【正文】 nts is the intelligent control car which is based on single chip microputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can e true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart。智能化設(shè)計(jì)的電子產(chǎn)品 可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)環(huán)境里自動(dòng)運(yùn)作，不需要人為的管理，可應(yīng)用于科學(xué)勘探 、環(huán)境監(jiān)測(cè) 、智能家居 等 方面 。 基于單片機(jī)的智能小車(chē)控制 就是其中的一個(gè)體現(xiàn)。Singlechip 51。 課題任務(wù)分析 ..................................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 第 2 章 系統(tǒng)硬件構(gòu)成 ............................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 NRF24L01 無(wú)線收發(fā)芯片簡(jiǎn)介 ............................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 蜂鳴器驅(qū)動(dòng)電路 ...................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 軟件設(shè)計(jì) .............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 小車(chē)部分主程序流程圖 .......................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) III 24L01 無(wú)線電模塊 ................................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 小車(chē)聯(lián)調(diào) ............................................................................. 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。 智能車(chē)輛是一個(gè)運(yùn)用計(jì)算機(jī)、傳感、信息、通信、導(dǎo)航、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)環(huán)境感知、規(guī)劃決策和自動(dòng)行駛為一體的高新技術(shù)綜合體。電子設(shè)計(jì)涉及到多個(gè)學(xué)科，機(jī)械電子、傳感器技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、人工智能控制、計(jì)算機(jī)與通信技術(shù)等等，是眾多領(lǐng)域的高科技 [2]?；诖耍疚脑O(shè)計(jì)了智能小車(chē)控制系統(tǒng)。也夾雜一種童年時(shí)對(duì)玩具智能化的假想。初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法。首先我們根據(jù)交通路面的復(fù)雜情況，按照適當(dāng)?shù)谋壤谱鞒鲆粋€(gè)路況模型，包括彎道、直道以及路面上設(shè)置的障礙物等。如圖 11為紅外遙控模塊實(shí)物圖。如 12為 NRF24L01 無(wú)線模塊實(shí)物圖。 小車(chē)驅(qū)動(dòng)部分 方案一：小車(chē)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分采用自 己搭建的 9012 三極管電路來(lái)實(shí)行小車(chē)的驅(qū)動(dòng)， 9012 三極管電路具有電路簡(jiǎn)單，操作方便的等特點(diǎn)。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 5 頁(yè) 共 56 頁(yè) 第 2 章 系統(tǒng)硬件構(gòu)成 系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理 本設(shè)計(jì)主要分為兩部分：遙控部分和小車(chē)部分。本次設(shè)計(jì)最終選用了 STC89C52 單片機(jī)。 STC89C52 單片機(jī)為很多嵌入式系統(tǒng)提供了一種靈活性高且價(jià)廉的方案。輸出功率、頻道選擇和協(xié)議的設(shè)置可通過(guò) SPI 接口進(jìn)行設(shè)置。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 7 頁(yè) 共 56 頁(yè) 圖 24 NRF24L01引腳排列 L298N 芯片直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 該模塊由 L298N作為雙 H橋直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，驅(qū)動(dòng)部分端子供電范圍 Vs：+5V~+35V。模塊的實(shí)物圖見(jiàn)附錄附件 1（注：紅色線框部分為電源接口）。當(dāng)沒(méi)有光線反射回來(lái)時(shí)，輸出高電平。它廣泛用于各種家用電器的遙控接收器中，如音響、彩色電視機(jī)、空調(diào)器、 VCD 視盤(pán)機(jī)、 DVD 視盤(pán)機(jī)以及錄像機(jī)等。紅外模塊的功能指標(biāo)如表 22 所示。測(cè)試距離 =(高電平時(shí)間 *聲速 (340M/S))/2?；仨懶盘?hào)的脈沖寬度與所測(cè)的距離成正比。 圖 28 超聲波模塊的電路圖 圖 29 超聲波模塊實(shí)物圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 11 頁(yè) 共 56 頁(yè) 蜂鳴器驅(qū)動(dòng) 電路 蜂鳴器是一種一體化結(jié)構(gòu)的電子訊響器，采用 直流電壓 供電，廣泛應(yīng)用于 計(jì)算機(jī) 、打印機(jī)、復(fù)印機(jī)、報(bào)警器、 電子玩具 、汽車(chē)電子設(shè)備、電話機(jī)、 定時(shí)器 等電子產(chǎn)品中作發(fā)聲 器件。 LS1SPEAKER蜂鳴器PNPR21KR110GNDVCC 圖 210 蜂鳴器驅(qū)動(dòng)電路 液晶顯示電路 該設(shè)計(jì)的顯示部分采用 LCD1602 來(lái)顯示超聲波測(cè)距模塊測(cè)得的距離。 LCD1602 自帶字符庫(kù)，不需要查找代碼，英文字符可直接使用。獨(dú)立按鍵采用低電平觸發(fā)，即當(dāng)按下按鍵時(shí)給單片機(jī)一個(gè)低電平信號(hào)，單片機(jī)隨后做出相應(yīng)的處理，當(dāng)按鍵松開(kāi)時(shí)，單片機(jī)接收到 一個(gè)高電平信號(hào)，單片機(jī)隨后繼續(xù)做出相應(yīng)處理。單片機(jī)控制軟件實(shí)現(xiàn)遙控和小車(chē)的各項(xiàng)功能。 圖 31 Keil uVision4 編程軟件界面 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 15 頁(yè) 共 56 頁(yè) 圖 32 STC_ISP_V479軟件程序燒寫(xiě)界面 軟件的說(shuō)明 遙控部分主程序流程 遙控部分主程序流程圖如圖 33 所示。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 16 頁(yè) 共 56 頁(yè) 開(kāi) 始2 4 L 0 1 初 始 化定 義 鍵 值是 否 有 按 下 按 鍵發(fā) 送 相 應(yīng) 鍵 值YN 圖 33 遙控主程序流程圖 24L01 子程序流程圖 24L01子程序流程圖如圖 34所示，本模塊子程序采用收發(fā)一體的驅(qū)動(dòng)程序，即使該模塊既可以在需要時(shí)發(fā)送信號(hào)，又可以在需要時(shí)接收信號(hào)。程序從主函數(shù)開(kāi)始執(zhí)行， 24L01 無(wú)線模塊初始化，液晶顯示模塊初始化， 24L01 無(wú)線電模塊初始化，超聲波模塊初始化。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 18 頁(yè) 共 56 頁(yè) 開(kāi) 始主 函 數(shù) 初 始 化超 聲 波 模 塊 初始 化2 4 L 0 1 初 始 化液 晶 初 始 化執(zhí) 行 命 令判 斷 按 鍵 值收 到 信 號(hào)超 聲 波 測(cè) 距Y延 時(shí) 0 . 1 s危 險(xiǎn) 距 離N蜂 鳴 器 報(bào) 警YN 圖 35 小車(chē)部分主程序流程圖 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 19 頁(yè) 共 56 頁(yè) 第 4章 調(diào)試與總結(jié) 基于單片機(jī)的智能小車(chē)控制有許多的模塊，在做整體設(shè)計(jì)之前首先是對(duì)每個(gè)模塊的調(diào)試。 在本次單片機(jī)的設(shè)計(jì)調(diào)試中遇到了很多的問(wèn)題。 首先排除了程序上的錯(cuò)誤，然后對(duì)硬件各部分電壓進(jìn)行測(cè)量并無(wú)發(fā)現(xiàn)異常，最后詳細(xì)的閱 讀了說(shuō)明書(shū)，發(fā)現(xiàn) 24L01 是 ~ 電壓供電，而自己設(shè)計(jì)的電源部分缺少了去耦電容導(dǎo)致了硬件的無(wú)法正常工作。由于小車(chē)的電流需求非常大，小車(chē)在該電源的供電下只能維持 10s 的行駛時(shí)間。在此同時(shí)，在 7809 的片子上加上散熱片，使 7809 及時(shí)散熱。經(jīng)檢查后發(fā)現(xiàn)，電路焊接正常，接口正常，所以排除了硬件問(wèn)題的可能性。 小車(chē)聯(lián)調(diào) 小車(chē)的聯(lián)調(diào)是一個(gè)非常復(fù)雜的過(guò)程，在此過(guò)程中，不僅僅是對(duì)平時(shí)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)的考驗(yàn)，更是對(duì)自己的耐心的考驗(yàn)。 （ 2） 當(dāng)無(wú)線電模塊發(fā)射了相應(yīng)的信號(hào)后，小車(chē)執(zhí)行的動(dòng)作正確，但是有時(shí)候并沒(méi)有執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作，如同“聾啞”一般不接收信號(hào)。故在程序中有按鍵按下時(shí)，發(fā)射 5 次信號(hào)信號(hào)，提高無(wú)線模塊的信號(hào)發(fā)射次數(shù)，并且在按鍵程序中加入 10ms 的去抖程序。初步掌握傳感器的調(diào)整及測(cè)試方法。 江蘇理工學(xué)院畢業(yè)論文 (說(shuō)明書(shū) ) 第 22 頁(yè) 共 56 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1] 徐國(guó)華 .移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢(shì) [J].機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2020,(03):11021103,1150. 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