【導讀】基于STC89C52RC的智能避障滅火小車。單片機暑期培訓報告紙

　　

【正文】 和硬件來編寫程序并進行軟件調(diào)試。 小車第一次在場地跑時，由于電池電量不足沒能成功，當時使用的是若干節(jié)干電池串聯(lián)組成的電池組構(gòu)成的電源，后來改為 而成的電池組，為整個電路供電。但是小車的電機承受尖峰電流的能力太弱，所以燒壞了幾個電機，只能降低 PWM 占空比，然后再進行調(diào)試。 在正式跑賽道時，車底盤上的傳感器因為容錯率低而導致小車總是會跑一 段后偏離跑道；滅火動作無法回到軌道上繼續(xù)進行循線，后來經(jīng)過調(diào)節(jié)傳感器，仍無法徹底解決這個問題，主要原因是使用的傳感器組過少，當小車出現(xiàn)偏離后無法給以足夠的時間來糾正錯誤。而且程序中的判斷算法不夠好，今后再做單片機這方面的項目時需注意這些問題。 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 31 / 56 經(jīng)過設(shè)計和反復調(diào)試，整個實驗中，火焰?zhèn)鞲衅鲗鹊母咭笫亲铍y部分，加入了一個藍牙模塊，又用了半個月時間調(diào)試，終于取得了用藍牙對小車進行控制，完成了后來改變的題目的基本要求，此電動車可以使用 STC89C52RC 單片機采集紅外傳 感器及火焰?zhèn)鞲衅魇剐≤嚹軌蝽樌芡耆獭Ｐ≤囀琴徺I的已經(jīng)做好的一些基本模塊，然后進行合理的組裝，盡量使其歸整跳線少，車體整體布局考慮了的美觀，完成后車體外觀結(jié)實，不易出現(xiàn)接觸不良等問題。 本設(shè)計采用最基礎(chǔ)的功能器件實現(xiàn)各部分功能，可以根據(jù)不同情況進行不同的改裝，已達到不同的消防或者檢測效果。例如：起火場地較大，可以加大車體；若是通道較窄而崎嶇，可以將車底檢測黑線的部分設(shè)計成左右兩邊檢測障礙物系統(tǒng)，就可以實現(xiàn)在類似倉庫的場所里火焰沒有蔓延的情況下提早發(fā)現(xiàn)并熄滅火源；也可以根據(jù)不同物質(zhì)的火源 (不同的傳感器主要 是對不同波長的火源進行監(jiān)控 )更換不同的火焰?zhèn)鞲衅?，以達到檢測更準確的目的；更換大功率電源、電機和風扇，甚至可以攜帶小型滅火器，進入火源場地。 在制作智能車時，在程序編寫方面問題不大，硬件制作方面也不是非常難，真正的難點是要將兩者合理地結(jié)合在一起。此次單片機綜合項目中主要時間花費在調(diào)試上面，因為經(jīng)驗不足的原因，沒有合理的利用單片機，對單片機的理解還不夠透徹，但是這個項目激發(fā)了我們對單片機這個東西的濃厚的興趣，覺得應該多多學習這種理論與實際緊密結(jié)合的內(nèi)容，這將會是對自身的一大提升。 通過這次智能小車的制作，我們 將 STC 系列單片機的資源以及一些基本功能掌握地比較可觀，另外在模塊化編程方面也有了上些心得體會，有了一定的收獲。 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 32 / 56 致謝 歷時將近三個月的單片機暑期培訓就這樣結(jié)束了，在學習 51單片機過程中遇到了無數(shù)的困難和障礙，都在同學和老師的幫助下度過了。尤其要強烈感謝我的指導老師們 — 龔賢武老師 ,雷旭老師，李杰老師。他們對我進行了無私的指導，不厭其煩的幫助。在此向幫助和指導過我的各位老師表示最中心的感謝！ 崔曜東 本設(shè)計是在雷旭和龔賢武導師悉心指導下完成的，導師淵博的知識，嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，一絲不茍的工作作風，平易近人的性格都是我學習的楷模。在論文的研究及整理期間，導師給了我很大的支持和鼓勵，才使得論文得以順利的完成，在此謹向?qū)煴硎局倚牡母兄x和崇高的敬意。 同時感謝實驗室的等老師，他們給我們提供了必要的實驗器材，提供了很大的方便 感謝同班的同學們，在作論文期間，他們不僅在學習上對我有很大的幫助，還在生活上提供方便。這四個月，我和他們相處的是非常愉快的。 同時還要感謝崔曜東等同學，他們也給了我很大的支持和幫助。 最后，感謝各位評委能在百忙之中對我的論文進行審察，由于本人知識有限，不足之處在所難免，還請各位評委指正。 毛宜酉 這次單片機的綜合培訓讓我收獲頗多，與其他的理論課程有很大的區(qū)別的就是這次的實踐是需要自己親手來做。我是切身體會到了單片機這種東西的魅力，在軟硬結(jié)合方面需要深下功夫，且對單片機的資源分配方面更應該作 以深究，因此我決定在接下來的學習中分配一定的時間用于對單片機的進一步深入的學習，因此還報了近期的飛思卡爾競賽。在此，對龔 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 33 / 56 老師，李老，雷老師在暑假冒著炎日對我們進行為期一個月的單片機培訓深表感謝，能提前引領(lǐng)我進入這一領(lǐng)域，再次感謝！ 廖正 附錄 參 考 文 獻 [1] 汪貴平 ,李登峰 ,龔賢武，雷旭 .《新編單片機原理及應用》 .機械工業(yè)出版社 ,2020. [2] 譚浩強 .《 C程序設(shè)計》 .北京 :清華大學出 版社 ,2020. [3] 翟玉文 ,梁偉 ,艾學忠 .《 電子 設(shè)計與實踐》 .北京 :中國電力出版社 ,2020. [4] 黃國興 ,陶樹平 ,丁岳偉 .《計算機導論（第三版）》 .北京：清華大學出版社， 2020. [5] 周航慈著 .《單片機程序設(shè)計基礎(chǔ)》 .北京 :航天航空大學出版社 ,2020. [6] 王忠飛，胥芳．《 MCS51 單片機原理及嵌入式系統(tǒng)應用》．西安：西安電子科技大學出版社， 2020． [7] 汪貴平 ,雷旭 ,李登峰 ,閆茂德 .《自動化實踐初步》 .北京：高等教育出版社 ,2020. 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 34 / 56 附錄 1 主 要元器件清單 1. STC89C52RC單片機 1 片 2. STC89C52RC配套的開發(fā)板 1 個 3. 光敏火焰?zhèn)鞲衅? 1 個 4. 紅外尋線傳感器 2 個 5. 紅外傳感器 2 個 6. 直流電機及配套車輪 2 臺 7. 小風扇及其驅(qū)動模塊 1 臺 8. 鋰電池 2 個 9. 藍牙模塊 1 個 10. 萬向輪 1 個 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 35 / 56 附錄 2 電路圖 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 36 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 37 / 56 附錄 3 程序 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 38 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 39 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 40 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 41 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 42 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 43 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 44 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 45 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 46 / 56 附件 4：學科技能 CDIO項目申報書 項目編號 長安大學 學科技能 CDIO項目 申 報 書 項目名稱 基于 STC89C52RC芯片的滅火機器人 項目負責人 崔曜東 項目所在系 電控學院 自動化系 填表日期 2020年 8 月 26日 長安大學 二 〇 一四年一月 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 47 / 56 一．簡表 項 目 簡 況 項目名稱 基于 STC89C52RC 芯片的滅火機器人 項目類型 暑期單片機培訓項目實訓 項目編號 起止年月 2020． 項 目 主持 人 姓名 崔曜東 性別 男 學號 202032020411 班級 4 專 業(yè) 自動化 聯(lián)系電話 18162667580 電子信箱 項 目 組 主 要 成 員 姓名 性別 學 號 班 級 具體分工 廖正 男 202032020416 4 編寫程序 毛宜酉 男 202032020413 4 論文寫作 二、 項目 實施方案 1． 項目 實施任務 利用 STC89C52RC 單片機，實現(xiàn)智能尋找火源，滅火并避障礙。 2．項目實施總體方案（ CDIO實施） 采用 STC89C52RC 單片機作為系統(tǒng)的控制器，系統(tǒng)原理圖： 控制器模塊 火源檢測模塊 障礙物檢測模塊 小車電機驅(qū)動模塊 滅火風扇模塊 藍牙模塊 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 48 / 56 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 49 / 56 3．項目進度安排 2020 年 9 月第一個星期：對實行方案進行討論 ，選擇最佳方案。 2020 年 9 月第二個星期：完成基本硬件的安裝與調(diào)試工作。 2020 年 9 月第三個星期：完成基本功能的軟件編寫。 2020 年 9 月第二個星期：完成基本硬件和實現(xiàn)基本功能的軟件的聯(lián)調(diào)。 2020 年 10月第一個星期：完善基本功能的情況下，添加擴展功能。 2020 年 10月第二個星期：進行全功能的調(diào)試。 2020 年 10月第三個星期：完成項目，提交方案。 4 項目成果說明 項目完成后應該具備自動識別火源，快速滅火等特性。 三、學科技能 CDIO項目建設(shè) 小組評審意見 負責人簽名： 年 月 日 四、系領(lǐng)導意見 負責人簽名： 公 章： 年 月 日 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 50 / 56 附件 5：學科技能 CDIO項目實施過程記錄 長安大學 自動化專業(yè)學科技能 CDIO項目 項目實施過程記錄表 項目名稱 基于 STC89C52RC的遙控循跡避障滅火小車設(shè)計 項目編號 項目負責人 崔曜東 項目所在系 自動系 長安大學自動化系 單片機暑期培訓 (實訓項目 )報告紙 51 / 56 項目實施過 程記錄表 項目名稱 基于 ADE7763 芯片的電參數(shù)測量儀 項目編號 起止年月 項目負責人 崔曜東 班 級 4 項目組成員 廖正 毛宜酉 項目指導教師 龔賢武 李杰 雷旭 項目類型 暑期單片機培訓綜合實驗 構(gòu)思過程 （ C） 實施過程記錄 （包