【導(dǎo)讀】隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注?？梢?jiàn)其研究意義很大。本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的，指。導(dǎo)教師已經(jīng)有充分的準(zhǔn)備。本題目是結(jié)合科研項(xiàng)目而確定的設(shè)計(jì)類課題。智能電動(dòng)小車應(yīng)該能夠?qū)崿F(xiàn)適應(yīng)能力，能自動(dòng)避障，可以智能規(guī)劃路徑。的或是更高的目標(biāo)。同遙控小車不同，遙控小車需要人為控制轉(zhuǎn)向、啟停和進(jìn)退，比較先進(jìn)的遙控車還能控制器速度。常見(jiàn)的模型小車，都屬于這類遙控車；智能。天航空、軍事、勘探等）的應(yīng)用，這一過(guò)程為智能化的全面發(fā)展奠定基石。實(shí)現(xiàn)當(dāng)今智能化發(fā)展由高端向大眾普及。荷蘭鹿特丹港口的研究智能車輛的研究主要體現(xiàn)在工廠貨物的運(yùn)輸。荷蘭南部目前正在。道，采用這種系統(tǒng)將貨物從鹿特丹運(yùn)往各地。該自主駕駛轎車在正常交通情況下的高速。科研院所都在進(jìn)行ITS關(guān)鍵技術(shù)、設(shè)備的研究。隨著ITS研究的興起，我國(guó)已形。成一支ITS技術(shù)研究開(kāi)發(fā)的技術(shù)專業(yè)隊(duì)伍。對(duì)ITS及智能車輛技術(shù)研發(fā)的投入，整個(gè)社會(huì)的關(guān)注程度在不斷提高。

　　

【正文】 count2%40。 //次數(shù)始終保持為 40 即保持周期為 20ms } else if(mode==1)//定時(shí)器工作在超聲波測(cè)距模式 { //flag=1。 //中斷溢出標(biāo)志 csflag=1。 StartModule()。 } } 文件二 typedef unsigned char uchar。 typedef unsigned char uint。 uchar t0。 uchar aa。 unsigned char count。 // 次數(shù)標(biāo)識(shí) unsigned char count2。 // 次數(shù)標(biāo)識(shí) unsigned char speed1。 unsigned char speed2。 unsigned int GS。//脈沖個(gè)數(shù) unsigned char GS_H。//脈沖個(gè)數(shù)高 8 位 unsigned char GS_L。//脈沖個(gè)數(shù)低 8 位 //define L 15 //define S 20 sbit led0=P2^6。 sbit led2= P2^7。 //sbit led3= P2^5。 //sbit led4= P2^4。 uchar STATE=0。 //小車狀態(tài) uchar KEY_VALUE=0。 //鍵值 sbit LED1= P1^0。//小車燈光控制位 uchar LED_FLAG=0。//小車燈光標(biāo)志 0:關(guān)閉 1:開(kāi)啟 uchar CONTROL_MODE_FLAG=0。 //控制模式標(biāo)志 0:按鍵模式 1:重力模式 2:循跡模式 3:避障模式 uchar SFLAG=1。 bit mode=0。//定時(shí)器工作狀態(tài)標(biāo)志。 0： 舵機(jī)控制 1： 超聲波測(cè)距 sbit IN1_1=P2^1。 sbit IN1_2=P2^0。 sbit EN1=P2^2。 sbit IN2_1=P2^4。 sbit IN2_2=P2^3。 sbit EN2=P2^5。 //sbit MP1=P2^6。 //sbit MP2=P2^7。 sbit irL1=P1^1。 sbit irL2=P1^2。 sbit irR1=P3^2。 sbit irR2=P3^3。 sbit CE =P3^6。 sbit CSN =P1^7。 sbit SCK =P1^6。 sbit MOSI =P3^4。 sbit MISO =P3^5。 sbit IRQ =P3^7。 sbit pwm =P1^5 。 //P 舵機(jī) WM 信號(hào)輸出 sbit TX=P1^4。 sbit RX=P1^3。 unsigned char jd。 //角度標(biāo)識(shí) unsigned int S。 unsigned int time。 unsigned int leftS,middleS,rightS。 bit csflag=0。 //超聲波測(cè)距接收超時(shí)標(biāo)志 1: 表示沒(méi)有接收到超聲返回信號(hào) //*********************************************NRF24L01************************************* uchar TxBuf2[4]={0,0,0,0}。 //uchar RxBuf[5]。 define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width define TX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload define RX_PLOAD_WIDTH 10 // 20 uints TX payload uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 //本地地址 uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}。 //接收地址 //***************************************NRF24L01 寄 存 器 指 令******************************************************* define READ_REG 0x00 // 讀寄存器指令 define WRITE_REG 0x20 // 寫寄存器指令 define RD_RX_PLOAD 0x61 // 讀取接收數(shù)據(jù)指令 define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 寫待發(fā)數(shù)據(jù)指令 define FLUSH_TX 0xE1 // 沖洗發(fā)送 FIFO 指令 define FLUSH_RX 0xE2 // 沖洗接收 FIFO 指令 define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定義重復(fù)裝載數(shù)據(jù)指令 define NOP 0xFF // 保留 //*************************************SPI(nRF24L01) 寄 存 器 地 址**************************************************** define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)， CRC 校驗(yàn)?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式 define EN_AA 0x01 // 自動(dòng)應(yīng)答功能設(shè)置 define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置 define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置 define SETUP_RETR 0x04 // 自動(dòng)重發(fā)功能設(shè)置 define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置 define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置 define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器 define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測(cè)功能 define CD 0x09 // 地址檢測(cè) define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道 0 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道 1 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道 2 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道 3 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道 4 接收數(shù)據(jù)地址 define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道 5 接收數(shù)據(jù)地址 define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器 define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道 0 接收數(shù)據(jù)長(zhǎng)度 define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO 棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置 //************************************************************************************** void Delay(unsigned int s)。 void inerDelay_us(unsigned char n)。 void init_NRF24L01(void)。 uint SPI_RW(uint uchar)。 uchar SPI_Read(uchar reg)。 uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。 uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。 unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)。 void delay(uint z) { uint x,y。 for(x=110。x0。x) for(y=z。y0。y)。 } uint bdata sta。 //狀態(tài)標(biāo)志 sbit RX_DR =sta^6。 sbit TX_DS =sta^5。 sbit MAX_RT =sta^4。 void inerDelay_us(unsigned char n) { for(。n0。n) _nop_()。 } 文件三 void init_RX(void) { inerDelay_us(100)。 CE=0。 // chip enable CSN=1。 // Spi disable SCK=0。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // Set PWR_UP bit, enable CRC(2 bytes) amp。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // Enable Pipe0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_AW, 0x02)。 // Setup address width=5 bytes SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x1a)。 // 500us + 86us, 10 retrans... SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 // TX_PWR:0dBm, Datarate:1Mbps, SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 //CE=1。 // } uint SPI_RW(uint uchar) { uint bit_ctr。 for(bit_ctr=0。bit_ctr8。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。 0x80)。 // output 39。uchar39。, MSB to MOSI uchar = (uchar 1)。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 // Set SCK high.. uchar |= MISO。 // capture current MISO bit SCK = 0。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。 // return read uchar } uchar SPI_Read(uchar reg) { uchar reg_val。 CSN = 0。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 // ..then read registervalue CSN = 1。 // CSN high, terminate SPI munication