。void backcar()。void QJcar()。void ZUOZHUANcar()。void stopcar()。uchar kjflag=0。sbit FXdcmotor_IB=P2^4。sbit QDdcmotor_IB=P2^2。sbit musicdecode=P2^0。程序設計流程圖：否傳感4,5是否為黑線或有無聲音等待啟動信號初始化開始尋跡行駛是否偏離是否有障礙是否檢測到終點停車，并做停車演示否轉(zhuǎn)向修正，并做相應演示繼續(xù)檢測是否否是是停車，并按喇叭否繼續(xù)檢測繼續(xù)檢測否45/*07電子工程訓練項目：自動尋跡音樂小車程序，為使小車啟動簡便啟動和報告中有點差異*//*creat by:HE SHANGPING *//*creat data:2010320*//*vision:*//*頭文件調(diào)用和宏定義*/include include include include define uchar unsigned char //無符號字符類型定義define uint unsigned int //無符號整數(shù)類型定義/*變量初始化*/sbit BZ=P1^7。時鐘頻率選用12MHZ時，C取10uF,R取100Ω，RK取10KΩ。其中電平復位是通過RST端經(jīng)電阻與電源Vcc接通而實現(xiàn)的。本設計就是用的按鍵手動復位。時鐘頻率用6MHZ時C取22uF,R取1KΩ。上電自動復位是通過外部復位電路的電容充電來實現(xiàn)的。復位電路通常采用上電自動復位和按鈕復位兩種方式。復位電路AT89C51的復位是由外部的復位電路來實現(xiàn)的。電容值無嚴格要求，但電容取值對振蕩頻率輸出的穩(wěn)定性、大小、振蕩電路起振速度有少許影響，CXCX2可在20pF到100pF之間取值，由于材料的限定，所以本設計中，振蕩晶體選擇12MHZ,電容選擇30pF.在設計印刷電路板時，晶體和電容應盡可能靠近單片機芯片安裝，以減少寄生電容，更好的保證振蕩器穩(wěn)定和可靠地工作。本設計采用內(nèi)部時鐘方式，利用芯片內(nèi)部的振蕩電路，在XTALXTAL2引腳上外接定時元件，內(nèi)部的振蕩電路便產(chǎn)生自激振蕩。51單片機的時鐘產(chǎn)生方法有兩種。(3) 應用系統(tǒng)開發(fā)具有特殊性。其應用特點：(1) 有可供用戶使用的大量I/O口線。用AT89C51單片機構(gòu)成最小應用系統(tǒng)時，只要將單片機接上時鐘電路和復位電路即可，如圖單片機最小系統(tǒng)所示。傳感部分的PCB圖： 控制部分：控制部分包括信號處理部分，及控制輸出部分。聲音部分：聲音部分是采用駐極體和三極管兩級放大實現(xiàn)的，具體如右圖所示，由于采用的兩級放大，所以在正常情況下，第二級輸出的是為高電平，當有聲音是才為低電平。電壓比較器的輸出從低電平變?yōu)楦唠娖剿毜臅r間稱為響應時間。如果在比較器的輸入端加理想階躍信號，那么在理想情況下比較器的輸出也應當是理想的階躍電壓，而且沒有延遲。由于比較器的輸入信號是模擬量，而它的輸出電平是離散的，因此電壓比較器可作為模擬電路與數(shù)字電路之間的過渡電路。⑶ 開關特性。⑵ 非線性。放大、運算電路為了實現(xiàn)性能穩(wěn)定并滿足一定的精度要求，這些電路中的運放均引入了深度負反饋；而為了提高比較器的反應速度和靈敏度，它所采用的運放不但沒有引入負反饋，有時甚至還加正反饋。對它的要求是：鑒別要準確，反應要靈敏，動作要迅速，抗干擾能力要強，還應有一定的保護措施，以防止因過電壓或過電流而造成器件損壞。而Ui變化經(jīng)過Ur時，比較器的輸出將從一個電壓跳變到另一個電平。尋跡部分： 它是通過RPR組成的電路來實現(xiàn)的，其電路圖