自動(dòng)尋跡、避障智能小車畢業(yè)設(shè)計(jì)(存儲(chǔ)版)
【正文】 偏離是否有障礙物修正路線躲避障礙物繼續(xù)行駛直到收到停止命令 系統(tǒng)程序流程圖 系統(tǒng)仿真實(shí)現(xiàn)整個(gè)智能車的供電系統(tǒng)，全部由穩(wěn)壓芯片LM7805構(gòu)成的5V穩(wěn)壓電路提供，其中包含主控電源以及各類傳感器的供電。當(dāng)兩邊循跡傳感器中的一個(gè)檢測到黑線時(shí)，即會(huì)產(chǎn)生一個(gè)觸發(fā)信號(hào)，使得P20/P21變?yōu)镻LO（電源低邏輯），即電平變低，此時(shí)CPU檢測到電平的變化，給出相應(yīng)的處理結(jié)果，最后控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)改變智能車的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。自動(dòng)檢測停車線并自動(dòng)停車。i++)。 delay_1ms(200)。 delay_1ms(20)。 while(1) { temp=P2。 break。在系統(tǒng)設(shè)計(jì)、調(diào)試階段，得到了吳亞軍等同學(xué)的幫助，在這里也表示感謝。他們的嚴(yán)謹(jǐn)、細(xì)心、勤奮的工作態(tài)度也給我留下了深刻印象，對(duì)我以后的學(xué)習(xí)工作有很好的指導(dǎo)作用。 break。 //啟動(dòng) motor_back()。 delay_1ms(20)。 //0101 delay_1ms(1000)。 while(d) for(i=0。當(dāng)小車探測到前進(jìn)前方的障礙物時(shí)，可以自動(dòng)報(bào)警調(diào)整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。, 聲控觸發(fā)我們選用的智能車模型為三輪車，其前邊有一個(gè)萬向輪，左右各一個(gè)驅(qū)動(dòng)輪。 HEX文件的生產(chǎn) 系統(tǒng)程序流程設(shè)計(jì)本智能小車通過實(shí)時(shí)檢測各個(gè)模塊傳感器的輸入信號(hào)，利用紅外對(duì)管檢測黑線實(shí)現(xiàn)尋跡,通過光電傳感器實(shí)現(xiàn)避障，把所有采集到的信息送到主處理器，讓小車做出正確的行駛路線。首先從菜但的“工程”中“新建工程...”，建立我們將要做的工程項(xiàng)目。Keil提供了一個(gè)完整的開發(fā)環(huán)境，其中包括C編譯器、宏匯編器、鏈接器、庫管理和一個(gè)功能強(qiáng)大的仿真調(diào)試器，通過一個(gè)集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。它具有強(qiáng)大的EDA工具軟件的仿真功能，且還具有仿真單片機(jī)及其他外圍器件的功能。 橋電路驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) H橋驅(qū)動(dòng)電機(jī)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)而L298N內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動(dòng)電路，從而我們采用L298N電路來驅(qū)動(dòng)電機(jī)。 H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)。本次設(shè)計(jì)，紅外光電傳感器我們采用是的ST188，其是由發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管構(gòu)成，它使用的非接觸式檢測方式，且檢測距離范圍較大，一般為4~13mm。AT89C51內(nèi)部有一個(gè)用于構(gòu)成振蕩器的高增益反向放大器，該放大器的輸入輸出引腳為XTAL1和XTAL2它們跨接在晶體振蕩器和用于微調(diào)的電容，便構(gòu)成了一個(gè)自激勵(lì)振蕩器。隨后，5V電源開始給電容充電，電阻上的電壓逐漸降低至接近0V，芯片正常工作。TMEL公司的89C51是一種高效的微控制器，因其將8位CPU和FLASH存儲(chǔ)器組合在一個(gè)芯片中，故其簡單、方便、易使用。 H型橋式電路H橋電路的調(diào)速特性好，且調(diào)速范圍寬，過載能力強(qiáng)，且能承受頻繁的負(fù)載沖擊，還可以實(shí)現(xiàn)頻繁的無級(jí)快速啟動(dòng)、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。 電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方案一：如果電機(jī)的開啟和關(guān)閉控制通過繼電器的來控制的話，該方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較簡單的[6]，但響應(yīng)速度很慢，且易損壞，使用壽命短，可靠性不是很高。綜合考慮，本設(shè)計(jì)選擇選用AT89C51單片機(jī)做控制器。AT89C51單片機(jī)主控芯片聲控模塊機(jī)械設(shè)施傳感器采集電源模塊 系統(tǒng)總體框 主要元件的選擇 主控器按照題目要求，控制器主要用于控制電機(jī)，通過相關(guān)傳感器對(duì)路面的軌跡信息進(jìn)行處理，并將處理信號(hào)傳輸給控制器，然后控制器做出相應(yīng)的處理，實(shí)現(xiàn)電機(jī)的前進(jìn)和后退，保證在允許范圍內(nèi)實(shí)線尋跡避障。智能車通過感知導(dǎo)引線和障礙物，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)循跡、避障等功能，且可以通過一套完整的控制策略，改善小車的行駛狀況，達(dá)到更加穩(wěn)定的狀態(tài)。通過構(gòu)建智能小車系統(tǒng)，培養(yǎng)設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制系統(tǒng)的能力。從1966年開始，斯坦福研究院Nils Nilssen和charles Rosen等人經(jīng)過6年的研究，終于開發(fā)出一種自主式的移動(dòng)機(jī)器人，且完成了機(jī)器人系統(tǒng)的自主推理、規(guī)劃和控制。智能化機(jī)器人的不斷發(fā)展，使得人們的生活方式也得到了不斷的改善。它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航及白動(dòng)控制等技術(shù)[2]，是典型的高新技術(shù)綜合體。在此過程中，加深對(duì)理論知識(shí)的理解和認(rèn)識(shí)。對(duì)于主控芯片CPU，我們選擇簡單易用的51單片機(jī)或高級(jí)復(fù)雜額ARM等芯片，通過配合軟件編程，可以很好的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)尋跡、避障的功能。若采用該方案，必將在控制上遇到許許多多不必要增加的難題。 驅(qū)動(dòng)電機(jī)選擇方案一：采用直流電機(jī)，優(yōu)點(diǎn)在于硬件電路設(shè)計(jì)簡單。更主要的問題在于一般的電動(dòng)機(jī)電阻很小，但電流很大，分壓不僅回降低效率，而且實(shí)現(xiàn)很困難。尋跡采用紅外對(duì)管ST188，其采用高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體組成，采用非接觸式檢測方式，且檢測距離可調(diào)范圍較大。 引用網(wǎng)絡(luò)圖片 AT89C51單片機(jī)，： AT89C51特性AT89C51主要特性1兼容MCS51的指令集和輸出管腳2擁有4Kbite可編程可擦除只讀存儲(chǔ)器3可循環(huán)擦除/寫入1000次410年的數(shù)據(jù)保留時(shí)間5全靜態(tài)工作頻率0Hz24MHz6三級(jí)程序存儲(chǔ)器鎖定71288位內(nèi)部RAM832可編程I/O線9兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器105個(gè)中斷源 11可編程串行通道1
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