【正文】 *************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址****************************************************define CONFIG 0x00 // 配置收發(fā)狀態(tài)，CRC校驗?zāi)Ｊ揭约笆瞻l(fā)狀態(tài)響應(yīng)方式define EN_AA 0x01 // 自動應(yīng)答功能設(shè)置define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道設(shè)置define SETUP_AW 0x03 // 收發(fā)地址寬度設(shè)置define SETUP_RETR 0x04 // 自動重發(fā)功能設(shè)置define RF_CH 0x05 // 工作頻率設(shè)置define RF_SETUP 0x06 // 發(fā)射速率、功耗功能設(shè)置define STATUS 0x07 // 狀態(tài)寄存器define OBSERVE_TX 0x08 // 發(fā)送監(jiān)測功能define CD 0x09 // 地址檢測 define RX_ADDR_P0 0x0A // 頻道0接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P1 0x0B // 頻道1接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P2 0x0C // 頻道2接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P3 0x0D // 頻道3接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P4 0x0E // 頻道4接收數(shù)據(jù)地址define RX_ADDR_P5 0x0F // 頻道5接收數(shù)據(jù)地址define TX_ADDR 0x10 // 發(fā)送地址寄存器define RX_PW_P0 0x11 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度define RX_PW_P1 0x12 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度define RX_PW_P2 0x13 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度define RX_PW_P3 0x14 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度define RX_PW_P4 0x15 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度define RX_PW_P5 0x16 // 接收頻道0接收數(shù)據(jù)長度define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO棧入棧出狀態(tài)寄存器設(shè)置//**************************************************************************************void Delay(unsigned int s)。void inerDelay_us(unsigned char n)。void init_NRF24L01(void)。uint SPI_RW(uint uchar)。uchar SPI_Read(uchar reg)。uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value)。uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars)。unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf)。void delay(uint z){ uint x,y。 for(x=110。x0。x) for(y=z。y0。y)。} uint bdata sta。 //狀態(tài)標(biāo)志sbit RX_DR =sta^6。sbit TX_DS =sta^5。sbit MAX_RT =sta^4。void inerDelay_us(unsigned char n){ for(。n0。n) _nop_()。}文件三 void init_RX(void){ inerDelay_us(100)。 CE=0。 // chip enable CSN=1。 // Spi disable SCK=0。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f)。 // Set PWR_UP bit, enable CRC(2 bytes) amp。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01)。 // Enable Pipe0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_AW, 0x02)。 // Setup address width=5 bytes SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x1a)。 // 500us + 86us, 10 retrans... SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 0)。 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07)。 // TX_PWR:0dBm, Datarate:1Mbps, SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, RX_PLOAD_WIDTH)。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH)。 //CE=1。 // }uint SPI_RW(uint uchar){ uint bit_ctr。 for(bit_ctr=0。bit_ctr8。bit_ctr++) // output 8bit { MOSI = (uchar amp。 0x80)。 // output 39。uchar39。, MSB to MOSI uchar = (uchar 1)。 // shift next bit into MSB.. SCK = 1。 // Set SCK high.. uchar |= MISO。 // capture current MISO bit SCK = 0。 // ..then set SCK low again } return(uchar)。 // return read uchar}uchar SPI_Read(uchar reg){ uchar reg_val。 CSN = 0。 // CSN low, initialize SPI munication... SPI_RW(reg)。 // Select register to read from.. reg_val = SPI_RW(0)。 // ..then read registervalue CSN = 1。 // CSN high, terminate SPI munication return(reg_val)。 // return register value}uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value){ uint status。 CSN = 0。 // CSN low, init SPI transaction status = SPI_RW(reg)。 // select register SPI_RW(value)。 // ..and write value to it.. CSN = 1。 // CSN high again return(status)。 // return nRF24L01 status uchar}uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars){ uint status,uchar_ctr。 CSN = 0。 // Set CSN low, init SPI tranaction status = SPI_RW(reg)。 // Select register to write to and read status uchar for(uchar_ctr=0。uchar_ctruchars。uchar_ctr++) pBuf[uchar_ctr] = SPI_RW(0)。 // CSN = 1。 return(status)。 // return nRF24L01 status uchar}uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars){ uint status,uchar_ctr。 CSN = 0。 //SPI使能 status = SPI_RW(reg)。 for(uchar_ctr=0。 uchar_ctruchars。 uchar_ctr++) // SPI_RW(*pBuf++)。 CSN = 1。 //關(guān)閉SPI return(status)。 // }unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char * rx_buf){ unsigned char revale=0。 CE = 1。 inerDelay_us(130)。 sta=SPI_Read(STATUS)。 // 讀取狀態(tài)寄存其來判斷數(shù)據(jù)接收狀況 if(RX_DR) // 判斷是否接收到數(shù)據(jù) { CE = 0。 //SPI使能 SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD,rx_buf,TX_PLOAD_WIDTH)。// read receive payload from RX_FIFO buffer revale =1。 //讀取數(shù)據(jù)完成標(biāo)志 } SPI_RW_Reg(WRITE_REG+STATUS,sta)。 //接收到數(shù)據(jù)后RX_DR,TX_DS,MAX_PT都置高為1，通過寫1來清楚中斷標(biāo)志 return revale。} 遙控端程序文件一 include include //Keil library include //Keil libraryinclude include include ..\header\include ..\header\include ..\header\include ..\header\include ..\header\/**********定時器初始化程序***************/void T0_init(){ TMOD=0x01。 TH0=(6553550000)/256。 TL0=(6553550000)%256。 EA=1。 ET0=1。 TR0=1。}void init_system(){ BUZZER=0。//關(guān)閉蜂鳴器 LED_FLAG=0。//關(guān)閉小車燈光 CONTROL_MODE_FLAG=0。//開機(jī)默認(rèn)重力模式 init_TX() 。//初始化NRF24L01 ,接收模式 lcdinit()。 //初始化LCd T0_init()。//初始化定時器 InitMPU6050()。 //初始化MPU6050 lcd_wcmd(0x01)。 delay(1)。 play(0,2,dis1)。//顯示按鍵模式 lcd_pos(2,0)。 lcd_wdat(76)。//顯示L lcd_wdat(58)。 lcd_pos(3,0)。 lcd_wdat(82)。//顯示R lcd_wdat(58)。// lcd_wcmd(0x01)。 //清除LCD的顯示內(nèi)容 delay(1)。 lcd_pos(1,5)。 lcd_wdat(30)。 lcd_pos(2,4)。 lcd_wdat(17)。 lcd_pos(2,6)。 lcd_wdat(16)。 lcd_pos(3,5)。 lcd_wdat(31)。 lcd_pos(2,5)。 lcd_wdat(9)。 }void main(void){ uchar X_SIGN=0。//小車轉(zhuǎn)彎標(biāo)志 1:小車左轉(zhuǎn)彎 0:小車右轉(zhuǎn)彎 uchar Y_SIGN=0。 uch