畢業(yè)設(shè)計-基于單片機(jī)的控制智能小車設(shè)計-wenkub
2023-01-28 04:27:37 本頁面
【正文】 53650000)%256。 單片機(jī)項目實驗報告 第 12 頁 共 18 頁 rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16)。 delay(1000)。 if(key==0xfd) round(13,70)。 P2=0XFF。 TH1=(6553650000)/256。 U T 單片機(jī)項目實驗報告 第 11 頁 共 18 頁 ET0=1。 sbit P3_3=P3^3。 void PWMA(uchar n)。 C語言源代碼實現(xiàn)： include define uchar unsigned char define uint unsigned int void trigon(uint ,uint ,uint ,uint ,uint ,uint)。 這樣將 P1=0xf8或者 P1=0xf9. 是否有鍵按下？ 開始 檢測按下哪個鍵？ 運行三角形 運行圓形 運行矩形 N Y 總體流程圖 運行以上 3個軌跡 S1 按下 S2 按下 S3 按下 S4 按下 單片機(jī)項目實驗報告 第 10 頁 共 18 頁 、 小車調(diào)速設(shè)計： 若要求車調(diào)速，只需用 PWM來控制 L298N的 ENA 和 ENB就可以對小車進(jìn)行調(diào)速。 并接于 。 EN A（ B） IN1（ IN3） IN2（ IN4） 電機(jī)運行情況 H H L 正轉(zhuǎn) H L H 反轉(zhuǎn) H 同 IN2（ IN4） 同 IN2（ IN4） 快速停止 L X X 停止 將 L298N的 IN0、 3， 接到 ， ENA、 ENB接到 、 。 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 單片機(jī)最小系統(tǒng) L298N 按鍵 模塊 電源 模塊 電機(jī)模塊 單片機(jī)項目實驗報告 第 5 頁 共 18 頁 實物連接： 單片機(jī)項目實驗報告 第 6 頁 共 18 頁 、 電機(jī)驅(qū)動模塊 L298N 驅(qū)動直流電機(jī)，它靠兩個引腳控制一個電機(jī)的運動。所以需要對電源的提供必須正確和穩(wěn)定可靠。 L298N 為單塊集成電路，高電壓，高電流，四通道驅(qū)動，可直接的對電機(jī)進(jìn)行控制， 無須隔離電路。直流電機(jī)控制的精確度雖然沒有步進(jìn)電機(jī)那樣高，但完全可以滿足本題目的要求。 二、方案設(shè)計與論證 1) 控制器 模塊選取 我們采用 STC 公司的 STC89S52 單片機(jī)作為主控制器， STC 公司的單片機(jī)內(nèi)部資源比起 ATMEL 公司的單片機(jī)來要豐富的多，它 在 5V 供電情況下，最多支持 80M晶振、且內(nèi)部有 512B 的 RAM 數(shù)據(jù)存儲器 、 片內(nèi)含 8k 空間的可反復(fù)擦些 1000 次的 Flash 只讀存儲器 、 1K的 EEPROM、 8個中斷源、 4個優(yōu)先級、 3個定時器、 32 個 IO 口 、 片機(jī)自帶看門狗、雙數(shù)據(jù)指針等。本設(shè)計 采用 STC89C52 單片機(jī)。 我們設(shè)計的智能電動小車該具有圓形運行、三角形運行、矩形運行和三者一起運行的功能 。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。 都是運行一循環(huán)自動停車。以 STC89C52 為控制核心，利用 按鍵的動作 ，控制電動小汽車的 軌跡 。但是不兼容 Atmel。通過單片機(jī)的 PWM 輸出同樣可以控制直流電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，實現(xiàn)電動車的速度控制。通過單片機(jī)的 I/O 輸入改變芯片控制端的電平，即可以對電機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，停止的操 作，非常方便，亦能滿足直流減速電機(jī)的大電流要求。用 9V 的鋅電源給前、后輪電機(jī)供電，然后使用 7805 穩(wěn)壓管來把高電壓穩(wěn)成 5V 分別給單片機(jī)和電機(jī)驅(qū)動芯片供電。 小車采用四輪 驅(qū)動，小車兩側(cè)的電機(jī)短接起來各接到 L298N 的一個輸出端。 單片機(jī)項目實驗報告 第 7 頁 共 18 頁 、 電機(jī)模塊 電機(jī)模塊采用 4塊電機(jī)同時驅(qū)動，這里將同一側(cè)電機(jī)短接接到 L298N的一個輸出端。 單片機(jī)項目實驗報告 第 9 頁 共 18 頁 四、軟件設(shè)計 、 小車直行設(shè)計： 若要求小車直走，這需要給 4個電機(jī)正轉(zhuǎn)命令。 這里我使用定時器 T0的工作模式 2自動重裝。 void round(uint ,uint)。 void PWMB(uchar n)。 void main() { uchar key。 ET1=1。 TL1=(6553650000)%256。 while(1) { jump=0。 // c 穩(wěn)定運行 d 轉(zhuǎn)向 e 穩(wěn)定運行 f 轉(zhuǎn)向 g 穩(wěn)定運行 h 轉(zhuǎn)向 i 穩(wěn)定運行 j轉(zhuǎn)向 if(key==0xfb)// c d e f g h i j rectangle(30,4,30,4,30,4,30,16)。 round(13,70)。 } } } void timer0() interrupt 1 { num0++。 } void trigon(uint c,uint d,uint e,uint f,uint g,uint h) { uint aa,bb,cc,dd,ee。 dd=cc+g。 num0=0。amp。 } if((num1c+1)amp。 PWMA(80)。 PWMB(70)。num1=cc)//轉(zhuǎn)向 { P1=0xf8。amp。 } 單片機(jī)項目實驗報告 第 14 頁 共 18 頁 if(num1(dd+1)amp。 PWMA(35)。 jump=1。 } } } void PWMA(uchar n) { if(num0n) P3_2=1。 2． 直行時，由于每個電機(jī)的性能不一樣，導(dǎo)致兩側(cè)占空比一樣時，小車會存在轉(zhuǎn)彎，這樣需要微調(diào)占空比。t charge you more than 35% of your pensation if you win the case. If you
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