【正文】 來了，直接編譯的執(zhí)行程序，51系列單片機(jī)是不認(rèn)的，所以還得翻譯成“.hex”格式文件，設(shè)置Target和Output兩個(gè)屬性，在編譯之前勾選“生成hex”圖 流程D（6） 將生成的hex文件用串口口燒入單片機(jī)中圖 流程E 5 避障智能小車的整體性能測(cè)試 避障智能小車避障功能測(cè)試測(cè)試探頭:移開探頭前面的所有物體，且探頭不要指向陽光的方向。將探頭板接上電源后用萬用表測(cè)量輸出端電壓。此時(shí)的電壓應(yīng)當(dāng)在5伏特左右。用白紙擋在探頭前，用萬用表測(cè)量輸出端電壓應(yīng)當(dāng)接近電源電壓。在平整的地面上對(duì)小車的避障功能進(jìn)行測(cè)試。主要測(cè)試小車在處理遇到不同位置障礙物的時(shí)候，小車的行進(jìn)路線的是否會(huì)做出相應(yīng)的調(diào)整。 ，當(dāng)小車的正前方遇到障礙物時(shí)，車體前端光電開關(guān)指示燈亮起，小車進(jìn)行倒退；圖 小車前方遇到障礙物 ，當(dāng)小車的左前方遇到障礙物時(shí)，車體左前端的光電開關(guān)指示燈亮起，小車進(jìn)行右轉(zhuǎn)；圖 小車左方遇到障礙物，當(dāng)小車的右前方遇到障礙物時(shí)，車體右前端的光電開關(guān)指示燈亮起，小車進(jìn)行左轉(zhuǎn)。圖 小車右方遇到障礙物 實(shí)驗(yàn)心得本次畢業(yè)設(shè)計(jì)從選題到系統(tǒng)功能的實(shí)現(xiàn)，是一個(gè)讓人不斷進(jìn)步和成長(zhǎng)的過程，不僅端正了我的學(xué)習(xí)態(tài)度，還增強(qiáng)了我對(duì)電路設(shè)計(jì)的興趣。做畢業(yè)設(shè)計(jì)的整個(gè)過程，我學(xué)習(xí)到了很多新知識(shí)，從開始對(duì)單片機(jī)很膚淺的了解到整個(gè)電路的設(shè)計(jì)；從對(duì)編程沒有信心甚至是懼怕到獨(dú)立編寫單片機(jī)的控制程序并實(shí)現(xiàn)其功能等，這對(duì)我都是莫大的鼓勵(lì)，也增強(qiáng)了我的自信心。在這次畢業(yè)設(shè)計(jì)中，我對(duì)電路制圖有了進(jìn)一步的認(rèn)識(shí)，認(rèn)知了電路的模塊化；電源層的初步設(shè)計(jì)。而在電路軟件的設(shè)計(jì)與調(diào)試過程中，我學(xué)習(xí)到了許多以前不曾接觸到的知識(shí)，增長(zhǎng)了編程經(jīng)驗(yàn)。同時(shí)體會(huì)到工作不僅在于應(yīng)用，更是一個(gè)學(xué)習(xí)和積累經(jīng)驗(yàn)的過程，這不僅需要對(duì)工作內(nèi)容有充分的認(rèn)識(shí)，也需要嚴(yán)謹(jǐn)，認(rèn)真和堅(jiān)忍不拔的精神。整個(gè)過程讓我學(xué)習(xí)到了很多，也給我以后的學(xué)術(shù)態(tài)度產(chǎn)生了重要的積極影響。6 總結(jié)以及展望 總結(jié)基于單片機(jī)的避障智能小車的設(shè)計(jì)與研發(fā)從2014年初開始，到今天結(jié)束歷時(shí)數(shù)月，從最初的方案制定、開題報(bào)告的撰寫，到傳感器的選擇、電路設(shè)計(jì)、元器件的購買、焊接、硬件調(diào)試、軟件編寫，完成了整個(gè)智能小車的系統(tǒng)研發(fā)。最終設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)任務(wù)書上所要求的各項(xiàng)功能，設(shè)計(jì)了性能優(yōu)越的避障智能小車控制系統(tǒng)，并最終通過紅外來實(shí)現(xiàn)避障功能。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在該控制系統(tǒng)下，避障智能小車具有良好探測(cè)性能，豐富的擴(kuò)展功能，為機(jī)器人車的進(jìn)一步研究提供了更高的平臺(tái)。盡管研究設(shè)計(jì)了小車軟硬件平臺(tái)，但還不是十分完善。如避障部分可加入超聲波傳感器，他將給系統(tǒng)提供更多的路徑信息。另外，可以加入加速度傳感器來控制和提高小車的性能，對(duì)于光線較差環(huán)境的濾波性能還有待提高。在傳感器、無線通信、乃至整個(gè)機(jī)械部分都有很大的提升空間。 展望避障智能小車的發(fā)展折射出我國(guó)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的長(zhǎng)足發(fā)展，但是與世界發(fā)達(dá)國(guó)家相比，還有一定的差距，如可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品。機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國(guó)外比有差距。我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)要快速發(fā)展，研制單位必須和需求緊密結(jié)合，讓機(jī)器人走進(jìn)工廠和家庭，實(shí)現(xiàn)真正的產(chǎn)業(yè)化。把發(fā)展中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)納入政府重要產(chǎn)業(yè)政策中，引導(dǎo)和扶持企業(yè)進(jìn)行產(chǎn)業(yè)和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整，加機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。我研發(fā)的避障智能小車是輪式機(jī)器人中的一種，而整個(gè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展還需要更多的科研工作者付出努力。但隨著通信電子、計(jì)算機(jī)、人工智能和控制理論的發(fā)展，我相信，在不久的將來，越來越高級(jí)的機(jī)器人必將給人類社會(huì)帶來更大的便利，相信在未來的世界里機(jī)器人將無處不在。附錄A 實(shí)物圖小車整體照片小車整體地圖照片‘附錄B 部分程序代碼紅外傳感器小車避障程序include define uchar unsigned chardefine uint unsigned intsbit IN1 = P1^0。 sbit IN2 = P1^1。sbit IN3 = P1^2。sbit IN4 = P1^3。sbit SJ1 = P2^3。 sbit SJ2 = P2^4。 sbit SJ3 = P2^5。 void delay1ms(uchar ms) { uchar x,y。 for(x=0。xms。x++) for(y=0。y110。y++)。}void T0_Init(){ TMOD = 0x01。 TH0 = (6553610)/256。 TL0 = (6553610)%256。 EA = 1。 ET0 = 1。 TR0 = 1。 }void forward() //前進(jìn)函數(shù){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=0。 IN4=1。 }void back() //后退函數(shù){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=1。 IN4=0。}void left() //左轉(zhuǎn)函數(shù){ IN1=1。 IN2=0。 IN3=0。 IN4=1。}void right() //右轉(zhuǎn)函數(shù){ IN1=0。 IN2=1。 IN3=1。 IN4=0。}/***************************主函數(shù)*****************************/void main(){ T0_Init()。 //定時(shí)器0初使化 while(1) { if(SJ1==1amp。amp。SJ2==1amp。amp。SJ3==1) { forward()。 else if(SJ1==1amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==1) { back()。 delay1ms(100)。 } else if(SJ1==0amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==0) { back()。 delay1ms(100)。 } else if(SJ1==0amp。amp。SJ2==1amp。amp。SJ3==1) { left()。 delay1ms(20)。 } else if(SJ1==0amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==1) { left()。 delay1ms(20)。 } else if(SJ1==1amp。amp。SJ2==0amp。amp。SJ3==0) { right()。 delay1ms(20)。 } else if(SJ1==1amp。amp。SJ2==1amp。amp。SJ3==0) { right()。 delay1ms(20)。 } else { forward()。 } } }參考文獻(xiàn)［1］ ,第4期［2］ 董濤，劉進(jìn)英,蔣蘇. ［3］ 陳永真，寧武，,2009［4］ 高吉祥，．，2007［5］ 鄭峰，王巧芝，:433433,446446［6］ 上?；蹱q信息科技發(fā)展有限公司直流電動(dòng)機(jī)的控制11［7］ 葉斌．電力電子應(yīng)用技術(shù)．，2006［8］ 沈建良，趙文宏，賈玉坤．ATmega128單片機(jī)入門與提高面臨的挑戰(zhàn)．，2009:433434［9］ 宋戈，黃鶴松，袁玉良．51單片機(jī)應(yīng)用開發(fā)范例大全．，2010:274275［10］ .［11］ 楊繼生, ，第三十二卷第十期:100100［12］ :11［13］ 劉坤，宋戈，趙紅波．51單片機(jī)C語言應(yīng)用開發(fā)技術(shù)大全．，2008:485487［14］ 彭為，黃科，:711［15］ 陸彬．21天學(xué)通51單片機(jī)開發(fā)．電子工業(yè)出版社，2010：310311［16］ 周靈彬， :114［17］ 趙嘉蔚，張家棟，［18］ ［19］ ［20］ 趙建領(lǐng)，［21］ 雷付容，張小林，［22］ 楊將新，李華軍，［23］ 張義和，陳敵北， 第31頁 共31頁