循跡遙控避障小車結(jié)題報(bào)告(存儲版)
【正文】 便。這樣，當(dāng)兩個(gè)直流電機(jī)轉(zhuǎn)向相反同時(shí)轉(zhuǎn)速相同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)電動車的原地旋轉(zhuǎn)，由此可以輕松的實(shí)現(xiàn)小車坐標(biāo)不變的90度和180度的轉(zhuǎn)彎。采用并行的輸入輸出方式，提高了系統(tǒng)的處理速度，適合作為大規(guī)?？刂葡到y(tǒng)的控制核心。從系統(tǒng)的穩(wěn)定性和編程的簡潔性考慮，我們放棄了單純使用凌陽單片機(jī)而考慮其它的方案。方案2：，經(jīng)過7812的電壓變換后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。方案1：用光敏電阻組成光敏探測器。RPR220是一種一體化反射型光電探測器，其發(fā)射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器基本能夠滿足要求，但有點(diǎn)受外界環(huán)境因素影響，但我們從實(shí)驗(yàn)室中已有的器件可以完全做出性能較穩(wěn)定的巡跡傳感器，既合理利用了實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的資源，又節(jié)省了我們做這個(gè)項(xiàng)目的開支。方案2：采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動電機(jī)。用該芯片作為電機(jī)驅(qū)動，操作方便，穩(wěn)定性好，性能優(yōu)良。綜上所述，我們考慮選用了方案1。紅外避障傳感器（以下簡稱紅外）。因此，我們放棄了這種方案。（7）運(yùn)用PT2262和PT2272L4對小車進(jìn)行無線控制。其中InfraredMR與InfraredML 為第一級方向控制傳感器，InfraredSR 與InfraredSL 為第二級方向控制傳感器。采用PT2262和PT2272L4的無線發(fā)射和接收模塊進(jìn)行無線傳輸，該發(fā)射模塊采用315M晶振,當(dāng)有高電平觸發(fā)各個(gè)數(shù)據(jù)口時(shí)發(fā)出相應(yīng)的振蕩波。用這種二級調(diào)速的尋跡算法同單純的判斷檢測到對管的位置并作出判斷的方法相比，程序思路清晰，程序執(zhí)行結(jié)果較好。這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)讓我感觸最深的是：作為電子愛好者，電子制作中不管遇到什么問題和困境都要有一顆平靜的心和堅(jiān)持不懈的精神，一顆浮躁的心是不會到達(dá)成功的彼岸。機(jī)器人控制電子學(xué)。北京：高等教育出版社，19837. 高峰編。北京：高等教育出版社，20036. 閻石。張倫譯。七、總結(jié)和心得通過這次的項(xiàng)目實(shí)訓(xùn)，我學(xué)習(xí)到了很多的電子知識，這些知識不是平時(shí)課本上所能學(xué)到的。當(dāng)檢測到有一個(gè)傳感器或者同側(cè)的兩個(gè)傳感器偏出白線時(shí)，小車處于微偏狀態(tài)，這時(shí)將一個(gè)電機(jī)速度調(diào)慢，另一電機(jī)速度調(diào)快，完成調(diào)整。 紅外具有一對紅外信號發(fā)射與接收二極管，發(fā)射管發(fā)射一定頻率的紅外信號，接收管接收這種頻率的紅外信號，當(dāng)紅外的檢測方向遇到障礙物（反射面）時(shí)，紅外信號反射回來被接收管接收，經(jīng)過處理之后，通過數(shù)字傳感器接口返回到小車上的單片機(jī)的端口，機(jī)單片機(jī)即可利用紅外波的返回信號來識別周圍環(huán)境的變化，從而控制小車做出相應(yīng)的變向運(yùn)動。這4個(gè)紅外探頭的具體位置如圖2所示。（5）采用紅外傳感器到達(dá)避障效果。它具有在同種媒質(zhì)中以恒定速率傳播的特性, 而在不同媒質(zhì)的界面處,會產(chǎn)生反射現(xiàn)象。綜上所述，我們考慮選用了方案1。由分立元件構(gòu)成電機(jī)驅(qū)動電路，結(jié)構(gòu)簡單，價(jià)格低廉，在實(shí)際應(yīng)用中應(yīng)用廣泛。ULN2003 是高耐壓、大電流達(dá)林頓陳列，由七個(gè)硅NPN 達(dá)林頓管組成。直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動力矩大，體積小，重量輕，裝配簡單，使用方便。 方案3：用ST188紅外發(fā)射管和接收管自己制作光電對管尋跡傳感器。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。2576的輸出電流最大可至3A，完全滿足系統(tǒng)要求。方案1： ，電壓達(dá)到15V，經(jīng)7812穩(wěn)壓后給支流電機(jī)供電，然后將12V電壓再次降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。本系統(tǒng)主要是進(jìn)行尋跡運(yùn)行的檢測以及電機(jī)的控制。小車底盤如圖1所示：圖1車體底盤圖方案1：采用可編程邏輯期間CPLD 作為控制器。經(jīng)過反復(fù)考慮論證，我們制定了左右兩輪分別驅(qū)動，后萬向輪轉(zhuǎn)向的方案。方案1：購買玩具電動車。尋跡由ST188光電傳感器完成。 （3）小車在行駛過程中若遇到障礙物能夠自動避讓，繞過障礙物后將會自動安全行駛。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。其次，這種電
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